VEX Tower Takeover конкурстық роботы: 8 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Бұл оқулықта мен сендерге балаларға Vex Robotics Tower Takeover Competition негіздерін және осы ойынға робот жасауды көрсетемін. ЖАБДЫҚТАР үшін қойындысын тексеріңіз.

ЕСКЕРТПЕ: Vex EDR бөлшектері өте қымбат, егер сіз бөлшектерге 1 000 доллар жұмсай алмасаңыз, мен сіздің мектепте/колледжде робототехника мұғалімінен сұрауды ұсынамын, әйтпесе мен бұл жобаны жасамас едім.

ЕСКЕРТПЕ: Сізге бағдарламалау тәжірибесі қажет емес, бірақ бұл роботты бағдарламалау кезеңінде жасауды жеңілдетеді.

Vex қандай бағдарламалау тілін қолданады?

Олар C+, C ++ және C#қоспасын қолданады.

Ресми нұсқаулыққа сілтеме.

Ресми бейнеге сілтеме.

VRC Hub ресми қосымшасына сілтеме.

Ойын:

VEX Robotics Competition Tower Takeover жоғарыда көрсетілгендей конфигурацияланған 12'x12 шаршы алаңда ойнайды. Екі (2) альянс - бір (1) «қызыл» және бір (1) «көк» - әрқайсысы екі (2) командадан тұрады, он бес (15) екінші автономиялық кезеңнен тұратын матчтарда жарысады, содан кейін бір минут және қырық бес секунд (1:45) драйверлермен басқарылатын кезең. Ойынның мақсаты - кубиктерді мұнараға қою арқылы немесе қарсылас Альянсқа қарағанда жоғары ұпайға жету.

Мәліметтер: Мұнараны алу алаңында алпыс алты 66 текше бар. Жиырма екі (22) Жасыл, жиырма екі (22) Апельсин және, жиырма екі (22) Күлгін. Алаңның айналасында жеті (7) мұнара бар. Олардың бесеуі (5) бейтарап, қалған екеуі альянсқа тән. Альянсқа тән мұнараларды тек сол альянстың роботтары қолдана алады. Текшелерді мұнараға қоюға немесе мақсаттарға қоюға болады. Мақсаттар аймағына орналастырылған кезде текшелер кемінде 1 баллға бағаланады. Әр текшенің нақты мәні мұнараға қанша түстің текшелері салынғанына байланысты анықталады. Текшелер мұнараларға орналастырылғанда немесе жойылғанда, жаңа мәндер БАРЛЫҚ текшелерге қолданылады. Осылайша, бір роботтың әрекеті өз альянсының да, қарсыластарының да мүмкін баллына әсер етеді. Автономиялық кезеңде көп ұпай жинаған альянс (6) бонустық ұпаймен марапатталады, олар матч соңында қорытынды ұпайға қосылады. Автономды бонусты ұтқан Альянс сонымен қатар жүргізушілерді басқару кезеңінде кез келген уақытта енгізілуі мүмкін 2 күлгін кубпен марапатталады.

Жабдықтар

Vex EDR бөлшектеріне сілтеме, жиынтықтар жеке бөлшектермен бірге қол жетімді.

Бөлшектерді сатып алу кезінде мыналарға көз жеткізіңіз:

әрбір қозғалтқыш үшін сізде кемінде бір қозғалтқыш реттегіші, бір Кортекс, дөңгелектер, табақтар, датчиктер, бұрандалар мен гайкалар, контроллер және қажетті кабельдер/қосқыштар бар. Егер сіз жинақ сатып алсаңыз, онда ол барлық заттармен бірге келеді.

Бағдарламалық қамтамасыз ету RobotC -ке сілтеме. Тек Windows 7+ немесе Mac виртуализациясы бар.

1 -қадам: Жоспар

Табысты роботты құрудың ең маңызды және маңызды кезеңі - бұл жоспарлау кезеңі. Бұл жинақты нақты жинамас бұрын әрбір ішкі жинақты жоспарлаңыз. Барлығы жоспарлау кезеңдеріне негізделген. Мысалы, егер сіз өз жоспарыңызда проблема тапсаңыз, онда сіз жоспарлау кезеңдеріне оралғыңыз келеді.

Қиындық бар ма? Мен көмек алу үшін 8 -қадамға баруды ұсынамын!

2 -қадам: Ішкі жиындарды жинау

Қосалқы жинақ дегеніміз не? Қосалқы жинақ - бұл үлкен жинақтың әр түрлі бөліктері. Мысалы, дөңгелектер - бұл жинақ. Қабылдау жүйесі - бұл жинақ. Бөлек жинақтарда құрастырғыңыз келгендіктен, сіз оларды оңай өңдей және өзгерте аласыз, сонымен қатар роботқа кіруге немесе түзетуге болады.

