3D басып шығарылған роботтық қол: 6 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Бұл Райан Гросс жасаған робот қолының ремиксі:

Жабдықтар

Келесі өнімдер осы Нұсқаулықта қолданылатын элементтер болып табылады. Сіз әр түрлі нұсқаларды таба аласыз, өйткені бұл стандартты бөлшектер мен электроника. Назар аударыңыз, кейбір 3D басып шығарылған бөлшектер осы элементтерге арналған, сондықтан сіздің жүгірісіңіз әр түрлі болуы мүмкін. Мен шамалы түзетулер енгізу қажет болған жағдайда Thingiverse бетіне Fusion360 файлдарын қостым.

• 4x Servo Horn 25T:
• 4x TowerPro MG996R 10кг сервосы:
• 8х8мм М3 есептегіш бұрандалар - Сіз қысқа бұрандаларды қолдана аласыз, бірақ мен ұзындығы 8мм бұрандаларды қолдандым және білек бөлігінің ішкі жағын тазартуда қиындықтар болмады.
• 12х10 мм М3 қақпақты бұрандалар. Бұл жобада 20 қолдануға болады, бірақ қажет емес.
• 12x M3 төртбұрышты гайкалар 5.5x1.8mm: https://www.amazon.co.uk/gp/product/B075YSD5TN/ Бұл жобада 20 қолдануға болады, бірақ қажет емес.
• 3 мм серпімді нейлон/амортизатор (5м)
• MG90S мүйізі бар микросерво
• Arduino немесе ұқсас микроконтроллер
• PWM/Servo контроллері тақтасы
• Батареялар/қуат көзі ~ 5-6В

1 -қадам: Серво шығырларын дайындау

Келесі әрекеттерді дайындаңыз:

• 4x Servo шығырлары (3D басып шығарылған)
• 4x Серво мүйізі
• 8x қарама -қарсы M3 бұрандалары

1. Серво мүйізін шығыс шығырындағы тесік арқылы орналастырыңыз, осылайша тісті ұя шкивтің түбінен сәл шығып тұрады.
2. Қарама -қарсы бұрандалардың екеуін шкив пен мүйіздің тесіктерінен бұраңыз.
3. Барлық 4 шкаф үшін қайталаңыз.

2 -қадам: Сервистің қауіпсіздігі

Келесі әрекеттерді дайындаңыз:

• Серво ұстағыш (3D басып шығарылған)
• 4x TowerPro MG996R 10кг сервосы
• 8x (ең аз) 10 мм M3 бұрандалар
• 8x (минимум) M3 шаршы жаңғақтар

1. Шаршы жаңғақтарды тұзақтарға салыңыз. Серво тесіктерінің бойымен орналасу үшін оларды мұқият орналастыру қажет болуы мүмкін.
2. Бұрандалардың көмегімен сервоприводты ұстағышқа бекітіңіз. Оларды байлап қоймаңыз, тек қозғалтқыштарды орнында ұстау керек. Сіз ұстағыштағы барлық тесіктерді қолдануды таңдай аласыз, бірақ бұл қажет емес. Суреттерде мен бір сервоға тек екеуін қолдандым.
3. Барлық 4 серво үшін қайталаңыз. Бағыт маңызды: 25Т редукторы біліктің ұстағыштардың орталық тіректеріне жақын екеніне көз жеткізіңіз.
4. Кабельді басқару маңызды! Кабельдерді орталық тіректер арасындағы тесіктен өткізіңіз. Олар білек корпусы арқылы бағытталады.

3 -қадам: Сервоға шығыс шкивтерін қосу

Келесі әрекеттерді дайындаңыз:

• Аяқталды Серво ұстағыш
• 4x Аяқталған Серво шығыры
• 4х4 мм M3 бұрандалар (олар әдетте сервоприводтармен бірге келеді)

1. Әр шкивті әр қозғалтқыш білігіне басыңыз. Нақты бағдар дәл қазір маңызды емес - сіз оны кейін өзгертесіз.
2. Шкивті бұрандамен бекітіңіз. Менікі сервомен келді, бірақ бөлек сатып алу қажет болған жағдайда тапсырыс берушілердің мазмұнын тексеріңіз.

Серво жинау аяқталды

4 -қадам: қолды жинау

Келесі әрекеттерді дайындаңыз:

• Пальма (3D басып шығарылған)
• Саусақтар (3D басып шығарылған
• Серпімді нейлон бауы
• MG90S микросерво

