Spiderbot V2 робот машинасы: 8 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Spiderbot V2-бұл менің соңғы жобамның жаңартылған нұсқасы:

Өрмекші ботқа «Трансформерлер» шабыт береді. Бұл RC төртбұрышты робот және екі жұмыс режимі бар: өрмекші мен көлік, дәл «Трансформаторлардағы» роботтар сияқты. Бұл Arduino-ға негізделген және Bluetooth көмегімен Android телефонымен басқарылады.

Бұл нұсқада роботтардың жақсы қозғалысы үшін кері кинематика енгізілді. Соңғы нұсқадағы қалыпты дөңгелек омни дөңгелегімен ауыстырылды, ол көлік режимінде жоғары қозғалғыштығын қамтамасыз етеді.

Сіз алдымен Youtube бейне көрсетілімін қарауыңыз керек!

Сізге ұнайды деп үміттенемін!

1 -қадам: қажетті материалдар мен дағдылар

Электронды бөлшектер

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Gear Analog Servo x12
• Adafruit 16-арналы 12-разрядты PWM/Servo Driver x1
• Bluetooth HC-05 модулі x1
• H-көпірлі мотор драйвері IC L293D x2
• 300 RPM 6V N20 тұрақты берілісті қозғалтқыш x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo Input 8A UBEC RC Model x1 үшін
• UniHobby 38 мм қос пластикалық Omni дөңгелегі 4 мм монтаж муфталары бар x4
• 50x23x25 мм болат шар Omni дөңгелегі x1
• LION қуаты 7.4V 900MAH 25C LiPo батареясы x1
• JST ұялы батарея кабелі x1
• 7см x 5см тақтасы x1
• Кейбір сымдар, түйреуіштер мен розеткалар, ажыратқыштар

Механикалық бөлшектер

• М2 х 10мм дөңгелек бас бұрандалар мен гайкалар x50
• М1.2 х 6мм қарама-қарсы басы Өздігінен бұрап тұратын бұранда x30
• 3D басып шығару

Қажетті дағдылар

Дәнекерлеу

2 -қадам: 3D басып шығарылған корпусты дайындаңыз

3D бөліктері қажет

ZIP файлына 11 файл кіреді. Роботты жасау үшін сізге басып шығару қажет:

• Body.stl x1
• Cover.stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

3 -қадам: Бас тақтаны дәнекерлеңіз

Корпустың жақтауын жинамас бұрын, біз негізгі тақтаны жасауымыз керек. Себебі, сервоприводты бекітпес бұрын нөлдік күйге инициализациялау қажет.

Негізгі тақтаны жасау үшін:

1. Жоғарыдағы суретте көрсетілгендей, перфорация тақтасының 3 қатарын кесіңіз.
2. Arduino Mini, HC-05, екі L293D, 4 2 істікшелі, 5 істікшелі розетка орнатыңыз және жоғарыда көрсетілгендей перфронды қосыңыз.
3. Сымдардың көмегімен схемаға сәйкес компоненттерді дәнекерлеңіз және қосыңыз
4. Барлық қосылыстар дәнекерленгеннен кейін, ол жоғарыдағы суретке ұқсайды.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

4 -қадам: бөлшектерді жинаңыз

Омни дөңгелегі

Дөңгелекті жинаңыз, оған саусақты бекітіңіз. Тұрақты ток қозғалтқыштарына 30 см екі сымды дәнекерлеңіз. Содан кейін тұрақты ток қозғалтқышы мен дөңгелекті қосыңыз.

Тибия

Серваны жіліншікке бекітіңіз. Содан кейін, омни дөңгелегін тиби саңылауына салыңыз және қақпағын бұраңыз.

Фемур

Серваның бір жағын феморға бекітіңіз, феморды серво мен фемордың арасына жалғаңыз.

Кокса

Серваны коксаға бекітіңіз.

Дене

Болат шарды корпустың астына бекітіңіз

5 -қадам: Серверлерді PWM драйверіне қосыңыз

PWM драйверінде 16 арна бар, біз оның 12 -сін ғана қолданамыз.

Серверлерді төмендегі тізім бойынша қосыңыз:

1 аяғы:

• Coxa -> 0 арна
• Femur -> 1 арна
• Тибия -> 2 арна

Аяқ 2:

• Coxa -> 4 арна
• Femur -> 5 арна
• Тибия -> 6 арна

Аяқ 3:

• Coxa -> 8 арна
• Femur -> 9 арна
• Тибия -> 10 арна

Аяқ 4:

• Coxa -> 12 арна
• Фемур -> 13 арна
• Тибия -> 14 арна

Содан кейін PWM драйверін негізгі тақтаға қосыңыз.

Батареяны UBEC -ке негізгі қуат қосқышымен бірге дәнекерлеңіз және оны PWM драйверіне қосыңыз.

6 -қадам: Серверлерді инициализациялау

Қосылған кодты жүктеңіз

Инициализация кодын түсіндірмеңіз және оны Arduino -ға жүктеңіз.

Кодты жүктемес бұрын Bluetooth қуат қосқышын өшіріңіз.

Қуатты қосыңыз, содан кейін жоғарыда көрсетілгендей бөлшектерді жинаңыз.

Позицияны бекіту үшін серво біліктерінің бұрандаларын қатайтыңыз.

Код https://github.com/anoochit/arduino-quadruped-robot сайтынан өзгертілген

7 -қадам: Қақпақты қосыңыз

Серверлерді инициализациялағаннан кейін инициализация кодын түсіндіріңіз және Arduino -ға қайта жүктеңіз.

Қақпақты роботтың үстіне қойыңыз және позицияны бекіту үшін қосуды қосыңыз.

8 -қадам: Android қосымшаларын басқару

Бағдарламаны мына жерден жүктеңіз

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth- joystick

Arduino коды бойынша басқару пәрменін орнатыңыз.

Және бәрі дайын ~