[Arduino роботы] Роботты қалай түсіруге болады - Бас бармақ роботы - Серво моторы - Бастапқы код: 26 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:26

Бас бармақ роботы. MG90S сервоқозғалтқышының потенциометрі қолданылды. Бұл өте көңілді және оңай! Код өте қарапайым. Бұл шамамен 30 жол. Бұл қозғалысты түсіруге ұқсайды.

Кез келген сұрақ немесе пікір қалдырыңыз!

[Нұсқаулық]

• Бастапқы код
• 3D басып шығару файлдары

[Жасаушы туралы]

Youtube

1 -қадам: ARDUINO PARTS

Arduino IDE орнатыңыз

https://www.arduino.cc/kz/Main/Software

CH340 драйверін орнатыңыз (қытайша нұсқа үшін)

https://www.wch.cn/download/CH341SER_ZIP.html

ЖҮКТЕУ - бастапқы код

• https://github.com/happythingsmaker/ThumbsRobot
• Көріп отырғаныңыздай, zip файлы бар. Барлық файлды шығарып, бастапқы код файлын екі рет нұқыңыз.

Тақтаны / Процессорды / Com портын таңдаңыз

• Ардуино Нано
• ATmega328P (Ескі жүктеуші)

Arduino нано қосыңыз

USB кабелін қосыңыз, сонда жаңа порт пайда болады

Пайда болған ком -портты табыңыз / таңдаңыз

• Пайда болған портты нұқыңыз және жүктеу түймесін басыңыз
• Жүктеу түймесін басыңыз

2 -қадам: 3D БАСҚАРУ БӨЛІКТЕРІ

Thingiverse -тен 3D модельдеу файлдарын жүктеңіз

https://www.thingiverse.com/thing:2844993

Барлық бөліктерді бір -бірден басып шығарыңыз

3 -қадам: тізбек бөлігі

Arduino Nano кеңейту тақтасын пайдаланыңыз. Arduino Nano -ның өзінде түйреуіштер көп болмағандықтан, кеңейту тақтасын пайдалану қажет болады.

Қозғалтқышқа қосылған сымдарды қараған кезде үш түсті көруге болады. Сары, қызыл және қоңыр. Браун G (Ground) қосылуы керек.

Келесі қадамдарда біз оны қайтадан мұқият қарастырамыз.

4 -қадам: ЖАБДЫҚ БӨЛІМІ - Барлық бөлшектерді дайындаңыз

[Бөлшектер]

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano кеңейту тақтасы
• 6 x Servo Motors
• 2 x Ойыншық шарлар
• 12 x бұрандалы болттар (2 * 6мм)

[Құралдар]

• 3D принтері (Anet A8)
• 3D басып шығаруға арналған жіп (PLA 1.75мм)
• Сым тартқыш
• Сым қыстырғыш
• Ыстық балқытылған мылтық
• Бұрағыш (+)
• Электрондық таспа
• Дәнекерлеу құралдары (Hakko)
• Дәнекерлеу қолы
• Электр бұрағыш

5 -қадам: 3 сенсорлық қозғалтқышты позиция сенсорына өзгертіңіз

Келесі қадамдар серво қозғалтқышты позиция сенсорына қалай өзгерту керектігін көрсетеді. Негізінен серво қозғалтқыштарының көпшілігінде бұрыштық мәнді алуға арналған потенциометр немесе кодер бар.

Біз бұл потенциометрді қолданамыз. бізге корпусты ашып, тақтаны бөлшектеп, қайта сыммен қосу керек.

6 -қадам: Артқы жағындағы 4 болтты бұрап, алдыңғы корпусты ашыңыз

Сізге кішкене бұрағыш қажет болады, себебі олар тым кішкентай. Қозғалтқыш 3 бөліктен тұрады - алдыңғы, корпус және артқы.

Алдыңғы жағын ашқанда, редукторды көресіз. Шындығында, біз бұл қозғалтқышты «мотор» ретінде пайдаланбаймыз. Осылайша, редукторлар теориялық тұрғыдан қажет емес. Бірақ біз олардың бір бөлігін жұмыс бұрышы әлі де айналуға шектеу қою үшін қолданамыз.

7 -қадам: 3 -ші берілісті алып тастаңыз

Серво қозғалтқышындағы потенциометрде бұрыштық шектеу бар, ол шамамен 180 градус. Потенциометрдің өзіндік шектеу механизмі бар, бірақ ол әлсіз. Ол жиі бұзылады. Оны қорғау үшін беріліс басқа механизм береді. Бірінші редукторда екінші редуктормен байланысатын пластикалық бампер бар.

Бізге жалпы рама үшін бірінші редуктор қажет, екінші беріліс шектеу үшін қажет. Демек, біз олардан құтыла алмаймыз. Олардың орнына біз үшінші берілісті алып тастай аламыз.

Неліктен бізге редукторды алып тастау керек деген сұрақ туындауы мүмкін. Бұл үш серво қозғалтқышы бұрыштық ақпарат алу үшін қолданылады. Егер оларда редукторлар болса, қозғалыс қатаң болады. Сондықтан біз олардан бір тетікті алып тастауымыз керек.

