Роботты көбік қолы: 7 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:23

Көбікті қолдана отырып робот қолмен үй қайнатуға болады.

Бұл жоба профессор Крис Аткесон мен Т. А. Джонатан Кингтің арқасында 16-264 жылдардағы гуманоидтар үшін жасалған

Жабдықтар

Барлығын орнында ұстайтын физикалық қондырғыға көптеген керек -жарақтар үйдің айналасынан табылған заттар болды, мен картон, таспа, ағаш шыбықтар, жіптер мен ескі төсек -орындықтарды қолдандым. Бұлардың барлығын дерлік басқа заттармен алмастыруға болады.

Бұл жоба үшін неғұрлым нақты жабдықтар:

Arduino (жалпы бренд) $ 14

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

нан тақтасы, сымдар және т.б. жинақ $ 16

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

servo (2 пакеттен тұратын) x3 $ 10 әрқайсысы

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

икемді көбік-it X $ 27.78 2 фунт сынақ өлшемі үшін (дистрибьюторды сілтеме арқылы табуға болады)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

пластилин балшық $ 12,94

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

1 -қадам: Қолды қалып жасау үшін сазды қолданыңыз

Пластилинді балшықпен қолыңызды қалыпқа жабыңыз. Балшық қабаты неғұрлым тығыз болса, соғұрлым қол жақсы шығады. Содан кейін қолыңызды қалыптан абайлап серпу керек.

Егер сіз мұны күрделірек элементтен жасайтын болсаңыз, онда қалып бірнеше бөлікке бөлінуі мүмкін. Пластилинді балшық кептірілмейтіндіктен, мен оны бірнеше рет қайталап қолдануға тырыстым, бірақ бұл қасиет сазға 3D принтер қол жеткізе алатын күрделі нәрсені қалыптастыруға кедергі келтіреді. Балшық жұмсақ болғандықтан, ол баяу орнынан жылжиды және оны бірнеше бөлікке бөлуге тырысу процедураға айналады. Біздің мақсатымыз үшін бұл есепке сәйкес келеді. Сонымен қатар, саз саусақ тырнақтары немесе терідегі қатпарлар сияқты ұсақ бөлшектерді жинай алады.

2 -қадам: Пішінді көбік ерітіндісімен толтырыңыз

Қолыңыздың пішінін толтыру үшін Flex Foam-it X пайдаланыңыз. Бұл үшін қолғап кигеніңізге және ашық ортаны таңдағаныңызға көз жеткізіңіз. Flex Foam-it X сіз қолданатын өнім көлемінен 6 есеге дейін кеңейеді, сондықтан оны пайдалануда абай болыңыз және толып кетуіне орын қалдырыңыз. Егер сіз жоспарланған мөлшерден аз қолдансаңыз, онда сіз бірінші айналымға қосылатын екінші турды өткізе аласыз.

Flex Foam-it X пайдалану үшін А және В бөліктерін 1: 1 қатынасында араластырыңыз, қайтадан толтырғыңыз келетін көлемнің 1/6 бөлігін қолданыңыз. Ерітіндіге мұқият құйыңыз, әр саусақты толтырыңыз. Сіз араластырған кезде қоспасы қыза бастайды және 30 секунд ішінде кеңейе бастайды, сондықтан ол болмай тұрып құйыңыз.

2 сағаттан кейін көбік орнатылуы керек, және сіз көгеруді алып тастай аласыз. Көбік қолы берік, бірақ саусақты жоғалтпау үшін сазды алып тастағанда абай болу керек.

Сазды қолданар алдында мен пластикалық қолғапты сынау ретінде толтыруға тырыстым, бірақ ол сәл қорқынышты болып көрінді. Мен жіп сіңірін бекітуге тырысқанда пластикалық «тері» сынды. Мен пластилинді қолмен жасау үшін 3 рет қолдандым, бірақ екінші әрекетті ең сәтті деп таптым. Пластилинді шексіз қайта қолдануға болатын сияқты болса да, саздың көбікпен байланыста болған бөліктері ақшыл сары түске ие болды.

