Робот ізбасары: 11 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:25

Мен 4 инфрақызыл сенсормен жабдықталған PIC16F84A микропроцессоры бар ізбасар робот жасадым. Бұл робот ақ -қара сызықтарда жүгіре алады.

1 -қадам: Бірінші қадам

Бәрінен бұрын сіз баспа схемасын қалай жасау керектігін және ондағы компоненттерді қалай дәнекерлеу керектігін білуіңіз керек. Сіз сондай -ақ PIC16F84A IC бағдарламалауды білуіңіз керек. ПХД мен дәнекерлеуді жасау туралы жақсы нұсқауларға сілтемелер:

• (Көбінесе) ПХД өндірісі оңай
• Дәнекерлеу әдісі

2 -қадам: Сізге қажет заттар

Бұл роботты жасау үшін сізге келесі заттар қажет:

• Кейбір мыс тақталар
• Басылған схемалар
• Көрдім
• Қағаз
• Темір
• Электр тізбегінің қышқылы
• 1 мм бұрғылау
• Пісіру майы
• Дәнекерлеу сымы
• Пісіру темірі
• Сым кескіш
• Кейбір сымдар
• 2x Пластикалық дөңгелектер
• 1х сфералық алдыңғы доңғалақ
• Желім

Электр тізбегінің компоненттері:

• 4 АА батарея ұстағыш
• U1 = PIC16F84A микроконтроллер + розетка
• U2 = 7805 = 5В кернеу реттегіші
• U3 = LM324 салыстырушы
• U4 = L298 мотор жүргізушісі + алюминий радиаторы
• XT = 4 МГц кристалл
• C1 = C2 = 22pF керамикалық конденсаторлар
• C3 = 100uF электролит конденсаторы
• C4 = C5 = 100nF керамикалық конденсаторлар (104)
• D = 8 x 1N4148 диодтары
• R1 = 4.7K резистор
• R2 = R3 = 10K резисторлар
• R4 = R5 = R6 = R7 = 1K резисторлар
• R8 = 10K резистор
• R9 = 1K резистор
• R10 = R11 = 47K резисторлар
• R12 = R13 = R14 = R15 = 100ohm резисторлар
• R16 = R17 = R18 = R19 = 10K резисторлар
• RP = LP = MP = FP = 10K потенциометрлері
• L мотор = R қозғалтқышы = 60 айн / мин MiniMotors беріліс қорабы бар (6В)
• R Sensor = L Sensor = M Sensor = F Sensor = TCRT5000 инфрақызыл датчиктер
• ModeLED = LBLED = RBLED = Кіші қызыл жарық диодтар
• LFLED = RFLED = Кіші жасыл жарық диодтар
• Режим = Солға = Оңға = Шағын түймелер
• SW = Ауыстырып қосқыш = Қосу/өшіру қосқышы
• J = секіргіш = сым бөлігі

3 -қадам: Электр тізбегін жасау

Тізбектерді жылтыр қағазға лазерлік принтермен басып шығарыңыз. Мыс тақталарды кесіңіз, оларды тегістеу қағазымен тазалаңыз және оларға басылған схемаларды салыңыз. Ыстық үтікті тақтаға басқаннан кейін қағаздарды алып тастаңыз және тақталарды қышқылға батырыңыз, көрінетін мыс жоғалғанша күтіңіз. Тақталарды жуыңыз, тесіктерді бұрғылаңыз және оларды тегістеу қағазымен тазалаңыз.

* Менде роботтың символикалық схемасы ғана бар, оны мұнда көруге болады.

4 -қадам: компоненттерді дәнекерлеу

Барлық бөлшектерді тақталарға дәнекерлеңіз. Компоненттердің дұрыс бағытына назар аударыңыз. PIC16F84A IC үшін розетканы қолданыңыз. Электр қозғалтқыштары мен батарея ұстағышын төменгі тақтаның артқы жағына салыңыз және тізбектегі күтпеген байланыстарды болдырмау үшін қозғалтқыштардың айналасына бірнеше қағаз салыңыз. C4 және C5 дәнекерлеу қозғалтқыштарда. Байланысты болдырмау үшін потенциометрлердің арасына қағаз салыңыз.