8-қадам: Қайта қосу / дәнекерлеу

Қозғалтқышқа қосылған сымдарды кесіңіз.

9 -қадам: Дәнекерлеу құралын қолданыңыз және тақтаны алыңыз

10 -қадам: Сымды кесіп, дәнекерлеуге дайындаңыз

және паста салып, кабельге қорғасын салыңыз

11 -қадам: оны дәнекерлеңіз

сол жақтан қызыл сары және қоңыр

12 -қадам: оған желім жағыңыз

және оның артқы жағын қалпына келтіріңіз

Бізге тағы 2 потенциометр қажет. басқа екі қозғалтқыш үшін бірдей жұмысты орындаңыз

13 -қадам: Бірінші бірлескен жертөлені жасаңыз

Мен бұл жобаны жасау үшін пісіру тақтасын қолдандым. оны пайдалану арзан әрі берік. Тақтайға жақтауды бекіту үшін ұшты бұрандаларды пайдалану қажет. Ол бір уақытта тесік пен жіп жасайды.

6 қозғалтқыш бар. Сол жақтағы 3 қозғалтқыш - бұл бастапқы қозғалтқыштар. Екінші жағынан, қадам алдында өзгертілген 3 қозғалтқыш бар.

14 -қадам: Яваны біріктіріңіз

Сізге M2 * 6 мм бұрандалы болтты пайдалану қажет болады.

15 -қадам: бірінші қозғалтқышы бар доғаны жинаңыз

Соңғы суретті көріп тұрғандай, түйісті көлденең бағытта қою қажет болады. Орналасуы қозғалтқыштың да, потенциометрдің де 90 градус болуы керек.

Басқаша айтқанда, сіз сол жақ буындарды сағат тілімен 90 градусқа және сағат тіліне қарсы бұра аласыз.

16 -қадам: Arduino Nano кеңейту тақтасы бар Arduino Nano жинаңыз

Бағытқа көз жеткізіңіз. USB порты DC ұяшығымен бірдей болады.

17 -қадам: Бірінші қабат қосылымы

Потенциометр Arduino аналогтық 0 істікшесіне қосылған. Сіз оны дұрыс қосуыңыз керек. Бұл Arduino Nano 8 арналы ADC (аналогты сандық түрлендіргіші) бар. Негізінде потенциометр аналогтық деңгейді немесе кернеуді береді. Сіз бұл вольт мәнін ADC түйреуіштері арқылы оқи аласыз

Екінші жағынан, серво қозғалтқышы Arduino Digital 9 -ға қосылған. Серво қозғалтқыштарын PWM (пульс ені модуляциясы) көмегімен басқаруға болады. Arduino Nano -да 6 арналы PWM түйреуіші бар (түйреуіш 9, 10, 11, 3, 5 және 6). Сонымен, біз 6 сервоприводты қолдана аламыз.

Бұл қадамда бастапқы код келесідей көрінеді

#қосу

Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); servo [0].attach (9);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); серво [0].жазу (карта (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180));}

18 -қадам: Екінші қабатты жинаңыз

Екінші қабатты жасау да қарапайым. Ардуиноға кабельді қосқанда, оны дұрыс жерге қою керек.

• Сол жақ сервомотор 10 түйреуішке қосылған
• Оң жақ потенциометр А1 -ге қосылған

#қосу

Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); серво [0].кіру (9); servo [1].attach (10);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (карта (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); серво [1].жазу (карта (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180));}

19 -қадам: 3 -ші қабат кадрларын жинаңыз

20 -қадам: 2 -ші қозғалтқыш / потенциометр көмегімен жақтауды жинаңыз

21 -қадам: 3 -ші қозғалтқышты бірлескен жақтауға жинаңыз

22 -қадам: кабельді Arduino -ге қосыңыз

• Үшінші қозғалтқыш штырь 11 -ге қосылған
• 3 -ші потенциометр А2 қосылған

код осылай көрінеді

#қосу Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); серво [0].кіру (9); серво [1].кіру (10); servo [2].attach (11);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (карта (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); серво [1].жазу (карта (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); серво [2].жазу (карта (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

23 -қадам: Бас бармақ жақтауын жинаңыз

24 -қадам: Бұрышты тексеру және реттеу

USB кабелін кез келген қуат көзіне салыңыз, сонда робот қосылады. Бұрыш сәл өзгеше болуы мүмкін. Бұрышты бір -бірлеп реттеңіз.

25 -қадам: Тағы бір робот?

Егер сіз тағы бір робот жасағыңыз келсе, оны жасай аласыз. Серверлерді 3, 5 және 6 -ға қосыңыз.

#қосу Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); серво [0].кіру (9); серво [1].кіру (10); серво [2].кіру (11); серво [3].кіру (3); серво [4].кіру (5); servo [5].attach (6);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (карта (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); серво [3].жазу (карта (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); серво [1].жазу (карта (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); серво [4].жазу (карта (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2].write (карта (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180)); серво [5].жазу (карта (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

26 -қадам: Орындалды

Егер сізде қандай да бір сұрақ туындаса, оны қалдырыңыз.:)

Микроконтроллер сайысында екінші орын