Робот егеуқұйрық: 8 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Tinkercad жобалары »

Сәлеметсіз бе!

Менің атым Дэвид, мен Испанияда тұратын 14 жасар баламын, бұл менің бірінші нұсқаулығым. Мен роботтар құрып, ескі компьютерлерді жөндеп келе жатырмын, ал менің робототехника мұғалімі маған білгенімді басқалармен бөлісудің жақсы уақыты екенін айтты. Сонымен міне, кеттік!

Бір күні менің досым маған робот пен оның кейбір компоненттерін жасаудың 3D моделін берді: бір ардуино нано микроконтроллері мен екі серво қозғалтқышы, мен осы 3 нәрсемен кішкентай роботымды жасай бастадым. Бұл нұсқаулықта мен сіздерге роботты қалай жасау керектігін айтамын, сонымен қатар мен 3D үлгісін және мен жазған кодты қосамын, осылайша сіз өзіңіздің роботтық егеуқұйрықты жасау үшін қажет нәрсенің бәрін ала аласыз!

1 -қадам: Сізге не қажет:

- Arduino Nano микроконтроллері

- 2 SG90 сервоқозғалтқышы (оларды Amazon -да немесе кейбір интернет -дүкендерде табуға болады)

- Сізге 3D -модельді басып шығару керек немесе картоннан немесе пластмассадан конструкция жасауға болады. Мен бұл модельді қолдандым: https://www.tinkercad.com/things/12eU8UHtMSB Tinker Robot Labs

- Кейбір сымдар мен кішкене нан тақтасы

- 9 вольтты батарея және қосқыш

Сондай -ақ, сізге arduino IDE пайдалану қажет болады, оны келесі сілтемеден жүктей аласыз:

2 -қадам: Серверлерді калибрлеу

Роботты бастамас бұрын алдыңғы бір қадамды орындау керек. Серваның ортаңғы орнын табу керек. Серво 180 градусқа (жарты шеңберге) бұрыла алады және аяқты денеге перпендикуляр қою үшін алдымен 90 градус қай жерде екенін табу керек. Ол үшін мен серверлерді 90º күйіне қоятын бағдарлама жаздым. Серверлер 90º болғанда, сізде серво бағдарламаның басында болатын сілтеме нүктесі болады.

Бұл мен сервистерді орталықтандыру үшін қолданатын бағдарлама:

#қосу

Серво майданы;

Серво артқа;

жарамсыз орнату () {

Front.attach (9);

Артқа. Бекіту (6);

}

void loop () {

Front.write (90);

Back.write (90);

}

Сізге роботтың қозғалысын жақсарту және мінсіз жүру үшін бағдарламалық жасақтамаға немесе аппараттық құралға кішкене түзетулер енгізу қажет болады, бірақ алдымен роботты қозғалысқа келтірейік, ал жобаның соңында сіз бұл түзетулерді жасай аласыз..

3 -қадам: аяқтарды жинау

Осыдан кейін сіз сервалардың біліктерін алып, оны роботтың аяқтарына салуыңыз керек, осылайша біліктерге кіру үшін аяқтардағы тесіктің айналасындағы материалды аздап кесуге болады.

Екіншіден, біліктерді 3D аяқтары бар сервоға бұрау керек, егер сізде бәрі дұрыс болса, оларды бекіту үшін білік пен аяқтың арасына ыстық желімнің кішкене нүктесін салыңыз. Аяқтарды 2 -қадамда көрсетілгендей 90 градусқа қойыңыз.

4 -қадам: Серверлерді орнату

Енді сіз роботтың корпусына серво орнатуыңыз керек, ол үшін денені бір қолыңызбен алып, сервоға, аяғыңызбен сервоға арналған тесікке итеру керек. Серво сымдары дұрыс күйде екеніне көз жеткізіңіз, егер олай болмаса, серво шассиге сыймайды. Серво саңылауының бір жағында кішкене ойық бар. Бұл сымдарды сымдар үшін пайдаланыңыз.

Бұл қадамды басқа аяқтар жиынтығымен қайталаңыз.

