Роботты серво қолы: 5 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:25

Біз салмақты көтеріп, оны жылжытатын мықты робот қолын жасамақпыз. Осы керемет нәрседен бастайық.

1 -қадам: робот жасау

Бұл жоба робот -серво қолын жасау туралы. Мен мұнда 2 қадамдық қозғалтқыш пен 2 серво қозғалтқышты қолдандым. Біз сондай -ақ степперлердің орнына серво қолдана аламыз, бірақ қадамдар берік және дәл болады, олар сонымен қатар салмақты көтере алады, себебі мен бөлшектерге пластиктің орнына болатты қолдандым. Негізгі бақылау arduino uno көмегімен жүзеге асады.. Қуат ноутбуктен тікелей берілді. Бірақ біз батареяны қолдана отырып, 5В кернеуді де бере аламыз.

2 -қадам: Барлығы Steppers туралы

Stepper үшін бізге uln2003 немесе uln2004 және l293d қозғалтқыштары қажет. Бір полярлы режим үшін бізге ток күшейту үшін дарлингтон массиві қажет, ал биполярлық режим үшін бізге h-көпірлі қозғалтқыштың драйвері қажет, өйткені бізге екі жақты қуат көзі қажет. Мен бұл жобада степперлерді биполярлы және бірполярлы режимдерде қолдандым. Биполярлық режим крутящий момент береді, ал бірполярлық қадам өлшеміне қатысты дәлірек болады. Қадамдық қозғалтқыштың деректер парағына сүйене отырып, біз бір айналым үшін жасалған қадамдарды есептей аламыз, онда беріліс коэффициенті мен қадам өлшемі қол жетімді болады.

3 -қадам: бөлшектерді қосу

Қосылу схемасы төменде келтірілген. Arduino gnd -мен барлық gnd байланыстарын жерге қоюға мұқият болу керек. Серво үшін біз arduino тақтасынан алынған 5В тікелей бере аламыз. Бірақ степпер ток күшін көбейтеді, сондықтан 5В -тан аспайтын қадам үшін бөлек көзді қамтамасыз ету қажет. Біз сонымен қатар IC 7805 кернеу реттегішінің көмегімен кернеуді реттей аламыз. Компоненттерді қосу үшін суреттерді қараңыз.

4 -қадам: Arduino коды

Кодты arduino ide ішіне қойыңыз. Егер сізде кітапхана жоқ болса, кодты іске қоспас бұрын оларды жүктеп алыңыз. Қозғалтқыштың жүруін қалайтын қадамдар. Бірінші қадам - бұл базадағы, ал 2 -қадам - серво қозғалтқыштарының биіктігін басқаратын қадам. Әрі қарай, сіз серво жүргісі келетін бұрышты енгізуіңіз керек. Оларды калибрлеңіз және орналастырыңыз, сонда олар айна қозғалысында болады.

5 -қадам: Қорытынды қадамдар

Өткізгіш кабельдерді қолдана отырып, барлығын қауіпсіз түрде жалғаңыз және оларды бекітіңіз. Қондыруды еңкейтуден теңестіруге тырысыңыз. Қадамды ағаш жақтауларға бұрау арқылы бұл жұмысты орындауға болады. Кодты жүктегеннен кейін, сіз басқа затты көтеріп, оны басқа жерге орналастыру үшін басқара аласыз. Сіз мұны дөңгелектегі роботқа қосып, оны үлкен ете аласыз!