ASL роботтық қолы (сол жақта): 9 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:23

Бұл семестрдегі жоба саңырау және есту қабілеті нашар адамдарға арналған сыныпта американдық ым тілінің алфавитін көрсетуге қабілетті 3-D басып шығарылатын сол қолды құру болды. Аудармашының қатысуынсыз аудиторияда американдық ым тілін көрсету мүмкіндігі студенттің, сондай -ақ университет пен мекеменің өмірін жеңілдетеді. Ұсынылған шешім есту мен нашар еститіндер арасындағы алшақтықты әлдеқайда тиімді түрде жоюға көмектеседі. Емдеу тілі - бұл қолдың қозғалысы арқылы тілдерді байланыстыратын ым -ишара. Зерттеулер көрсеткендей, сурдоаударманың қажеттілігі артады. Алдағы бес жылда сурдоаудармашыларға сұраныс 20%-ға артады деп күтілуде. Біздің топтың өнімі барлық уақытта аудармашының болуын қамтамасыз ете отырып, уақытты, ақшаны үнемдейді және мектептерге пайда әкеледі.

Жабдықтар

• Қозғалтқыш- MG996R (5x)
• Superglue-Pacer технологиясы (Zap) Zap-A-Gap желімдер
• Ардуино Уно
• Кабель- Trilene 20lb 650yd
• Extech Instruments DC реттелетін қуат көзі
• Filament-PLA жіпшесі (3D принтері)
• 3D принтері
• Мотор драйвері-12-разрядты PWM сервистік мотор драйвері
• 1,4 мм., 2,0 мм., 3,0 мм., 4,0 мм. Филлиптің басы бұрағыш

1 -қадам: саусақтардың жиналуы

1а-қадам) Процесті бастау үшін бөлшектерді 3-D принтерге жіберіңіз.

1б қадамы) Саусақтарыңызды басып шығарғаннан кейін, бөліктерді араластырмау үшін әр саусағыңызды басқасынан бөлек ұстаңыз. Әр саусақты тиімді жинау үшін барлық алты компонентті үлкенінен кішісіне дейін 1 -ден 6 -ға дейінгі сандармен белгілеңіз.

1с -қадам) Содан кейін, крази желімін немесе кез келген басқа күшті желімді қолданып, 2 және 3 -желім компоненттерін бір бағытта қарайтынына көз жеткізіңіз. Әр компоненттің құрамына желімделген кезде оларды туралауға көмектесетін тікбұрышты шегініс бар. Осы қадамды қайталаңыз және 4 және 5 бөліктерін жабыстырыңыз.

1d -қадам) Желім кептірілгеннен кейін компоненттерді 3 мм жіптен тұратын жіппен жалғауды бастаңыз. Алайда, егер сізде жіп болмаса, сізге кез келген жергілікті аппараттық дүкеннен 3 мм бұрандаларды алу қажет болады. Ескертпе: буындар арасындағы сұйықтық қозғалысын қамтамасыз ету үшін 3D басып шығарылған материалды олар бір -бірімен байланысатын жерлерге тіркеу қажет болуы мүмкін.

2 -қадам: қолмен жинау

2а -қадам) Әр саусақ жиналғаннан кейін саусақты бекітіңіз. Бас бармақты жинап, оны сол жақ білектің үлкен бөлігіне жалғаңыз және 3D басылған кішкентай болтпен бекітіңіз.

2b қадамы) Содан кейін сіз басқа буындар үшін қолданылатын 3 мм жіппен индекс пен ортаңғы саусақтарды бекітесіз. Көрсеткіш пен ортаңғы саусақтарды бекітуді аяқтағаннан кейін, сақина мен қызғылт саусақ бас бармақ сияқты бекітіледі.

Ескертпе: Сол жақ білекке арналған үлкен корпусқа саусақтарды жалғау үшін бірдей 3D басып шығарылған болтты қолданыңыз.

3 -қадам: бұрандалы кабель

3а -қадам) Әр саусақты құрастырғаннан кейін. Кабельді білекке өткізуді бастаңыз (төменгі жағында үш тесік бар екенін ескеріңіз), жоғарғы тесікті пайдаланып, саусақтың ұшына жеткенше алақанмен жалғастырыңыз.

Ескертпе: саусақтың жоғарғы жағындағы екінші тесік арқылы қайта оралу үшін жеткілікті кабельдің саусақтың жоғарғы жағына бұралғанына көз жеткізіңіз.

3б қадамы) Кабельді ортасынан түйінге байлаңыз, содан кейін кабельдің қолмен өтуіне жол бермеу үшін түйінге электр таспасын қолданыңыз.

3c -қадам) Аяқтағаннан кейін, сызықты саусақтың ұшындағы екінші тесіктен өткізіңіз (саусақтың ұшы емес, ол кабельді бұру аяқталғаннан кейін қақпақ ретінде қызмет етеді) және сызықты өтуді жалғастырыңыз қолдың артқы жағы білектің үшінші саңылауындағы сызықты аяқтап, ортаңғы тесікті ашық қалдырады.

4 -қадам: білек жинау

4а -қадам) Білек құрастыру процесінде robpart1 және robpart2 бөліктерін қолданып, екі бөлікті бір -біріне супер желімдеу арқылы білектің сыртқы қабығын жасаңыз.

4 -қадам) Супер желім құрғағаннан кейін, серво төсегін білек негізіне бекітіңіз.

Ескертпе: басқа бөлікті қоспас бұрын екі бөлік толық құрғағанша күтіңіз.