5 -қадам: Arduino қосу

Барлық осы қадамдардан кейін сіз роботтың аппараттық құралын аяқтайсыз. Енді біз соңғы бөлімге, электроника мен сымға кіреміз. Алдымен, Arduino Nano -ны алыңыз да, оны тақтаға итеріңіз, содан кейін сіз нан тақтасының төменгі жағындағы қағазды алып тастап, 3D моделінде тақтаны желімдеуіңіз керек.

6 -қадам: Сымдарды жалғау

Сымдарды жүргізейік! Бұл қадамда сіз барлық сымдарды нан тақтасынан сервосқа қосасыз.

Барлық сервистерде үш сым бар, сондықтан біреуі arduino жіберетін ақпаратқа арналған, қызғылт сары - екіншісі +5в токқа, қызылға және ақырында GND (немесе жерге қосылған) сымға, яғни қоңырға арналған.

Сымдарды қосу үшін біз сервистерді ортаға қою үшін қолданған кодты қарастырғыңыз келуі мүмкін. Кодта біз алдыңғы аяқтар үшін серво D9 түйреуішіне, ал екінші серво артқы аяқтар мен құйрыққа D6 портына қосылғанын көреміз. бұл алдыңғы серво қызғылт сары сымы D9 түйреуішіне баратынын, ал артқы аяқтар үшін серво қызғылт сары сымы D6 түйреуішіне қосылғанын білдіреді. Екі серваның қызыл кабелі 5 В -қа дейін, ал екі серваның қоңыр сымдары GND -ге өтеді (Arduino Nano GND түйреуіштерінің кез келгені).

7 -қадам: және кейбір код

Роботты аяқтау үшін сіз оны тірідей алып келуіңіз керек! Міне, менің сүйікті бөлімім - код келеді.

Төменде мен сізбен кодты бөлісемін. Сіздің роботыңызды мінсіз қақпамен жүрудің кілті - егеуқұйрықтың салмағы мен тепе -теңдігіне сәйкес бейімделу үшін бағдарламаны өзгерту, бірақ мен егер сіз ардуино бағдарламасын аздап білсеңіз ғана ұсынамын. Егер сіздің егеуқұйрық жүруге қиналса, түсініктеме жазыңыз, мен сізге егеуқұйрықтың кейбір стильде жүруіне көмектесемін!

Мұнда мен қолданған код бар:

#қосу

Серво майданы;

Серво артқа;

жарамсыз орнату () {

Front.attach (9);

Артқа. Бекіту (6);

Front.write (92); // менің алдыңғы серво, 90 градуста мүлдем түзу емес еді, сондықтан бұрышты 92 градусқа өзгертуге тура келді.

Back.write (90);

кешіктіру (1000); // робот барлық аяқтарын денеге перпендикуляр қойып, бір секунд күтеді

}

void loop () {

// Бұл цикл роботты ажыратқанға дейін жұмыс істейді

// Сіз роботтың жылдам немесе баяу жүруін немесе үлкен не кіші қадам жасау үшін бұрыштарды немесе қозғалыстар арасындағы кідіріс уақытын өзгерте аласыз.

Front.write (132);

кешіктіру (100);

Back.write (50);

кешіктіру (300);

Front.write (50);

кешіктіру (100);

Back.write (130);

кешіктіру (300);

}

Бағдарламаны arduino бағдарламалық платформасына жазғаннан кейін сіз оны роботқа жүктей аласыз және оның қалай қозғалатынын көре аласыз.

8 -қадам: Сіз дайынсыз

Бұл роботты жинау өте қарапайым, сонымен қатар бағдарлама өте қарапайым. Оны қозғау оңай … бірақ оны әдемі етіп жасау өте күрделі. Егер сіз жаяу роботтар құруды және бағдарламалауды бастағыңыз келсе, бұл сіз үшін жақсы жоба. Сіз бұл жобадан «жүруді» қалай бағдарламалау керектігін, роботтың жүруін қамтамасыз ететін нұсқаулықтар тізбегін үйренесіз.

Сізге менің алғашқы нұсқауларым ұнады деп үміттенемін, егер сізге роботпен көмек қажет болса, мен сізге ағылшын, француз немесе испан тілдерінде көмектесуге қуаныштымын.

Дэвид