3D басып шығарылған төртбұрышты: 6 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:25

Бұл менің 3D басып шығарудағы алғашқы жобам. Мен барлық операциялармен арзан Quadruped жасағым келді. Мен Интернетте осыған ұқсас көптеген жобаларды таптым, бірақ олар қымбатырақ. Және бұл жобалардың ешқайсысында олар төртбұрышты дизайнды үйреткен жоқ па? Мен инженер -механик болғандықтан, бұл принциптер өте маңызды. Кез келген адам бұрыннан бар модельді 3D басып шығарып, сол кодты іске қоса алады. Бірақ құнды ештеңе үйренбейді.

Мен бұл жобаны семестрлік тежеу кезінде жасадым және уақыт өте келе жақсартуларды қосамын.

Мен видеоны жүктедім. Сіз жүктей аласыз және көре аласыз.

1 -қадам: шассидің дизайны

Шасси қозғалтқыштарда қолданылатын максималды момент қозғалтқыш рейтингісінде болатындай етіп жасалуы керек.

Шассиді жобалау кезінде есте сақтау қажет негізгі параметрлер:

1. Сан сүйегінің ұзындығы

2. Тибияның ұзындығы

3. Болжалды салмақ (оны жоғары жақта ұстаңыз)

4. Қажетті рұқсаттар

Бұл аппараттық құрал ретінде жеткілікті рұқсат етілуі керек. Мен барлық жерде өздігінен бұрап тұратын бұрандаларды қолдандым. Сондықтан менің дизайнымда жіптер бар. Ал 3D принтермен кішкене жіптерді жасау жақсы идея емес. Соңғы кесу алдында бос орындарды тексеру үшін алдымен кішкене бөліктерді басып шығару қажет болуы мүмкін. Бұл қадам мен сияқты тәжірибе жеткіліксіз болған кезде ғана қажет.

Шасси Solid Works 2017-18 үшін жасалған. Бұл үшін сілтеме:

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

Егер сіз төртбұрышты қозғалысты бақылауды қаласаңыз. Жүру дизайнын теңдеуге де енгізу керек. Бұл менің алғашқы жобам болғандықтан, мен оны кейінірек түсіндім.

2 -қадам: шассиді 3D басып шығару

I 3D шассиді PLA (поли сүт қышқылы) түрінде басып шығарды. Тиісті саңылаулар алу үшін бөлшектерді құммен сүртіңіз. Содан кейін барлық бөлшектерді мен ойлағандай сервоприводтармен жинадым. Есіңізде болсын, сіздің барлық сервистеріңіз бір өндірушіде, себебі әр түрлі өндірушілер әртүрлі дизайнға ие болуы мүмкін. Бұл менімен болды. Сондықтан қолмен тексеріңіз.

3 -қадам: Жұмыс схемасы

Мен ботқа Arduino UNO мен 16 каналды серво контроллерін қолданамын. Сіз оларды Интернетте өте оңай таба аласыз. Ілмектерді сәйкесінше қосыңыз. Серво түйреуіштері қандай түйреуішпен қосылатынын жазу керек. Әйтпесе, бұл кейінірек түсініксіз болады. Сымдарды біріктіріңіз. Ал біз барғанымыз жақсы.

Батарея үшін мен жоғары ток разряды бар екі LiPo ұяшығын (3.7В) қамтамасыз еттім. Мен оларды параллель қостым, себебі сервоға максималды кіріс 5в.

4 -қадам: төртбұрышты кодтау

Басында қиын болып көрінгенімен, кейінірек жеңілдейді. Кодтау кезінде жүру дизайны туралы есте сақтау қажет. Мынаны есте сақтаңыз:

1. Барлық уақытта төртбұрыштың ауырлық центрі сіздің аяқтарыңыздың аймағында болуы керек.

2. Бұрыштар белгіленген анықтамадан алынуы керек. Бұл сіздің дизайныңызға және аяқтарыңызды қалай жылжытқыңыз келетініне байланысты.

3. Мен редукторлы қозғалтқыш емес, 180 градустық серво қолданамын, сондықтан сіз сервоприемникті жөндеу кезінде оны тексеріп алыңыз

Кодты түсіндіруге қатысты бұл сілтеме жеткілікті болады:

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

Бұл менің кодтарым

5 -қадам: Геометриялық есептеулер

Бұрыштар тригонометрия арқылы есептеледі:

1. Сіз алдымен 2D аяқтың ұзындығын табасыз

2. Содан кейін сіз боттың биіктігін тексеріңіз

Осы екі шектеулермен сіз өзіңіздің сервоңыздың бұрыштарын оңай есептей аласыз.

Жазыңыз Мен алға жылжу үшін код жаздым. Мен кодты қайтадан іздеген кезде оны жаңартамын.

6 -қадам: одан әрі жетілдіру

Мен телефонды ботты басқаруға арналған Bluetooth (BLE) модулін қосамын.

Менің жобамды көргеніңіз үшін рахмет, кез келген күмән қабылданады.