TinyBot24 автономды робот 25 гр: 7 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:25

Кішкентай автономды робот үздіксіз айналумен 3,7 грамм екі серво арқылы басқарылады.

3.7V және 70mA MicroServo Motors 3,7 грамм Li-ion батареясымен жұмыс істейді HB Bridge LB1836M 14 pin Doc: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF ATTiny24A микроконтроллері 14 pin 2KB Флэш -жады, 128 байт SRAM жады, 128 байт EEPROM жады, 12 кіріс / шығыс және басқа да көптеген функциялар. Құжаттама: https://www.microchip.com/wwwproducts/kz/ATtiny24A Кедергілерді анықтау Sharp IS471F және Led IR 2mm CQY37N инфрақызыл сенсоры қараңғыда фоторезист анықтау арқылы (LDR 5мм) және екі ақ жарықдиодты 3мм От екі қызыл жарықдиодты 3мм қолдайды. BASCOM AVR USBasp бағдарламашысымен BASIC тілінде бағдарламаланған.

1 -қадам: Материал:

1 x Attiny24A Soic 14 істікшесі

1 x LB1836M Soic 14 істікшесі

1 x Li-ion батареясы 70mA 3.7V

ПХД үшін 1 x микро см

1 x LDR шағын

1 x IS471F өткір

1 x CQY37N IR жарықдиодты 2 мм

1 x қызыл жарықдиодты SMD 1206

2 х ақ жарық диодты 3 мм

2 х қызыл жарықдиодты 3 мм

1 x түйреуіш түйреуіш түйреуіші

2 х резистор 10 Kohms SMD 1206 (LED сигнал кедергісі мен қалпына келтіру), 2 х резистор 220 Ом SMD 1206 (жарықтандыру), 1 х резистор 150 Кох SMD 1206 (қараңғыда анықтау)

2 x 100nF SMD 0805 (Қалпына келтіру және қуат көзі), 2 x 470nF SMD 0805 (қозғалтқыштардың кедергісін басу)

2 x Servo Motors 3.7 Gram 360 ° айналу

Сантехникалық 15 мм тығыздағыш дөңгелектерге желімделген

1 x Позитивті сезімтал екі жақты позитивті эпоксидті, позитивті әзірлеуші, темір перхлориді, ультракүлгін ультра ультрафинол цинолит немесе аралдит желімі, мөлдір таспа Жұмсақ мыс, сым диаметрі 0,75 мм², көп бұрымды Қатты мыс сым 1,5 мм² (артқы жағы үшін) құйрық), дәнекерлеуіш, 0,5 мм дәнекер, пинцет тіке тұмсық, қысқыш қысқыш, үлкейткіш әйнек, SMD дәнекерлеуге арналған ацетон ағыны

USBasp бағдарламашы, мультиметр (жолдардың оқшаулануы мен олардың үздіксіздігін тексеру үшін)

2 -қадам: құрылыс:

Бөлмеде жүре алатын, көптеген кедергілерден аулақ болатын, көлеңкелерді анықтайтын және алдыңғы шамдарын жағатын, сонымен қатар артқы жарығын артқа бұратын бұл қымбат емес робот.

Ол тұрақты айналу үшін жұмыс істеуге өзгертілген 3,7 граммдық екі сервосының арқасында қозғалады, оның миы - Attiny24A микроконтроллері; 14 істікшелі және 2 КБ флэш-жады Оның бірегей көзі 2 мм IR светодиодты басқаратын Sharp IS471F инфрақызыл детекторынан тұрады, ол 1206 CMS жарық диодты кедергі анықтады. ПХД құрылысы назар аударуды қажет етеді, себебі ол екі жақты және жолдар тығыз. Бағдарламалау жағынан мен қарапайым BASCOM AVR бағдарламасын орындадым. Менің бағдарламашым USB қосылымында, бұл AMTEL отбасының микроконтроллерлеріне арналған USBASP.

Баспа схемасы:

Схема үшін мен Kicad 4.02 тұрақты нұсқасын қолдандым (оның авторының арқасында ақысыз және қуатты), бірнеше тілде орнатуға болады және интернетте оқулықтар бар. Оны әр түрлі операциялық жүйелер үшін мына жерден жүктеуге болады: Kicad

Егер сіз Kicad -ты қолданғыңыз келмесе, мен ZIP -ге PCB -ді SVG форматында басып шығарудың екі түрін тіркедім, оларды Internet Explorer -де басып шығаруға болады (немесе InkScape -тің векторлық сурет салу бағдарламалық жасақтамасымен өзгертуге болады) InkScape -ті мына жерден жүктеуге болады:

Kicad скриншоттары компоненттерді орналастыруға және IC екі бетінің арасындағы 14 белдікті дәнекерлеуге көмектеседі.