4 -қадам) Білекті білекке бекіту арқылы білекті жинау. Білек үш бөліктен тұрады, оларды бір -біріне жабыстыру керек. Білек тігісін бекітіп алғаннан кейін, білек жалғағышын білек негізіне жабыстырыңыз.

5 -қадам: қозғалтқыштарды орнатыңыз

5а -қадам) Қозғалтқышты орнатуға дайын болғаннан кейін сізге бес серво қозғалтқышы мен әр қозғалтқыш үшін төрт бұранда қажет болады (бұрандалар қозғалтқыштармен қамтамасыз етілген).

Ескертпе: Серво қозғалтқыштарына тапсырыс беру кезінде жақсы жұмыс істеу үшін металл редукторлы қозғалтқыштарды іздеңіз.

5б -қадам) Қозғалтқыштар кабельді дұрыс портқа орнатқан кезде олардың дұрыс орналасуын қамтамасыз ету үшін үш қозғалтқыш бір бағытта, ал қалған екеуі қарама -қарсы бағытталған.

5c -қадам) Қозғалтқыштар серво кереуетіне орнатылғаннан кейін, роб кабелінің алдыңғы бөлігін және артқы бөлігін басып шығарып, оларды серво кереуетіне бұрап алу қажет болады.

6 -қадам: қолды білекке бекітіңіз

Ескертпе: білек сауда орталығындағы барлық сызықтар екі бөлімге бөлінгенін түсініңіз, бірінші бөлім - жоғарғы қатар, ал екінші бөлім - білек сауда орталығының төменгі қатары.

6а -қадам) Бұранданы қолдана отырып, қолды білекке бекіту кезінде, білезік сауда орталығының жоғарғы қатарынан шығатын сызықтар болттың үстінен өтетініне, ал білезік сауда орталығының төменгі қатарындағы сызықтың астына түсетініне көз жеткізу керек. болт.

6b -қадам) Аяқталғаннан кейін болтты 3 см ұзындықтағы бекіткіш гайкамен бекітіңіз. Ешқандай жолдың бұрылмауын қадағалап, сызықтарды білекке тіреп, серво қозғалтқыштарына бекітуге дайын болғанша RobWrist 1 -ден 4 -ке дейінгі бөліктерінен өткізіңіз.

7 -қадам: Servo Motors -қа сызықтарды бекітіңіз

7а -қадам) Серво қозғалтқыштары төсекке жабыстырылғаннан немесе бұралғаннан кейін, сіз servo қозғалтқышты сатып алуға кіретін servo шкивке 3D басып шығарылған rob_ring жабыстыруға болады.

7b -қадам) Содан кейін, серво қозғалтқышының білігіне серво шығырын жабыстырыңыз. Ардуино сценарийін қолданып, серво қозғалтқыштарына желіні қоспас бұрын, барлық серво қозғалтқыштарын тоқсан градусқа орнатыңыз.

7c -қадам) Барлық бес серво шығырлары бекітілгеннен кейін, компьютердегі кодты қолдана отырып, барлық серводы нөл градусқа орнатыңыз.

Ескертпе: 9 -қадамда берілген код. Бұл кезде қозғалтқыштарды жылжытудан аулақ болыңыз, әйтпесе желі қосылғаннан кейін оларды қалпына келтіру қажет болады.

7d -қадам) Қозғалтқыштар енді орныққандықтан, әрбір жеке саусақты тәуелсіз серво қозғалтқышына қосқанда, желінің екі ұшынан ұстап, оларды серво шығырының бөлек тесіктерінен өткізіп, бекітіңіз. саусақты созылған күйде бүгуге әкелетін кернеу.

7е -қадам) Саусақ толығымен созылғанда және саусақ пен серво қозғалтқышы арасында артық сызық болмаған кезде, әрбір жеке серво шығырының үстіндегі сызықтарды қосатын төртбұрышты түйін байлаңыз.

Қосымша: Супер желім немесе кез келген басқа желіммен болашақта сырғып кетпеу үшін төртбұрышты торапты серво шығырына жабыстыруға болады. Бұл процедураны әр саусаққа қайталаңыз.

8 -қадам: Сымдар мен қуат

8a -қадам) Adafruit Servo драйверін Arduino Uno -ға қосыңыз.

Ескертпе: түйреуіштерді серво драйверіне дәнекерлеу қажет болуы мүмкін.

8б қадамы) Серво драйверіне саусақтарыңызды келесі ретпен бекітіңіз.

Бас бармақ = 0 арна

Индекс = 1 арна

Орта = 2 арна

Сақина = 3 арна

Pinkie = 4 арна

8c -қадам) Қуат көзін қосу үшін портты табыңыз. + Сымын оң жаққа, ал сымды сол жағына қосыңыз

Ескерту: Жоғарғы оң жақтағы сурет арналардың орналасуын көрсетеді. Оң жақ төменгі сурет қуат көзіне қосылуды көрсетеді (жасыл = + және сары = -).

9 -қадам: кодты орнату

9a -қадам) Adafruit_PWMServoDriver.h кітапханасын Adafruit веб -сайтынан жүктеңіз.

9b -қадам) Adafruit_PWMServoDriver.h және Wire.h кітапханаларын қосыңыз

Ескерту: Wire.h arduino бағдарламалық жасақтамасына кіріктірілген.

9c -қадам) Қосылған код файлын қараңыз.

9d -қадам) Минималды, максималды және әдепкі импульстің енін, сондай -ақ арнайы серво қозғалтқыштарының жиілігін анықтаңыз.

Ескерту: TowerPro mg996r робототехникасының сервоқозғалтқыштарын қолданған жағдайда 9d қадамы қажет емес.