Arduino негізіндегі гуманоидты робот Servo моторды қолданады: 7 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:26

Барлығына сәлем, Бұл менің поливинилхлоридті көбік пластинадан жасалған алғашқы гуманоид роботым. Ол әр түрлі қалыңдықта қол жетімді. Мұнда мен 0,5 мм қолдандым. Қазір бұл робот мен қосылған кезде жүре алады. Енді мен Bluetooth модулі арқылы Arduino мен Mobile байланыстыру үстіндемін. Мен https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick қолданбалар дүкенінде бар Windows Phone үшін Cortana және Siri сияқты қосымшаны жасадым. Екеуін сәтті қосқаннан кейін мен оны дауыс арқылы басқара аламын. Windows Phone жүйесінде команда.

Мен батареяның артық салмақ мәселесін шешуге көп ай жұмсадым және бюджет мәселесіне байланысты эпикалық сәтсіздікке ұшырадым. Сонымен, ақырында мен сыртқы қорғасын-қышқыл батареясынан қуат беруді шештім.

Мен роботтың корпусының мінсіз дизайнын қалай анықтағанымды көрейік.

1 -қадам: Үлгіні құрастырудағы сынақтар мен қателер

Алдымен мен батареялар мен тізбектермен айналысатын Серво қозғалтқыштары мен Электроника-Электриканың қуаты туралы ештеңе білмеймін. Мен алдымен 5 -тен 6 футқа дейінгі өлшемдегі роботты жоспарладым. 6 немесе 7 рет тырысып көргеннен кейін мен серво максималды айналу моментін түсіндім және роботтың жалпы биіктігін 2 футтан 3 футқа дейін қысқарттым.

Содан кейін мен жүру алгоритмін тексеру үшін роботтың жамбасына дейін тырыстым.

2 -қадам: Модель мен алгоритмді жобалау

Қозғалыс алдында біз қанша қозғалтқыш қажет екенін анықтауымыз керек, қай жерде жөндеу керек. Содан кейін берілген суреттерге сәйкес дене бөліктерін жобалаңыз.

3 -қадам: Қажетті компоненттер

1) Пластикалық парақ

2) супер желім

3) 15 - жоғары моментті серво қозғалтқыштары (мен TowerPro MG995 қолдандым)

4) Arduino Atmega 2560 немесе басқа Arduino тақталары

5) 6В аккумуляторы (әр батарея үшін кемінде 3 мотор).

6) байланыс үшін HC-05 Bluetooth модулі

7) Әр әуесқойда болатын басқа да негізгі заттар!

4 -қадам: денені қалыптастыру

Ағаш кесектермен күрескеннен кейін мен бұл пластикалық парақты әр түрлі пішіндер жасау үшін қиюға және қоюға өте оңай деп таптым.

Мен супервайзерді қолдану арқылы серво қозғалтқыштарын тікелей параққа салу үшін тесіктерді кесіп алдым (мен 743 қолдандым).

5 -қадам: Сымдарды жалғау

Мен электроника немесе электр мамандығы бойынша оқымаймын. ПХД құрастыруға немесе сымдарды дұрыс құрастыруға менің шыдамым жетпейді. Нақ сондықтан да бұл сым.

6 -қадам: қуатты арттыру

Басында мен тек 11 серво қозғалтқышты қолданғанымды көресіз. артық салмақ проблемасына байланысты, ол сынақ кезінде құлап, сынған. Сонымен, мен аяқтың әр қосылуында тағы 4 серво арттырдым.

7 -қадам: кодтау

Мен Arduino кодын тіркедім.

үшін (i = 0; i <180; i ++)

{

servo.write (i);

}

Бұл кез келген Arduino тақтасына бекітілген кез келген серво қозғалтқышты айналдырудың негізгі коды.

Бірақ айналу дәрежелерін калибрлеу және әр аяқтың қозғалысы кезінде қандай қозғалтқыштар жұмыс істеу керектігін шешу - кодтаудың ең күрделі бөлігі. Мұны (Servo_Test) деп аталатын басқа эскиз жасай алады. Әр қозғалтқыштың айналу дәрежесін Arduino тақтасы арқылы сериялық байланыс арқылы тексере отырып, біз әр қозғалтқышты калибрлей аламыз.

Ақырында робот монитор терезесіне «0» мәнін енгізгеннен кейін жүре бастайды.

Мен сонымен қатар bluetooth көмегімен Arduino мен Mobile байланыстыруға арналған Windows Phone 8.1 үлгі кодын енгіздім.