CHAMPION 4Omni доңғалақты футбол роботы: 7 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:23

Бұл Bluetooth басқаратын 4 доңғалақты рульді Arduino Mega 2560 негізіндегі робот (сіз кез -келген arduino UNO немесе кез келгенін қолдана аласыз), ол қарапайым робот емес, футбол роботы және ол 3 жарыстарға қатысқан. менің басқа роботыммен (бұл туралы да толық жазамын деп үміттенемін) және ол барлық 3 жарыста өз орнын алды!

RoboCom'15 >> 2 орын (1 -ші орын)

Sentec'15 >> 2 -ші орын (бірінші жүгірушілер)

RoboSprint'15 >> 3 -ші орын (2 -ші орын)

Егер сіз омни дөңгелектерін білмесеңіз, мына бейнені youtube -тен қараңыз:

4WD Omni Wheel робот

Жоғарыдағы видео менің роботым емес, бірақ бейне дөңгелектердің қозғалысын көрсетеді.

мына бейнені де қараңыз:

Robocom'15 жартылай финалы

Бейне RoboCom'15 жартылай финалына тиесілі, сол кезде акритикалық парақтар ақ болды, мен ескі ақ парақтарды көкке ауыстырдым.

Титулдық суретте RoboSprint'15 Competiton қалқаны бар.

Сонымен? Біреу жасауға қуаныштысыз ба? = Жарайды!

Сонымен, 4WD Omni Wheel футбол роботын жасайық!

1 -қадам: компоненттерді жинау:

Негізгі тізбек үшін:

1x Arduino Mega 2560 (немесе arduino UNO немесе кез келген arduino тақтасы)

1x HC05 Bluetooth модулі

2x L298 Hbridge модулі

Жақсы рейтингі бар 1х 12В аккумулятор (мен 2.3AH рейтингі бар 12В құрғақ батареяны қолдандым)

1x батарея зарядтағыш

4x 12в редукторы мен айналу моменті жақсы берілісті қозғалтқыштар (мен 250 айналымды айналмалы қозғалтқышты қолдандым)

4x Omni дөңгелектері (мен диаметрі 60 мм қос алюминийден жасалған дөңгелектерді қолдандым, әр дөңгелекте 10 резеңке ролик болды)

Өткізгіш сымдар (талап бойынша еркектен еркекке және еркектен әйелге)

сым (қалыпты үй сымдары, қозғалтқышты Гбриджге қосу үшін)

Соққы тізбегі үшін:

(бұл міндетті емес, егер сіз футбол роботын қарапайым 4WD дөңгелекті робот жасағыңыз келмесе, оны өткізіп жіберіңіз)

1x автокөліктің есігін бекітетін мылтық (сіз оны автокөлік дүкенінен оңай ала аласыз)

2х 12В реле

1x Шағын өлшемді нан тақтасы

2x BC547 NPN транзисторы

2x 2.2KOhm резисторы

Дене үшін:

3x акрил парағы 20см х 18см, қалыңдығы 4мм жеткілікті (кез келген түс)

кесуге арналған аралау құралы

36 гайкасы бар 12х 4 дюймдік ұзын бұрандалар (тұрақтылық үшін шайбалармен бірге қолданыңыз)

8x ілмектер (кабельдік галстуктер деп те аталады)

4x монтаждау хабы (қозғалтқышты барлық дөңгелекке қосу үшін)

Дөңгелегі бар қозғалтқышты қосу үшін сізге «токарь» бар адамға бару керек.

Сізге қажет нәрсенің бәрі қазір жасауға мүмкіндік береді!

Роботты басқару үшін біз Android смартфонын қолданамыз

2 -қадам: денені жасау:

Бізде 3 парақ бар, төменгі, орта және жоғарғы.

Төменгі парақ:

төменгі парақ 1 -суретте көрсетілгендей қозғалтқыштарға сәйкес етіп кесілуі керек. (2 суретте көрсетілгендей)

онда бұрандалар үшін 8 тесік бар (төменнен ортаңғы параққа дейін) және ілмектер үшін 3 суретте көрсетілгендей әр қозғалтқышта 4 тесік бар (оларды кабельдік байлау деп те атайды).

Ортаңғы парақ:

4 -суретте көрсетілгендей, ортаңғы парақта төменнен келетін бұрандалар үшін 8 тесік және осы ортаңғы парақтан жоғарғы параққа бұрандалар үшін 4 тесік бар.

Жоғарғы парақ:

Ортаңғы парақтан шығатын бұрандалар үшін 4 тесік бар.

Енді, Барлық үш парақты бұрандалармен, қозғалтқыштармен, ілгектермен жинаңыз, ал сіздің денеңіз дайын!

3 -қадам: Негізгі тізбекті құру

Сипаттамасы бар қадамдық суреттер қамтамасыз етілген, сіз бұл суреттерден тізбекті оңай жасай аласыз. Қосылымдар үшін қосқыш сымдарды қолданыңыз.

