Proyecto Laboratorio De Mecatrónica (екі доңғалақты теңгерімді робот): 6 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Бұл «Екі дөңгелекті тепе -теңдік роботы» бағдарламасының негізгі функциялары болып табылады. Бұл робот жүйені құруға мүмкіндік бермейді, сонымен қатар мантеренге де қарауға болады 0 де, сонымен қатар гревоскопия, сонымен қатар, түпнұсқаның түпнұсқасы.

1 -қадам: 1 -қадам: Материалдық сұраныс

o Мекана:

а. 1 метро де варилла роскада (3/8)

б. 14 торнилло M3 x.07 x 6

c) M8 алтыбұрышты 24 туерка

d. 3 торнилло M4 x.07 x 6

д. Filamento PLA (шамамен 500 гр.)

o Электроника:

а. 1 үзгіш қосқышы

б. Arduino uno nano

c) 2 қозғалтқыш 17

d. 2 драйвер A4988

д. 3 қарсылық 1к

f. HC-05

g. MPU-6050

с. 100uf немесе 47uf конденсаторлары

мен Батырлар 11.1 В.

o Пьеза фаберликтері:

а. MDF -тен 3 орын (120 x 170 x 6 мм)

б. Placa ПХД (шамамен 8 x 14 см)

c) Батарея

d. Қозғалтқыштың 2 түрі

д. 2 лланта

o Қосымша:

Бағдарламалық қамтамасыз ету презентация үшін ұсынылған.

а. Arduino IDE бағдарламасы

б. SolidWorks 2018

c) Kidcad бағдарламасы

2-қадам: 2-қадам: Mecánico-estructura жүйесі

SolidWorks -тің жалпы нұсқасы бойынша, MDF -тің негізгі нұсқасы - бұл артқы және артқы жағындағы дисплейлер. Пластикалық карталар мен орталық дисплейлердің негізгі бөліктері жоғары деңгейдегі ең төменгі тенденцияларға қол жеткізуге мүмкіндік береді.

3 -қадам: 3 -қадам: Fabricación De Piezas 3D

SolidWorks -тің ең үлкен үлгісі - бұл 35 см -ге дейін, сонымен қатар - 35 см.

4 -қадам: 4 -қадам: Eléctrico/electrónico жүйесі

ПХД-ді қолданудың ең маңызды әдістері, мысалы, Bluetooth HC-05 модульдері, драйверлер мен машиналар үшін 6050 ж. Las conexiones son las que se muestran en la imagen. Түсініктемелерді түзету қажет емес, бұл жүйенің функционалдығын түзетуге мүмкіндік бермейді.

5 -қадам: 5 -қадам: Бағдарламалық қамтамасыз ету

Бағдарлама қолданылғаннан кейін, бағдарламаның үзіліссіз байланысы, сілтеменің сілтемесі, байланыстың толық нұсқасы:

Позицияны ұстау конфигурациясы

// әдепкі POSHOLD басқару пайдасы

#анықтаңыз POSHOLD_P 2.00

#анықтау POSHOLD_I 0.0

#POSHOLD_IMAX 20 // градусты анықтаңыз

#POSHOLD_RATE_P 2.0 анықтаңыз

#анықтау POSHOLD_RATE_I 0.08 // Желді басқару

#анықтаңыз POSHOLD_RATE_D 0.045 // POSHOLD_RATE 1 үшін 2 немесе 3 көріңіз.

#POSHOLD_RATE_IMAX 20 // градустарын анықтаңыз

// әдепкі бойынша навигациялық PID пайдасы

#анықтаңыз NAV_P 1.4

#анықтау NAV_I 0.20 // Желді басқару

#анықтаңыз NAV_D 0.08 //

#анықтаңыз NAV_IMAX 20 // градус

#анықтаңыз MINCHECK 1100

#MAXCHECK 1900 анықтаңыз

Ақпараттық жүйеге кіру мүмкіндігіне ие боласыз.

Директорды конфигурациялау:

жарамсыз Gyro_init () {

TWBR = ((F_CPU / 400000L) - 16) / 2; // I2C сағат жиілігін 400 кГц -ке өзгерту

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x6B, 0x80); // PWR_MGMT_1 - DEVICE_RESET 1

кешіктіру (5);

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x6B, 0x03); // PWR_MGMT_1 - ҰЙҚЫ 0 ЦИКЛ 0; TEMP_DIS 0; CLKSEL 3 (Z Gyro сілтемесі бар PLL)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x1A, MPU6050_DLPF_CFG); // CONFIG - EXT_SYNC_SET 0 (деректерді синхрондау үшін кіріс түйреуін өшіру); әдепкі DLPF_CFG = 0 => ACC өткізу қабілеттілігі = 260 Гц GYRO өткізу жолағы = 256 Гц)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x1B, 0x18); // GYRO_CONFIG - FS_SEL = 3: Толық масштаб 2000 град/сек

// AUX I2C үшін I2C айналып өтуін қосу

#анықталған (MAG)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x37, 0x02); // INT_PIN_CFG - INT_LEVEL = 0; INT_OPEN = 0; LATCH_INT_EN = 0; INT_RD_CLEAR = 0; FSYNC_INT_LEVEL = 0; FSYNC_INT_EN = 0; I2C_BYPASS_KK = 1; CLKOUT_KEN = 0

#endif

}

жарамсыз Gyro_getADC () {

i2c_getSixRawADC (MPU6050_ADDRESS, 0x43);

GYRO_ORIENTATION (((rawADC [0] 2, // диапазон: +/- 8192; +/- 2000 град/сек

((rawADC [2] 2, ((rawADC [4] 2);

GYRO_Common ();

}

жарамсыз ACC_init () {

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x1C, 0x10); // ACCEL_CONFIG-AFS_SEL = 2 (Толық масштаб = +/- 8G); ACCELL_HPF = 0 // спецификацияда бірдеңе дұрыс емес екенін ескеріңіз.

