Popsicle Stick роботтық қолы (балама формат): 6 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Попсикула таяқшалары мен бірнеше серво көмегімен қысқышпен Arduino негізіндегі қарапайым роботты құруды үйреніңіз.

Жабдықтар

• 14 көпіршікті таяқшалар
• 4 микросерво (мүйізі мен бұрандасы бар)
• 4 айналмалы потенциометр
• 1 Жарты өлшемді тақта
• 1 Arduino Uno
• 6 вольтты 1 батарея жиынтығы
• 26 Өтпелі кабельдер
• Ыстық желім пистолеті + Ыстық желім таяқшалары
• Кішкентай бұрағыш
• Arduino IDE
• USB - Arduino кабеліне

1 -қадам: Серверлерді калибрлеңіз

Мүйіздерді (ақ қанат тіркемелері) сервалардың үстіне серпу арқылы бекітіңіз. Үш сервоға екі бағытта созылатын мүйіз қажет, ал бір сервоға бір бағытта созылатын мүйіз қажет болады. Мүйізді сағат тіліне қарсы бұраңыз. Мүйізді шығарыңыз, содан кейін калибрленген күйде қайта қосыңыз. Екі бағытты мүйізі бар серводың бірін сервоға параллель калибрлеу қажет, ал қалған үшеуі сервоға перпендикуляр болуы керек. Кішкене бұранда мен бұрағыш көмегімен мүйізді бұраңыз.

2 -қадам: Серверлерді дайындаңыз

Мүйіз сервоға параллель болатындай калибрленген серво үшін ыстық желім мүйіздің жалпақ жағына жабысқақ ұшының бір ұшын жабыстырады. Мүйіз сервоға перпендикуляр болатын калибрленген екі бағытты мүйізді серводың бірі үшін ыстық желім попсикуланың бір ұшын мүйіздің жалпақ жағына жабыстырады. Мүйіз сервоға перпендикуляр болатын калибрленген басқа екі бағытты мүйізді серво үшін ыстық желім мүйіздің тегіс жағына жабысқақ жапсырманы жабыстырады. Бұл қадам басқаша, попсикула оны мүйіздің тегіс жағына бекітпейді. Бір бағытты мүйізі бар серво үшін ыстық желім мүйіздің сағат тілімен жұқа жағына жабысады.

Ыстық желім 4 попсикула бір -біріне жабысатын етіп жабысады. Қаптаманың жазық жағын сервоға параллель калибрленген серво түбіне жабыстырыңыз. Стек тегіс болуы үшін шеттердегі артық желімді жыртып алыңыз.

3 -қадам: құрылымды жинаңыз

Тор жасау үшін 3 таяқшаны бір бағытта, ал бірінші 3 -ке перпендикуляр 3 таяқшаны салыңыз. Барлық бөліктерді ыстық желіммен жабыстырыңыз. Серваның төменгі жағын жаңадан жасалған негізге бекітілген таяқшаның ортасы жабыстырыңыз. Серводы мүйізге бекітілген таяқша ауаға жоғары қарай айнала алатындай етіп бекітіңіз. Попсикула таяқшасының бүйірін негізгі серводағы попсикул таяқшасына жабыстырыңыз. Соңғы серводы екі бағыттағы мүйізбен алдыңғы серводағы попсикула таяқшасына жабыстырыңыз, сонда попсикула таяқшасы роботтың ортасынан алыстап кетеді. Соңғы серваның бүйірін (төменгі жақтан айырмашылығы) алдыңғы серводағы попсикула таяқшасына жабыстырыңыз, сонда бұл серво айналған кезде екі торсық таяқшасының ұштары жабылып, ұстағыш қызметін атқарады.

4 -қадам: Сымдарды жалғау

Көрсетілген тізбекті құрыңыз. Arduino бағдарламалаудан кейін бұл сервистердің әрқайсысын сәйкес потенциометрмен басқаруға мүмкіндік береді.

5 -қадам: код

#қосу

Servo servo1; // Servo servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // потенциометрлерді бекітіңіз const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Барлығын орнатыңыз және servo1.attach (6) бір рет іске қосылады; // Серверлерді бекітіңіз және түйреуіштердің режимдерін анықтаңыз servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // arduino/loop} void loop () {// бастаңыз, негізгі кодты осында қойыңыз, қайта -қайта іске қосыңыз: int pot1Value = analogRead (pot1); // потенциометрлердің мәндерін оқу int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = карта (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Потенциометрлердің мәндерін (0-1023) servo оқуға болатын бұрыштарға салыстырыңыз (0-179 градус) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Серверлерді servo2.write (pot2Angle) салыстырылған бұрыштарға жылжытуды жасаңыз; servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

6 -қадам: ақауларды жою

Ештеңе қозғалмайды: Батарея жинағының қосылғанына және Arduino қосылғанына көз жеткізіңіз. Барлығы дұрыс қосылғанына көз жеткізу үшін тізбекті екі рет тексеріңіз.

Серво жұмыс істемейді: Arduino -дегі қалпына келтіру түймесін басып көріңіз. Кейде серво тым алыстап кетсе, жұмысын тоқтатады. Серво өлі болуы мүмкін, бұл серво жұмыс істеп тұрғанын білу үшін сымдарды жұмыс серво сымдарына ауыстырып көріңіз.

Серво - бұл діріл: серво тым ауыр болуы мүмкін. Серво сымына конденсатор қосып көріңіз.