Немесе сымдарды көруде қиындықтар туындаса, барлық суреттерді осы жерден жүктеп алыңыз:

МЫНДА БАСЫҢЫЗ

4 -қадам: соққы тізбегін жасау

Протеус диаграммасы осы тізбекті тақтаға (немесе верроборға) қосқышпен қосатын зеңбіректі қосуға арналған, тізбек - реле негізіндегі көпір, автомобиль есігінің мылтығы кернеу кезінде іске қосылады және полярлық өзгергенде ол кері кетеді.

екі транзистордың негізгі штыры суретте көрсетілгендей arduino mega 2560 -пен қосылған.

автокөліктің есігінің мылтығын төменгі қозғалтқыштардың арасына орналастырыңыз, сіз оны қолдай аласыз, мысалы, мен осы қадамның 2 -суретте көрсетілгендей акритикалық және таспамен тіреу жасадым.

5 -қадам: Arduino бағдарламалау және бірінші рет тестілеу

Бағдарламалау үшін bluetooth модулінің 4 түйреуішін arduino -дан ажыратып, файлды arduino -ға жүктеңіз және arduino mega 2560 (егер сіз arduino мега қолдансаңыз) таңдап, дұрыс портты таңдағаныңызға көз жеткізіңіз.

ФАЙЛДІ ЖҮКТЕУ ҮШІН МЫНА ЖЕРГЕ БАСЫҢЫЗ

(егер сіз arduino mega қолданбайтын болсаңыз, сіз бағдарламаға оңай өзгеріс енгізе аласыз, мен сізге бағдарламалық файлға көптеген түсініктемелер қостым, олар сізді басқарады, егер сізде әлі де проблема болса, сіз әрқашан мені сұрай аласыз)

Сәтті жүктелгеннен кейін, аккумуляторды қуат көзіне қосыңыз, роботыңызды ұстаңыз, arduino IDE сериялық мониторын ашыңыз, сериялық монитордың жіберу жылдамдығын 9600 -ге орнатыңыз (көздің және баратын жердің жылдамдығы бірдей болуы керек)

Енді 'F' теріңіз және Enter пернесін басыңыз, барлық 4 қозғалтқыш жұмыс істеуі керек. Дөңгелектердің 'F' басу бағыты осы қадамның 3 -суретте көрсетілген.

Егер қозғалтқыштың бағыты 3 -суретте көрсетілгендей болмаса, түйреуіштерді келесіге сәйкес ауыстырыңыз:

егер қозғалтқыш 1 кері айналса >> ауыстыру штыры 22 және 23

егер қозғалтқыш 2 кері айналса >> ауыстыру штыры 28 және 29

егер 3 -ші қозғалтқыш кері айналса >> 36 және 37 ауыстыру штыры

егер қозғалтқыш 4 кері айналса >> 44 және 45 ауыстыру штыры

басқа таңбаларды тексеріңіз:

B артқа қарай, L солға, R оңға, G солға, Мен дұрыс алға қарай, H артқа солға, J артқа оңға, Тоқтату үшін S немесе D

Сағат тіліне қарсы 0 немесе 1 немесе 2 немесе 3 (S немесе D жұмыс істемейді, 4, 5 немесе 6 түймесін басыңыз)

4 немесе 5 немесе 6 бейтарап (сағат тіліне қарсы немесе сағат тіліне қарсы өшіру үшін)

7 немесе 8 немесе 9 немесе q сағат тілімен

w немесе W немесе u немесе U доп тебу үшін (бұны басқаннан кейін автокөліктің есігін бекітетін мылтық іске қосылуы, немесе шығуы немесе кем дегенде сәл қозғалуы керек, егер ол шығып, ішке кірсе, онда бұл жақсы! 50 және 51 arduino мега)

Бәрі дайын, ол барлық сынақтардан өтті

енді алдыңғы қадамдағыдай bluetooth қосыңыз, VT Vcc >> 5v arduino

BT GND >> arduino GND

TXD BT >> RX0 arduino

BT RXD >> arduino TX0

6 -қадам: таратқышты орнату

Смартфонға Arduino Bluetooth RC Car қосымшасын жүктеп алыңыз

сілтеме:

ОСЫНАН ЖҮКТЕУ

қадамдық суреттер ұсынылады.

Көрсеткілер алға, артқа, солға, оңға, алға солға, алға оңға, артқа солға, артқа оңға 2 көрсеткіні басыңыз

жасыл алаңның жанындағы 4 түйме - барлығы доп тебуге арналған, сырғытпа бейтарап күйде, оны сағат тілінің бағытымен оңға және солға қарсы айналдыру үшін солға сырғытыңыз.

7 -қадам: ҚУАНЫҢЫЗ

Сіз аяқтадыңыз, сіздің жеке футбол роботыңыз бар. Қосылған суреттер матчтардан алынған.

Менің Facebook парақшама ұнаңыз және жазылыңыз:

Менің блог сайты:

Рақмет сізге!