GoPiGo3 жолының ізбасары: 8 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Бұл оқулықта біз жол ізбасарын аламыз және оны қара сызықпен жүру үшін оны GoPiGo3 -те қолданамыз.

1 -қадам: Жабдықты жинау

Сызық ізбасарын құруды бастамас бұрын бізге қажет бірнеше нәрсе бар:

1. Dexter Industries желісінің 2 ізбасарының бірі: қызыл сызықтың ізбасары немесе қара, сәл қысқа. Қара сызықтың ізбасары бұрынғыға қарағанда әлдеқайда жақсы.
2. GoPiGo3 үшін батарея жиынтығы. Біз Dexter Industries аккумуляторлық пакетін пайдалануды ұсынамыз, себебі ол Raspberry Pi қозғалтқыштары толық дроссельде болғанда да жұмыс істей алады.
3. GoPiGo3 - сізге тек GoPiGo3 қажет, және бұл.
4. Line Follower тректері - бұл жерден жүктеуге болады.

GoPiGo3 Raspberry Pi роботын мына жерден алыңыз

2 -қадам: өз жолыңызды құрыңыз

Бұл бөлімге біраз уақыт кетеді. Негізінде, мұнда барыңыз, шаблондары бар PDF файлын жүктеңіз және көрсетілген жолды жасау үшін немесе өзіңіздің жеке жолыңызды жасау үшін келесі қадамдарды басып шығарыңыз және бұл ұзақ қадамды өткізіп жіберіңіз:

• №1 типті 12 плитка.
• №2 типті 5 плитка.
• № 5 тақтайшаның 3 шаблоны.
• №6 тақтайшаның 3 шаблоны - мұнда сіз бір қосымша плиткамен аяқталасыз.

Содан кейін оларды кесіп, таспамен бекітіп, жоғарыдағы суреттегідей етіп орналастыруға тырысыңыз. Есіңізде болсын, №1 типтегі жоғарғы оң жақ бұрышта бір түрмен сәйкес келетін тақтайша бар - бұл солай, сондықтан сіз оны көргенде шатастырмаңыз.

Сонымен қатар, егер принтерде тонер жеткіліксіз болса және қара түс жуылса, сіз қара жолақтардың маркермен боялғанын қалауыңыз мүмкін, бұл олардың ізбасарлары үшін. Бұл мүлдем қажет емес, бірақ бұл жол ізбасарын дәлірек ете алады.

3 -қадам: Жол ізбасарын таңдаңыз

Сіз қандай жол ізбасарымен жүргіңіз келетінін таңдауыңыз керек: қызыл немесе қара.

Қалай болғанда да, жолды жалғастырушы жоғарыдағы фотодағыдай құжаттамада сипатталғандай бағытталуы керек (DI_Sensors & GoPiGo3 туралы ReadTheDocs құжаттамасы).

4 -қадам: Сызық ізбасарын орнату

Жолды жалғастырушы GoPiGo3 -те осылай отыруы керек. Dexter Industries желісінің ізбасарлары жинағы GoPiGo3 -те түзетуге көмектесетін аралықтар, жаңғақтар мен шайбалар сияқты тағы бірнеше заттармен бірге келеді.

Қандай сызық ізбасарының сенсорына ие болсаңыз да, сіз жиынтықта 40 мм бос орындарды таба аласыз. Осылайша сіз GoPiGo3 пен еден арасындағы бос орын жеткілікті болатынына сенімді бола аласыз (бұл шамамен 2-3 мм).

Ескерту: Жоғарыдағы суретте сіз бөлгішті ұзағырақ ету үшін жаңғақтарды қолданғанымды көресіз, себебі мен Line Follower жинағына кіретін стандартты аралықтарды қолданбаймын, себебі менікі 30 мм. 40 мм.

5 -қадам: Сызық ізбасарын калибрлеу

Жолдың ізбасарын калибрлеу үшін, сіз қайсысын қолданғаныңызға қарамастан, Raspberry Pi -ге сәйкес кітапханаларды орнатудан бастаңыз. Сіз мұны Raspbian кескінінде немесе Raspbian For Robots арқылы жасай аласыз. Ең алдымен мына пәрмендерді іске қосыңыз:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | bash

Қайта жүктеңіз, содан кейін каталогты өзгертіңіз

/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/PIDLineFollower

Содан кейін бағдарламаны сол каталогта іске қосыңыз

python pid_tuner.py

Әрі қарай, роботты ақ бетке қойыңыз (желінің ізбасары бекітілген және I2C портына қосылған) және оны калибрлеу үшін сәйкес түймені басыңыз. Сіз шын мәнінде мәзірді тексеріп, қай түйменің «ақ бетіндегі сызық ізбасарын калибрлеуге» сәйкес келетінін көруіңіз керек. Қара бетке де солай.

Жобаны GitHub сайтынан табуға болады.

Калибрленгеннен кейін, мәндер Raspberry Pi қуат айналымынан өткенде де сақталады. Жолдың ізбасары екіншісімен ауысқанда немесе жолдың түстері айтарлықтай өзгерген кезде ғана оны қайта калибрлеу қажет.

6 -қадам: PD табысын орнату

Жол ізбасары үшін оңтайлы мәндер

Мәзірде сипатталған сәйкес түймелерді қолдана отырып, сіз қолданатын сәйкес жол ізбасары үшін PD табыстарын жаңартыңыз.

Қара сызықтың ізбасары

Жаңа жол ізбасары үшін келесі параметрлер GoPiGo3 үшін жақсы жұмыс істейді:

1. Негізгі жылдамдық = 300
2. Цикл жиілігі = 100
3. Кп = 1100
4. Ки = 0
5. Кд = 1300

Негізгі жылдамдық пен айналу жиілігін тікелей кодта өзгерту керек.

Қызыл сызықтың ізбасары

Ескі жол ізбасары үшін келесі параметрлер GoPiGo3 үшін жақсы жұмыс істейді:

1. Негізгі жылдамдық = 300
2. Цикл жиілігі = 30
3. Кп = 4200
4. Ки = 0
5. Кд = 2500

Негізгі жылдамдық пен айналу жиілігін тікелей кодта өзгерту керек.