Мотор контроллері: 4 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:27

LMD18200 чиптерін қолданатын 6 моторлы басқару тақтасы.

1 -қадам: талаптар

Сіздің талаптарыңызды анықтаңыз. LMD18200s 55 А-да 3А-ны ауыстыра алады, бұл мотор контроллерлік тақтасын қолданған менің дипломдық жұмысымның жобасы 6 серво-қозғалтқыштан тұрады, олар тек 12 В-да бірнеше жүз миллиамперді қажет етеді. MIT далалық және ғарыштық робототехника зертханасында жаңа басқару алгоритмдері.

2 -қадам: схеманы жобалау

Қозғалтқышты басқару импульстік ен модуляциясы арқылы жүзеге асады. PWM күшейткіштері аппараттық құралдарда да, басқаруда да біршама күрделірек болғанымен, олар сызықтық күшейткіштерге қарағанда әлдеқайда тиімді. PWM күшейткіші ток пен кернеуді қосылу және өшіру күйлері арасындағы жүктемеге тез ауыстыру арқылы жұмыс істейді. Жүкке берілетін қуат коммутациялық толқынның жұмыс циклімен анықталады. Егер жүктеме динамикасы ауысу жиілігіне қарағанда баяу болса, жүктеме орташа уақытты көреді.

Бұл дизайнда коммутация жиілігі шамамен 87 кГц құрайды, ол ровердегі қозғалтқыштарға реттелген. Жұмыс циклы кернеуді реттелетін осциллятормен басқарылатын біркелкі осцилляторлардың табалдырығын орнату арқылы басқарады. Ровер компьютеріндегі цифрлық -аналогтық түрлендіргіш шекті кернеуді және осылайша күшейткіштердің жұмыс циклын басқарады. PWM толқындық формалары жеті таймермен жасалады (556 төртеуінің әрқайсысында екі таймер бар, ал сегізінші таймер қолданылмайды). Бірінші таймер таңғажайып тербеліске орнатылған және 87 кГц жиілік пен қосылу күйіне ауысады. Бұл 87 кГц сағаттық сигнал монотерапты режимде жұмыс істейтін басқа алты таймердің триггерлеріне беріледі. Тұрақты таймер триггер сигналын алған кезде, кіріс кернеуімен белгіленген уақыт ішінде күйді өшіруден (0 вольттан) қосуға (5 вольтке) өзгертеді. Максималды уақыт шамамен сағат сигналының 75% құрайды, ал ең аз уақыт нөлге тең. Кіріс кернеулерін өзгерте отырып, әрбір тұрақтылық таймері 0 -ден 75%-ға дейінгі циклмен 87 кГц шаршы толқын жасайды. LMD18200 чиптері таймерлердің шығысымен, компьютерден тежегіш пен бағытты цифрлық кірістермен басқарылатын цифрлық қосқыштар ретінде әрекет етеді.

3 -қадам: Электр тақтасын жасаңыз

Электрлік тақталар химиялық өңдеу әдісімен дайындалған. Стандартты лазерлік принтердің көмегімен тізбектің ізі суда ерімейтін қағазға басылды. Бұл қағаздағы тонер композитті мыс пен оқшаулағыш материал тақтасына қыздыру арқылы берілді. Мен бөлшектелген лазерлік принтердің термобекіткіш жолағын қолдандым, бірақ үтікті де істеуге болады. Содан кейін қағаздың қалдықтары жуылды, тек контур ізінің үлгісінде тонер қалды. Темір хлориді ашық мысты тақтайдан алып тастады. Қалған тонер губканың жасыл жағымен қолмен тазартылды, тек мыс тізбегінің іздері қалды.

4 -қадам: компоненттердегі дәнекерлеу

Барлық компоненттерде дәнекерлеу. Бұл тек бір қабатты тақта болғандықтан, бірнеше секіргіш сымдар қажет болды.