// ескерту: мұнда ерекшелікте бірдеңе дұрыс емес сияқты. AFS = 2 1G = 4096 кезінде, бірақ менің өлшемім бойынша: 1G = 2048 (және 2048/8 = 256)

// мұнда расталды:

#анықталған болса (MPU6050_I2C_AUX_MASTER)

// бұл кезеңде MAG I2C айналып өту режимінде бастапқы MAG init функциясы арқылы конфигурацияланады

// қазір біз MPU -ны I2C AUX порты арқылы MAG өңдеу үшін I2C Master құрылғысы ретінде конфигурациялаймыз (мұнда HMC5883 үшін жасалған)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x6A, 0b00100000); // USER_CTRL - DMP_EN = 0; FIFO_KK = 0; I2C_MST_KK = 1 (I2C негізгі режимі); I2C_IF_DIS = 0; FIFO_RESET = 0; I2C_MST_RESET = 0; SIG_COND_RESET = 0

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x37, 0x00); // INT_PIN_CFG - INT_LEVEL = 0; INT_OPEN = 0; LATCH_INT_KEN = 0; INT_RD_CLEAR = 0; FSYNC_INT_LEVEL = 0; FSYNC_INT_EN = 0; I2C_BYPASS_KK = 0; CLKOUT_KEN = 0

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x24, 0x0D); // I2C_MST_CTRL - MULT_MST_EN = 0; WAIT_FOR_ES = 0; SLV_3_FIFO_KK = 0; I2C_MST_P_NSR = 0; I2C_MST_CLK = 13 (I2C қосалқы жылдамдық шинасы = 400кГц)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x25, 0x80 | MAG_ADDRESS); // I2C_SLV0_ADDR - I2C_SLV4_RW = 1 (оқу әрекеті); I2C_SLV4_ADDR = MAG_ADDRESS

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x26, MAG_DATA_REGISTER); // I2C_SLV0_REG - MAG -тың 6 байты 6 регистрде сақталады. Бірінші тіркелу мекенжайы - MAG_DATA_REGISTER

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x27, 0x86); // I2C_SLV0_CTRL - I2C_SLV0_KK = 1; I2C_SLV0_BYTE_SW = 0; I2C_SLV0_REG_DIS = 0; I2C_SLV0_GRP = 0; I2C_SLV0_LEN = 3 (3x2 байт)

#endif

}

жарамсыз ACC_getADC () {

i2c_getSixRawADC (MPU6050_ADDRESS, 0x3B);

ACC_ORIENTATION (((rawADC [0] 3, ((rawADC [2] 3, ((rawADC [4] 3);

ACC_Common ();

}

// MAG алу функциясын ауыстыру керек, себебі біз қазір MPU құрылғысымен сөйлесеміз

#анықталған болса (MPU6050_I2C_AUX_MASTER)

жарамсыз Device_Mag_getADC () {

i2c_getSixRawADC (MPU6050_ADDRESS, 0x49); // 0x49 - бұл EXT_SENS_DATA үшін бірінші жады бөлмесі

#анықталған болса (HMC5843)

MAG_ORIENTATION (((rawADC [0] << 8) | rawADC [1]), ((rawADC [2] << 8) | rawADC [3]), ((rawADC [4] << 8) | rawADC [5])));

#endif

#анықталған болса (HMC5883)

MAG_ORIENTATION (((rawADC [0] << 8) | rawADC [1]), ((rawADC [4] << 8) | rawADC [5]), ((rawADC [2] << 8) | rawADC [3])));

#endif

#анықталған (MAG3110)

MAG_ORIENTATION (((rawADC [0] << 8) | rawADC [1]), ((rawADC [2] << 8) | rawADC [3]), ((rawADC [4] << 8) | rawADC [5])));

#endif

}

#endif

#endif

6 -қадам: 6 -қадам: Consejos

1. Diseño Mecánico: Utilizar y hacer el ауру аурудың пайда болуына жол бермеу керек, бұл робот, медир тудо биен, пара -л -гора де -хакер cortes láser o impresiones en 3D, ешнәрсе жоқ. ave perfección.

2. Электронды диагностика: ПХД -мен жұмыс жасау, теңгерімсіз жұмыс жасау, ең жоғары жылдамдықпен жұмыс істеу, компьютерлік карталар, компьютерлік карталар және компьютерлік карталар. ПКД -мен жұмыс жасайтын кез келген қондырғы.

3. Бағдарламалық жасақтама: бағдарламалық қамтамасыз етудің негізгі құралдары, бағдарламалық жасақтама мен бағдарламалық жасақтама, бағдарламалық жасақтама мен бағдарламалық жасақтаманың негізгі функциялары - бұл бағдарламалық жасақтаманың негізгі функциялары.