3 -қадам: Қолға теріні тігіп, жіп сіңірлерін қосыңыз

Күнделікті жіпті, матаны, инелер мен қайшыны пайдаланып, көбік қолына қолғап жасаңыз. Бұл қадам өте маңызды, өйткені біз саусақтардың иілуіне жол жасауымыз керек. Бос жіпті тарту көйлектің жиналуына әкелетіні сияқты, біз де саусақтарымызды бүгу үшін жіпті тарта аламыз.

Шүберек теріге ұқсайды, бірақ оның мақсаты - «сіңірлерді» орнында ұстау. Жіпті саусақтың ұшына бекіту үшін түймені қолданыңыз, содан кейін саусағыңыздың бүгілген жерлеріне «сіңір» жіпін тігіңіз. Не жақсы көрінетінін анықтау үшін интервалмен тәжірибе жасағыңыз келуі мүмкін.

4 -қадам: тақтаны жасаңыз

Барлығын орнында қалу үшін бәрін тақтаға қойыңыз. Мұны кез келген тәсілмен жасауға болады, бірақ біздің мақсатымыз үшін картон жақсы жұмыс істейді.

Менде үздіксіз айналмалы серво болды, мен саусақтарымды бүгу үшін жіпті айналдыратын дөңгелектер жасағым келді. Алайда, қандай да бір себептермен, серво әдеттегідей әрекет етті және жылдамдықты алудың орнына градус алды, сондықтан олар тек 0 мен 180 арасында қозғалады. Бұл саусақтардың толық иілуіне жеткіліксіз болғандықтан, мен ұзындығы ұлғайту үшін сервоға ағаш таяқшасы сіңірді тартады. Ол бос орын мәселесін тудырды, бірақ жұмыс істеді.

Мен қолымды ағаш таяқшаларды негізге салып, оны картонға жабыстырдым.

5 -қадам: Arduino орнатыңыз

Барлық механикалық бөлшектерді біріктіруді бастаудың жақсы уақыты. Егер сізде тізбектер туралы қарапайым түсінік болса, оны орындау өте қиын болмауы керек. Мен саусақтардың бүгілген және бүгілмеген күйін басқару үшін көптеген түймелерді қолданамын. Мен орнатудың алдыңғы нұсқаларының бірнеше фотосуреттерін қостым.

Егер сіз көбірек қатысқыңыз келсе, қолмен бақылау немесе қозғалыс сенсорларымен ойнау жақсы болар еді. Сондай -ақ, саусақтарға көбірек сіңір қосуға болады, олар серпінді қозғалыс береді немесе адам қолының анатомиясына жақындау үшін бірнеше тонна пневматикалық бұлшықеттерді қолдануға болады.

6 -қадам: кодты жазыңыз

Бұл код Arduino Uno тақтасының көмегімен Arduino бағдарламалық жасақтамасымен жасалған және бұрын орнатылғанға сәйкес келеді. Сервалардың ауысатын бұрыштарының көпшілігі 0 -ден 180 -ге дейін, бірақ кейбір сервоға саусағыңызды бүгу үшін сонша жерге барудың қажеті болмағандықтан, мен оларды қондырғымен жұмыс жасауға қолмен қойдым. Бұл қандай бұрыштар жақсы жұмыс істейтінін анықтау үшін тестілеу керек. Мен тестілеу кезінде кодтың бұрынғы нұсқасын енгіздім.

Мұны істеудің көптеген әдістері бар. Мұны қолданатын әлдеқайда үлкен жоба - бұл басқа қолды, тағы бірнеше сіңірлерді, қолдар мен шынтақтарды, белгілер суреттерінің сөздігін және сол суреттерді түсіріп, олардың позициялары мен қозғалыстарын таба алатын бағдарламалық қамтамасыз етуді қосу арқылы мәтінді ым тіліне аудару. қолдар.

7 -қадам: Жаңа көбік қолыңыздан рахат алыңыз

Барлығы жиналғаннан кейін, сіз өзіңіздің үй қайнататын қолыңыз болуы керек!