Кеңес: Егер қос бет сізге қиындық туғызса, қарапайым амал екі компонентті IC-ді әр IC-тегі тесіктерді бұрғылауға және қадағалау үшін кейбір компоненттерді дәнекерлегеннен кейін оларды артқа жабыстыруға мәжбүр етеді.

3 -қадам: Компоненттерді орналастыру және дәнекерлеу

НАЗАР АУДАРЫҢЫЗ, тректер өте дайын, басқаларының бірі:

Компоненттерді дәнекерлеместен бұрын, (өлшегішпен және үлкейткіш әйнегімен және шамды артқа қою арқылы) ешбір жолдың тиіп кетпейтінін тексеріңіз және бірнеше жолға тиетіндіктен, IC кесу үшін пайдаланылған мыс шеңберді алып тастаңыз. Компоненттерді жинау: екі жағын ацетонмен мұқият тазалаңыз. Дәнекерлеуді жеңілдету үшін суық қалбырлау ваннасына СК батыру керек (мен мұны істемедім) Барлық түйіршіктерді 0,8 мм орманмен бұрғылаңыз. алдымен тізбекті жіппен белдіктер (нәзік жұмыс) cms компоненттерін резисторлармен ағынмен қаптағаннан кейін дәнекерлеу, смс жарық диодтары, конденсаторлар, интегралды схемалар және басқа компоненттерді дәнекерлеу.

4 -қадам: Сервисті тірекке жабыстырыңыз

Қозғалтқыштар үшін мен 3,7 грамм модификацияланған сервомоторды үздіксіз айналдыру үшін қолдандым, бұл өте нәзік, бірақ мүмкін. Екі сервомоторда да редуктордың шектелуінің тоқтауы жоқ (бұл түрдегі барлық серво үшін бұлай емес), мен тек алып тастауым керек еді. біріктірілген потенциометр және барлық электрониканы кесу.

Серводы модификациялап, қайта құрастырғаннан кейін оларды су өткізбейтін етіп қою үшін таспа қою керек (әсіресе егер сіз оларды цианоакрилат немесе аралдит сияқты желіммен жапсырсаңыз), онда олар ПХД диаметрімен бірдей эпоксидті бөлікке жабыстырылады. мысты гравировка немесе қалыңдығы 1 мм пластмасса арқылы алып тастайды. Дөңгелектер серво аксессуарына (бірге жеткізіледі) бекітіледі және ұштарынан сәл кесіледі.

5 -қадам: Бағдарламалау және жинақтау

Барлық компоненттер дәнекерленген кезде ацетонмен тазалаңыз және бағдарламалауды бастамас бұрын мұқият тексеріңіз. Микроконтроллердің бағдарламасы BASCOM AVR көмегімен BASIC -те жазылған, ол өте қуатты және оның тегін нұсқасын мына жерден жүктеуге болады: BASCOM

Бағдарламашы үшін сіз таңдау жасай алмайсыз: мен Amazonasp немесе Ebay -де сатып алуға болатын USBasp қолдандым.

BASCOM AVR суреттерінде маңызды белгішелер сүйреледі: микроконтроллерге жүктемес бұрын BASIC бағдарламасын құрастыруға мүмкіндік беретін компиляция. Бағдарламаны флэш -жадқа жүктеуге мүмкіндік беретін бағдарламалау

сақтандырғыштарды конфигурациялаңыз. Lock and Fuse bit биттері терезесі микроконтроллердің параметрлерін конфигурациялауға мүмкіндік береді

НАЗАР АУДАРЫҢЫЗ: сақтандырғыш H әрқашан 0 -де болуы керек (сериялық бағдарламалауды қосу), бұл маған ДК мен микроконтроллер арасында диалог жүргізуге мүмкіндік береді (әйтпесе чип бұғатталған және қалпына келмейді).

Мұндай оқиға үшін қалпына келтіру схемасы бар, ол өзін құру, мен оны салдым, ол мені авторының арқасында бірнеше рет құтқарды:).

Міне ағылшын тіліндегі сілтеме: FuseBitDoctor

6 -қадам: Қорытынды жиналыс:)

Бұл жағдайда мен кішкене сода бөтелкесін қолдандым, оны терезелермен сұрадым, мен оны тым үлкен етіп кесіп, биіктігін кесіп, диаметрі 4 см етіп жапсырдым. Содан кейін дайын ПХД дөңгелекті тіреуге ыстық балқытылған пистолетті немесе 2 компонентті эпоксидті қолданып жабыстырылады.

Енді көңілді болыңыз:)

Мұнда құрастыруға және бағдарламалауға арналған барлық файлдар: барлық файлдар

Мен французмын және менің ағылшын тілім өте жақсы емес, егер сіз қандай да бір нашар көріністі көрсеңіз, маған хабарлама жіберіңіз, мен түзетемін.

7 -қадам: ATtiny24 туралы жақсы түсіну үшін деректер кестесін қараңыз

ATtiny24 мәліметтер парағына сілтеме