5 -қадам: Барлығын бірге дәнекерлеу

Тақталардағы аттас терминалдарды сымдардың бір бөлігімен жалғаңыз (басқа компоненттердің қосымша аяқтарын қолдануға болады). Артқы тақтаны жоғарғы тақтаға дәнекерлеңіз. Алдыңғы тақтаны жоғарғы тақтаға дәнекерлеңіз. Сымдарды бүгіңіз және батарея ұстағыш пен дәнекерлеуге үш тақтаны салыңыз Алдыңғы тақтаны және артқы тақтаны төменгі тақтаға қойыңыз (Артқы және төменгі тақталардың терминалдарымен байланысу үшін бірнеше ұзын икемді сымдарды қолданыңыз). Жоғарғы тақтадағы + терминалды батарея ұстағыштарына + тірекке қосыңыз.

6 -қадам: дөңгелектер

Қозғалтқыштарға 2 пластикалық дөңгелекті жалғап, оларды резеңке жолақпен жабыңыз. Дөңгелекті роботтың алдындағы артқы тақтаға желіммен бекітіңіз, мен алдыңғы доңғалақ ретінде өлі жарықдиодты қолдандым, бірақ ол роботты баяу қозғалысқа келтіреді және мен дөңгелек дөңгелекті қолдануды ұсынамын. Редукторларды жұқа пластиктен жасалған парақтармен жабыңыз.

7 -қадам: роботты бағдарламалау

Робот бағдарламасын жүктеңіз (Code.hex) және PIC16F84A IC бағдарламасын жасаңыз. Конфигурация сөзін 0x3FF2 етіп орнатыңыз. Кодты «PIC Basic PRO» жазады және құрастырады.

8 -қадам: ЖҮГІРУ

Батарея ұстағышына 4 АА батареясын салыңыз, жол жасаңыз және роботты қосыңыз. Егер робот жұмыс істемесе, дәнекерлеуді мұқият тексеріңіз. Енді сіз роботтың қара және ақ аймақтарды анықтай алатындай етіп потенциометрлерді реттеуіңіз керек. Барлық потенциометрлерді сол жаққа бұрыңыз, содан кейін шамамен 90 градусқа оңға бұрылыңыз. Роботты сызықта ұстаңыз, егер оны қозғалтқыштың күйі өзгермесе, потенциометрдің мәнін өзгертіңіз. Енді роботты оны ұстанатын жолға қойыңыз.

9 -қадам: Таңдамалы қозғалыс

Режим түймесін басу арқылы роботтың реттелетін қозғалысын анықтауға болады. Режим диодты өшірілгенде робот өзінің әдепкі күйінде болады. Режим түймесін басқаннан кейін Режим жарық диоды қосылады, енді сіз роботты әр түрлі күйде ұстап тұра аласыз және қозғалтқыштардың күйін сол және оң жақ түймешіктердің әдепкі күйіне байланысты өзгерте аласыз. Режим түймесін қайта басқаннан кейін, режим жарығы жыпылықтай бастайды, енді сіз роботты әр түрлі күйде ұстап тұра аласыз және қозғалтқыштардың күйін сенсорлардың мәніне байланысты солға және оңға қарай өзгерте аласыз. Әдепкі күйге ауысу үшін Mode түймесін қайтадан басыңыз. Қозғалтқыштардың төрт күйі бар:

1. Әдепкі күй
2. Алға (Жасыл жарық диоды қосулы)
3. Артқа (Қызыл жарық диод қосулы)
4. Тоқтату (жасыл және қызыл жарық диодтары қосулы)

10 -қадам: Бұл қалай жұмыс істейді?

Бұл роботта жолды тексеретін 4 IR сенсоры бар. Егер оң және сол сенсорлардың мәндері бірдей болса және олардың мәндері Орта немесе Алдыңғы сенсорлардан өзгеше болса, робот желіде және қозғалтқыштар алға қарай жүгіреді. Әйтпесе, робот сызықтан тыс жерде орналасқан, сондықтан робот сенсордың мәні өзгергенше қозғалады. Жақсырақ түсіну үшін бағдарламаның бастапқы кодын (Code.bas) оқи аласыз.

11 -қадам: Сіз жасаған нәрсе

Уткарш Верма сол роботты бірнеше өзгертулермен жасады, ол өз жобасын https://github.com/TheProtoElectricEffect/LineFollower сайтында бөлісті. Мен жеке робот жасауды бастамас бұрын оның жұмысын қарап шығуға кеңес беремін. Уткарш, жобаңызбен бөліскеніңізге рахмет.