TiggerBot II робот: 26 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:27

TiggerBot II - шағын робот платформасы. Пластикалық протекторлы платформа мен микроконтроллер мен дыбыс датчиктері бар реттелетін баспа тақтасын құруға арналған нұсқаулар бар. Бұл салыстырмалы түрде күрделі жоба, ол әлі прототиптің соңғы сатысында. Қарапайым түрде жасауға тырысады, бірақ роботтар қиын. Сонымен қатар, бұл жоба бөлшектерді қайдан сатып алатындығыңызға байланысты сізді 150-250 доллар аралығында қайтарады. Сипаттамалар:> шасси материалы: cnc лазерлік кесілген акрил> жетекші қозғалтқыштар: 2x үздіксіз айналмалы серво> батарея: 2.2Ah 9.6v қайта зарядталатын NiMH> наворлы датчиктер: 5 жақты ультрадыбыстық дыбыс> процессор: AVR Mega32, 16 МГц > бағдарламалау: RS-232 сериялық портты жүктеуші> код: c түрінде жазылған, gcc-avr-мен құрастырылған> кеңейту порты: 5v/1A, gnd, 2x adc, i2c соңғы жаңалықтар үшін https://robotarmy.org/ қараңыз

1 -қадам: Фон

Бұл менің алғашқы роботым, 2002 жылы колледжде бірінші курс оқып жүргенде жасалған. Мен оны TiggerBot деп атадым, себебі ол қара, қызғылт сары және ақымақ болды. Ол бірнеше маңызды жолдармен кемшіліктер болды. TiggerBot II - бұл айтарлықтай қайта құру; ол бірдей протекторлар жиынтығын пайдаланады, бірақ басқа жолдармен де жоғары. Төмендегі суретте TiggerBot түпнұсқасы, бірнеше ескірген TIggerBot II прототиптері және қазіргі прототипі көрсетілген.

2 -қадам: Дизайн

TiggerBot II -нің негізгі компоненттері - бұл барлық компьютерде жасалған және тапсырыс бойынша шығарылған.

Пластикалық компоненттер qcad форматында жасалған. Содан кейін олар бөлініп, көшіріледі, тиімділігі үшін бірге оралады және 1: 1 дюйм жылдамдықпен басып шығарылады. Бұл акрилден кесу үшін пластикалық өндірушіге жіберіледі. Электрондық тақта eagle cad -де жасалған және компьютерлік прототип жеткізушісі шығарған.

3 -қадам: Өндіріс

Менде Қытайдағы Gold Phoenix ПХД -мен жасалған акрил тақтасы және Нью -Йорктегі Chinatown қаласындағы Canal Plastics компаниясы кескен. Кездейсоқ, шынымен. Айналым уақыты ~ 9 күн мен ~ 3 сағатты құрайды, сондықтан болар, мен кадрлық түзетулерді көп жасадым. Тақталардың әрқайсысы 13 долларға немесе $ 11 тұрады. Каналдардағы рамалар $ 59, немесе 3 үшін 78 доллар, немесе әрқайсысы 26 доллар, понокодан, мен олардан ешқашан тапсырыс бермегенмін. Қалай болғанда да, Поноко 6мм мөлдір акрилмен боялмаған сияқты.

4 -қадам: Сізге қажет заттар

шасси: 1 пластмассалық қозғалтқыш: 2 HS-425BБұрылымдар: Tamiya 70100 жиынтығы. аккумуляторлық батарея: 8 ұялы АА аккумуляторлық бекіткіштері (mcmaster carr): тоқтаулар: 4 (3/4 «6-32 тоқтау), 8 (6-32 x 3/8) «бұрандалы» біліктер: 8 (4-40 x 1 1/8 «бұранда), 16 (4-40 гайка), 8 (аралық) суспензия: 6 (4-40 x 1 1/2» бұранда), 6 (4 -40 гайка), 6 (нейлон фланецті аралық), 6 (бұрыштық кронштейн), 6 (серіппелі) серво: 4 (4-40 x 1/2 «бұранда), 4 (4-40 гайка) жетегі: 4 (4 -40 x 1/2 дюймдік бұранда), 8 (4-40 гайка) ДК бекіткіші: 5 (3/4 «6-32 тоқтау), 10 (6-32 x 3/8» бұранда) Мұнда неғұрлым толық бөлшектер тізім:

