UCL - енгізілген басқарылатын көлік: 5 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:26

Біздің бұл жобаға үлкен амбицияларымыз болды. Өздігінен жүретін көлік! Қара сызықпен жүру немесе көлікпен еркін жүру. Bluetooth қосылымдары және автокөліктің сымсыз байланысы бар контроллерге арналған 2 -ші arduino. Мүмкін, бірінші көлікке ілесе алатын екінші көлік.

Ақыр соңында, бізде машинаны жүргізу кезінде артқа немесе артқа жүргізу нұсқаулығын алу үшін көптеген қиындықтар болды.

1 -қадам: бөлшектер тізімі

Рульге арналған серво қозғалтқышы бар базалық автомобиль

Arduino тақтасы

2 қозғалтқыш

Көпір қозғалтқышының реттегіші

IR сенсоры

IR контроллері

Қара түсті детектор сенсоры

Нәр беруші

Сымдар, бұрандалар, жолақтар мен эластиктер

2 -қадам: Алдын ала ойлану

Алдымен біз инфрақызыл және блютузы бар қолмен басқарылатын 4 линиялы роботты құрастыру нұсқаулығын орындадық, сызықты бақылау режимі мен обструктивті болдырмау режимі. Біз оны құрастырғаннан кейін жұмыс істемегенде, бізде кодты қайта қарау болмағандықтан, қатені табу мүмкін болмады. Сондықтан біз қайта бастауды шештік және 4WD жетегінің орнына қашықтан басқарылатын ескі ақаулы машинаның негізін пайдалануды шештік. осы базадан рульге арналған екі алдыңғы доңғалаққа қосылған серво қозғалтқышы болды, содан кейін біз машинаны алға немесе артқа жүргізу үшін екі қозғалтқыш пен екі дөңгелекті қостық, осылайша машинада барлығы 4 доңғалақ бар.

3 -қадам: монтаждау және сымдау

Алдыңғы дөңгелектердің бағытын басқаратын қозғалтқыш L298N қозғалтқыш драйверінің модуліне қосылған.

Артқы доңғалақтарды басқаратын тұрақты токтың екі қозғалтқышы басқа L298N қозғалтқышына қосылады.

L298N қуат көзінен қуат көзіне қосылады. Біз екеуінің арасында қосу/өшіру қосқышын қойдық. GND arduino GND -мен қосылады, сонымен қатар arduino -дағы VIN түйреуішіне қосылған L298N -ден 5в шығысы бар.

Arduino мен L298N арасында 6 сигналдық сым қосылған. Әр қозғалтқышты басқару үшін 3. Алғашқы екеуі қозғалтқыш қосулы ма және қай бағытта екенін таңдау үшін қолданылады. үшіншісі - қозғалтқыштардың жылдамдығын шешу.

Енді қозғалтқыштың қуаты бар, ал автокөлік басқарылады, біз қашықтан басқару пультімен қолмен басқару үшін инфаркт сенсорын қосамыз. Біз көлікті қара сызықпен жүруге тырысу үшін 3 қара түсті детекторды қосамыз.

инфаркт сенсоры arduinos 5v шығысына және қуатқа қосылады және сигнал бастапқыда дигита пин 13 -ке жалғанған, бірақ сым үзіліп кеткен, ал түйреуіш 13 енді біздің ардуинода жарамсыз, сондықтан біз оны дидиталь 3 -ке ауыстырдық.

Желіні бақылау үшін қолданылатын сенсорлар біз барлық 5в -ты L298N 5в шығысына қосатын 1 сымды жасадық, ал GND -лер arduino GND түйреуішіне қосылған 1 сымға біріктірілген. Сигнал түйреуіштері arduino цифрлық 8, 7 және 2 түйреуішіне қосылады

4 -қадам: Fusion 360 көмегімен 3D басып шығару

Infusion-сенсор мен bluetooth модулін ұстауға арналған Fusion 360-та мачтаның сызбалары жасалды.

3D принтер Ultimaker 2+ оқу үшін файлды CURA -ға қосты.

5 -қадам: код

Біздің бағдарлама әр түрлі элементтерден тұрады. Біз жасаған бірінші нәрсе - қашықтан басқару пультінің инфарктілік сигналын оқуға арналған бағдарлама жасау және қандай батырмаларға қандай командалар қосылғанын жазу.

Содан кейін біз 3 қозғалтқышты мотор жүргізушісімен басқаруға және қашықтан басқару пультімен қолмен басқаруға арналған бағдарлама құрдық.

Содан кейін біз сенсорлардың қандай комбинациясы белсенді екеніне байланысты әр түрлі кодты іске қосатын 3 жолды бақылау сенсорынан оқитын бағдарлама құрдық.

Ақыр соңында, біз бағдарламаларды біріктіруге тырыстық, осылайша сіз қашықтан басқару пультінен қолмен жұмыс режиміне өтіп, көлікті басқара аласыз немесе жолды бақылау режиміне ауысасыз, онда машина оның астында қара сызықпен жүреді.