Бұл жинақтарды жинау кезінде осы жинауға қажет барлық электрониканы қосқаныңызға көз жеткізіңіз. Бұған қозғалтқыштар, сенсорлар және т.

Қосалқы жинақтардың барлығын жинау аяқталмайынша бірге бекітпеңіз.

Кез келген қосалқы бөлшектерді жасамас бұрын «Дөңгелектер (қосалқы жинақ)» қадамына өтіңіз.

Қиындық бар ма? Мен көмек алу үшін 8 -қадамға баруды ұсынамын!

3 -қадам: дөңгелектер (қосалқы жинақ)

Дөңгелектерді жинау кезінде сіз қозғалтқыштардың жоғары момент пен сәл баяу жылдамдық шығаратынына көз жеткізгіңіз келеді. Мұны істеу үшін қозғалтқыштардың үлкен редукторларға, ал доңғалақ осінің кіші редукторларға қосылғанына көз жеткізіңіз. Егер сіздің роботыңыз жеткілікті үлкен болса және сіз моторлар жеткілікті қуат береді деп ойламасаңыз, онда сіз әр дөңгелекке қозғалтқышты қоюды қарастыра аласыз, бұл роботтың айналуын жақсартады.

Суретте дөңгелектердің әрқайсысының өз қозғалтқышы бар екенін көруге болады, бұл жоғарыда айтылған себептерге байланысты. Бізде де қозғалтқыштардан жоғары момент шығады.

Қиындық бар ма? Мен көмек алу үшін 8 -қадамға баруды ұсынамын!

4 -қадам: Қабылдау (қосалқы жинау)

Қабылдау жиынтығы - бұл блоктарды немесе шарларды жоғары жылжытатын машина бөлігі. Жоғарыдағы суретте бізде екі доңғалақ бар, олар блоктарды ұстап, оларды жинап алады. Қабылдау жүйесіне жоғары жылдамдық пен жоғары момент қажет емес, ол тек 50/50 болуы мүмкін. Бұл өте қарапайым қосалқы жинақ.

Қиындық бар ма? Мен көмек алу үшін 8 -қадамға баруды ұсынамын!

5 -қадам: электроника (қосалқы жинақ)

Cortex - бұл роботтың миы. Егер сіз бұл не екенін білмесеңіз, бұл жоғарыдағы қадам үшін бірінші сурет. Сіз сонымен қатар мотор мен басқа заттарды қосуға болатын қара тесіктерді көресіз бе? Мұнда барлық қозғалтқыштар мен сенсорларды қосасыз. USB порты қашықтан басқару кілті қосылатын жерге қосылады.

Қиындық бар ма? Мен көмек алу үшін 8 -қадамға баруды ұсынамын!

6 -қадам: Ішкі жиындарды қосу

Қосалқы бөлшектерді қосу өте маңызды қадам. Сіз өлшеулердің дұрыстығына, қосылу бөлшектерінің сәйкес келуіне және т.б. көз жеткізгіңіз келеді. Бұл жерде, егер талаптар орындалмаса, жоспарлау кезеңіне қайтарылады.

Маған не істеу керек? Сіз бұрандаларды қолдана отырып, электронды қондырғыларды қоса алғанда, әр түрлі қосалқы қондырғыларды кортекске қосасыз.

Қиындық бар ма? Мен көмек алу үшін 8 -қадамға баруды ұсынамын!

7 -қадам: бағдарламалау

Кодты қосыңыз! Бұл кодтау бөлігін түсіндіру қиын, сондықтан мен бұл ойнату тізімін қарауды ұсынамын:

www.youtube.com/playlist?list=PLB7m7EWHl0xyAgh4GAA4YAtXzV06Twlln

Мен басқа оқулықтарды немесе ойнату тізімдерін қарауды ұсынамын. Егер сіз код жасағыңыз келмесе, сіз блоктарды қолданатын графикалық редакторды пайдалана аласыз.

Бағдарламалауды аяқтағаннан кейін келесі қадамға өтуге болады (қажет болса).

8 -қадам: қосымша көмек (қажет болса)

Кодтау оқулықтары:

www.youtube.com/playlist?list=PLB7m7EWHl0xyAgh4GAA4YAtXzV06Twlln

Vex EDR оқулықтары:

www.youtube.com/playlist?list=PLyfMBmH-Xsjrg3m91RkBPKYyWIZx6G6iE

Нұсқаулық пен ережелер:

content.vexrobotics.com/docs/vrc-tower-takeover/GameManual-20190816.pdf

Электроника сабағы:

www.robotc.net/tutor/Cortex/cortexunits.php?platform=Cortex