5 -қадам: Сізге қажет құралдар

Бұл механикалық бөлшектерге қажет құралдар. Вице-тұтқалар заттарды ұстауға арналған, оның орнына вицені қолдануға болады. Электроника бөлігіне қосымша құралдар қажет болады.

6 -қадам: RC сервосын үздіксіз айналу үшін өзгертіңіз

Бірінші қадам - серводы дайындау. RC серво кіші тұрақты ток қозғалтқышы мен геартрейннен, позиция потенциометрінен және басқару циклін жабу үшін электроникадан тұрады. Оларды үздіксіз бұрылуға өзгерту екі нәрсені талап етеді: біріншіден, үздіксіз айналуға кедергі келтіретін физикалық шектеулерді алып тастау; екіншіден, кері позиция орталық позицияда бекітілуі керек.

7 -қадам: Servo корпусын ашыңыз

Филлипс бұрағышын қолданып, корпусты ұстап тұрған төрт бұранданы алыңыз.

8 -қадам: Кері байланыс потенциометрін алып тастаңыз

Ішінде сіз бұрандамен бекітілген потенциометрдің артқы жағын көресіз. Бұранданы алыңыз. Потенциометрді қатты иінмен алыңыз.

9 -қадам: Output Gear қойындысын алып тастаңыз

Енді заттарды қайта жинамас бұрын, назарыңызды серваның екінші жағына аударыңыз. Жоғарғы бөлікті алып тастаңыз, осылайша сіз редукторларды көресіз. Шығару дөңгелегін алып тастаңыз, оның ортасындағы қара Филлипс бұрандасын бұрап алыңыз. Бұл шығыс редукторын шығаруға мүмкіндік береді. Редуктордың бүйіріндегі кішкене қойындыға назар аударыңыз. Редукторды ілмектермен ұстаңыз (тістерге зақым келтірмеу үшін ақырын!) Және хоббиді пышақпен кесіңіз. Сіз пышақтың негізімен тербелмелі қозғалысты қолданғыңыз келеді. Кейінгі қадамдар үшін саусақтарыңыздың бәрі қажет болады, сондықтан кездейсоқ олардың ешқайсысын кесіп алмаңыз.

10 -қадам: Потенциометрлік сымдарға арналған кесу

Хобби пышағын қолданып, кабельдер бастапқыда қаптамадан шығып кеткен жерді кесіңіз. Бұл потенциометр кабельдерінің корпустан шығуына мүмкіндік береді.

11 -қадам: Servo корпусын қайта жинаңыз

Барлығын қайтадан салыңыз және бәрін бұраңыз. Электрондық тақтаны орнына салып жатқанда, тақта мен корпус арасындағы сымдарды қыспаңыз.

12 -қадам: Қосымша бөлшектерге назар аударыңыз

Потенциометрді ұстау үшін пайдаланылатын бұранда. Пластинаның кішкене бөлігі потенциометр арматурасын шығыс беріліспен байланыстырды; ол құлап кеткен болуы мүмкін, бірақ бұл маңызды емес.

13 -қадам: Басқа серверлермен қайталаңыз

Басқа серво көмегімен соңғы бірнеше қадамды қайталаңыз. Аяқтағаннан кейін осылай көрінуі керек.

14 -қадам: протекторлар жинағын алыңыз

Енді Tamiya протекторлық жинағын ашатын кез келді. Сізге протектордың барлық бөліктері қажет болады - оларды хобби пышағымен немесе диагональды кішкене кескішпен кесіңіз. Қызғылт сары пластиктен сізге екі үлкен жетегі, екі үлкен бос дөңгелегі және алты үлкен жол дөңгелегі қажет болады. Протекторлық бөліктерді екі үлкен ілмектерге жинаңыз, олардың ұзындығы бірдей болатынына назар аударыңыз.

15 -қадам: Диск жетектерін шығарыңыз

Жетек тістерінің бүйірлеріндегі тесіктер серво дөңгелегіндегі тесіктерге сәйкес келеді. Өкінішке орай, тісті дөңгелек алтыбұрышты білікке арналған, ал білік торабы кедергі жасайды. Бізде мұндай нәрселермен күресудің жолдары бар. Әр тістің ортасы бұрғылануы керек. Мұны істеудің ең оңай жолы - 5/16 дейін бірнеше біртіндеп үлкен жаттығулар. Үлкен бұрғылау қондырғылары бар соңғы суретте мен пластмассаны * төмен * қысқышпен ұстап тұрғанымды ескеріңіз.

16 -қадам: Серво дөңгелектерін бұрғылау

7/64 бұрғылауды қолдана отырып, көрсетілгендей әр серво дөңгелегіндегі екі арнайы тесікті үлкейтіңіз.

17 -қадам: Drive Cogs -ты Servo дөңгелектеріне бекітіңіз

Серво дөңгелектерін алыңыз. Артқы жағынан үлкейтілген тесіктер арқылы 4-40 х 1/2 дюймдік екі бұранданы салыңыз. Алдыңғы жағына екі 4-40 гайканы бекітіңіз. Жетекші тісті доңғалақтың екі саңылауынан екі шығыңқы бұранданы салыңыз және оны тағы екі бұрандамен бекітіңіз. -40 жаңғақ. Серво дөңгелегін қайта бекітіңіз. Басқа серво үшін қайталаңыз.

18 -қадам: пластикті ашыңыз

Пластмассадан жасалған бөлшектер егер сіз оларды пластикалық пластиктен алсаңыз. Кішкене биттер - сіз лазермен тесік бұрғылау кезінде, кереге орнына алатын нәрсе. Сіз барлық қағазды алып тастауыңыз керек. Пилингтен бұрын, егер сіз нарциссист болсаңыз, қолыңызды сабынмен жуғыңыз келуі мүмкін, сондықтан сіздің роботыңызда саусақ іздері майлы болмайды.

19 -қадам: Дөңгелектерді бекітіңіз

Келесі жинақтардың алтауын жасаңыз. Оңнан солға қарай, 4-40 x 1 1/8 дюймдік бұрандалар, жол доңғалақтары, аралықтар, 4-40 гайкалар, аспалы тіректер, 4-40 гайкалар. Дөңгелектер еркін айналатындай, бірақ мүмкіндігінше аз сырғанайтындай гайкаларды қатайтыңыз. Үлкен дөңгелектері бар алдыңғы тіректерді бекіткіштердің бірдей комбинациясын қолданып жинаңыз.

20 -қадам: Сервестерді жақшаға орнатыңыз

Әр серводы оның жақшасына салыңыз. Бұл сымдарды алдымен өткізіп, үстіңгі жиегін сымдармен кірістіру, кронштейнге мүмкіндігінше жақындату және төменгі жиекті өткізіп жіберу арқылы оңай орындалады. Қарама-қарсы бұрыштарда 4-40 х 1/2 дюймдік екі бұрандамен және екі 4-40 гайкамен бекітіңіз. Төрт бұрандаға арналған орын бар, бірақ екеуі жеткілікті. Серво шығыс дөңгелегін кронштейннің ұшына шығыңқы жаққа қойыңыз. және бір сол және бір оң жақ салу.

21 -қадам: палубаларды жинаңыз

Төменгі палубаға 3/4 дюймдік 6-32 алюминийден жасалған төрт тіректі 6-32 х 3/8 дюймдік төрт бұранда көмегімен бекітіңіз. Көрсетілгендей, екі серводы жақшаға және алдыңғы доңғалақ торларына қойыңыз. Жоғарғы палубаны қойыңыз және барлық қойындылардың ойықтарға дұрыс салынғанын тексеріңіз. Үстіңгі палубаны 6-32 х 3/8 дюймдік төрт бұранданы қолдана отырып бекітіңіз.

Түсі әр түрлі, себебі бұл алдыңғы фотосуреттерге қарағанда кешірек прототип.

22 -қадам: Аспалы серіппелерді орнатыңыз

Палубаның бүйіріндегі алты тесіктің әрқайсысына ілгіш болтты, кронштейнді, мойынтіректі және серіппені орнатыңыз. Төменгі палубадан 4-40 х 1 1/2 дюймдік болтты жоғары қарай кірістіруден бастаңыз. Бұрыштың бекітілмеген жағын бұранданың үстіне екінші ұшын жоғары қаратып салыңыз. Бұранданың үстіне пластмасса фланец жағасын қойыңыз. жақтаудың үстіндегі серіппе. Сақтықпен үстіңгі палубаның астындағы серіппені басып, оны жоғарғы тесікпен туралаңыз. Бұранданы тесіктен өткізіп, 4-40 гайкамен бекітіңіз. Доңғалақты сыртқа қаратып, ілмекті тіреуішті жоғары қарай салыңыз. Бағандағы тесікті бұрыштық кронштейндегі тесікпен туралаңыз. 6-32 x 5/16 бұрандамен бекітіңіз.

23 -қадам: протекторды киіңіз

Дөңгелектердің үстін созыңыз.

24 -қадам: Жартылай дайын

Сіз қазір диск платформасын аяқтадыңыз.

Келесі - төменде суретте көрсетілген тақтаны құруға арналған нұсқаулар. Немесе сіз базаны жеке электроникамен пайдалана аласыз.

25 -қадам: Электр тақтасын жинаңыз

Мұнда суретте көрсетілген электронды тақта соңғы түзету болып табылады және бірнеше қателері бар. Қателіктердің көпшілігін түзететін және дыбыстық өнімділікті едәуір жақсартатын жаңа нұсқа әзірленуде. Егер сіз олардың біреуін құруды жоспарлап отырсаңыз, мен сізге жаңа нұсқаны (төмендегі cad-формада суретті) сынап көруге мүмкіндік болғанша күте тұруды және оның орнына оны қолдануды ұсынамын. Олар өте ұқсас көрінеді, дегенмен.

Бұл жердегі тақта avr микроконтроллерімен, қуатты басқарумен және бес каналды сонармен жабдықталған. Онда қабырғаға іліну және кедергілерді болдырмау сияқты қарапайым жұмыстарды орындау үшін қажет нәрсенің бәрі бар. Ол толығымен тесік компоненттерімен жасалған, сондықтан оны дәнекерлеу қиын емес. Интернетте дәнекерлеуге арналған нұсқаулықтардың жеткілікті саны бар, сондықтан бұл жерде артық болады. 2 -суретте сіз «робот» немесе «қағаз салмағы» нұсқасын құруға байланысты таңдай алатын дәнекерлеудің бірнеше стильдерінің жиынтығы көрсетілген. Компоненттер (бөліктер тізімін қараңыз) белгіленген жерге барады. Бұл ракета туралы ғылым емес. Қаласаңыз, бәрін бір уақытта дәнекерлей аласыз. Әйтпесе, сіз алдымен қуат көзін құра аласыз және 5В шығатындығыңызды тексере аласыз, содан кейін avr & serial портын құрыңыз және оны бағдарламалауға болатынына көз жеткізіңіз, содан кейін sonar құрастырыңыз.

26 -қадам: Сіз дайынсыз

Сіз қазір үйдегі ең ыстық роботтардың біріне ие болдыңыз. Мұнда ұсқынсыз сымдар ілінбейді. Жалғастырыңыз және оны сөмкеңізге салыңыз. TSA сізді көтергені үшін сізді атпайды, олар оны қайдан алғаныңызды сұрайды. Ал енді менің TiggerBot II -лерімнің ас үйімнің бұрышында жүріп келе жатқан бейнесі: Соңы.