1. Нейлон сымының бір ұшын алақанның артындағы тесіктердің бірінен және сәйкес саусақтың тесіктерінен өткізіңіз. Егер сымның ұштарының сынуына байланысты сымның итерілуі қиын болса, ұшын тегіс етіп жасау үшін оны таспаға орап көріңіз.
2. Нейлонды саусағыңыздағы тесіктердің екінші жиынтығынан, ақырында алақандағы басқа тесіктен өтіңіз.
3. Нейлонды тартыңыз және сымның екі ұшын қос түйінге байлаңыз. Саусақты бүгіп көріңіз, ол қайтадан жоғары көтерілгеніне көз жеткізіңіз. Егер олай болмаса, ұштарын қаттырақ байлау қажет болады.
4. Сымның ұштарын түйінге жақын кесіңіз. Нейлонның ұштарын дәнекерлегішпен біріктіру жақсы идея болуы мүмкін, бірақ бұл әрқашан қажет емес.
5. Қалған 3 саусақ үшін 1-4 қадамдарды қайталаңыз. Мен әр түрлі басылған саусақтармен көрсеткеніммен, әр түрлі ұзындықтарды/ендерді сіздің қажеттіліктеріңізге сәйкес келетінін араластырып, сәйкестендіргенді жөн көресіз.
6. Бас бармақты жоғарыдағы әдіспен байлаңыз.
7. Бас бармаққа Micro Servo (берілген серво мүйізімен) салыңыз. Бұл сығымдалған болуы керек (қозғалтқышты сындырмауға тырысыңыз), бірақ желімнің орны оны орнында ұстауға көмектеседі. Уайымдамаңыз, моторды Басбармақ түйісіндегі тесікті пайдаланып, мүйізден бұрап алып тастауға болады.
8. Кабельді алақандағы тесік арқылы салыңыз да, моторды оның ұясына итеріңіз. (Сіз жүктейтін дизайн көрсетілгеннен сәл өзгеше болуы мүмкін, себебі бұл қозғалтқышты салғанда кабельді сәл қысады.)

Қол толық

5 -қадам: Саусақтарды сервоға бекіту

Келесі әрекеттерді дайындаңыз:

• Ұстағыштағы серверлер
• Құрылған пальма
• Білек (3D басып шығарылған)
• Білек (3D басып шығарылған)
• Пластикалық желім
• Arduino (немесе ұқсас микроконтроллер) - Мен Arduino Uno қолдандым.
• Серво контроллері тақтасы-Мен Adafruit 16-арналы 12 биттік PWM/Servo Shield қолдандым
• Балық аулау желісі
• 4 x M3x10 мм бұрандалар
• 4 x M3 төртбұрышты жаңғақтар

1. Серводы Servo Controller тақтасына қосыңыз. Сізге мағынасы бар тапсырысты таңдаңыз. Мен алдыңғы сервоприводтарды 0 және 2 порттарына, ал артқы серваларды 4 пен 6 -ға қостым.
2. GitHub сервистік калибрлеу жобасының файлын жүктеңіз. Сіз серверлерді қалай қосқаныңызға немесе олардың кодер диапазоны сәл өзгеше болғанына байланысты мәндерді өзгертуіңіз керек болады. Сіз бұл кезеңге жауаптысыз, сондықтан оларды бұрылудың қауіпсіз нүктесінен өткізіп алмаңыз.
3. Бағдарламаны іске қосыңыз, осылайша барлық серверлер ең алға орналасады.
4. Серво мүйіздерін алыңыз және оларды фотосуреттерге сәйкес бұрыңыз. Бұл оларды балық аулау желісі арқылы қосылғаннан кейін саусақтарын артқа қарай тартуға мүмкіндік береді. Серваларды артқа бұру арқылы тексеріңіз, олар келесі фотода көрсетілгендей аяқталуы керек.
5. Серво кабельдерін қалай қосқаныңызға назар аударыңыз. Енді кабельдерді білекке бағыттау арқылы ажырату үшін оларды ажыратыңыз және оларды төменгі жағына қайта қосыңыз. Мүмкін болса, бас бармақ серво кабелін маршрутизатор арқылы да бұраңыз (білектің жоғарғы жағынан).
6. Білек бөлігін қолыңызға жабыстырыңыз. Екеуінің бір -біріне қосылу мүмкіндігін беретін бір ғана бағыт бар. Thumb моторының кабелінің білектің ұзын саңылауы арқылы ойылғанына көз жеткізіңіз.
7. Балық аулау сызығын саусақтардан, алақаннан, білекке, содан кейін серво бағыттағышынан өткізіңіз. Содан кейін әр жолды серво мүйіздерінің бірінен өткізіңіз. Төртінші және кішкентай саусақ бір мүйізде болуы керек. Сызықты басқа сызыққа түсірмейтіндей етіп бұраңыз.
8. Мүйіздің әрқайсысына түйін байлаңыз, саусақ ұшындағы сызықты босатыңыз. Кейін түйіндерді байлау үшін жеткілікті бос орын қалдырыңыз.
9. Серво ұстағышты гайкалардағы бұрандалар мен гайкаларды қолданып білекке бекітіңіз.
10. Білекке білектің жоғарғы жағына жабыстырыңыз.
11. Әр саусақтың ұшында түйін байлаңыз. Сіз балық аулау сызығында сәл босаңсуды таба аласыз, бұл қалыпты жағдай. Сызықты қайтадан қатайту үшін, серво мүйіздерін алып тастаңыз және оларды сызық үйретілгенше қолыңыздан бұрыңыз. Содан кейін мүйізді сервоға бекітіңіз.
12. Жұдырық түйетін бағдарламаны іске қосу арқылы қолыңызды тексеріңіз.

Егер бәрі жұмыс істесе, сіз баруға дайынсыз! Жарайсың

6 -қадам: Аяқтау

Негізгі құрылыс аяқталды, сіз жаңа роботпен ойнауға дайынсыз!

Қозғалтқышты, микроконтроллерді және олардың шектеулерін түсінуге біраз уақыт бөліңіз. Оны басқаратын қосымшаны жасауға тырысыңыз, мүмкін сіз таңдаған тілдегі кітапхана. Бөлшектерді бұзыңыз (барлық дизайн файлдары Thingiverse бетіне енгізілген) және оны жақсартыңыз - егер сіз мұны жасасаңыз, маған хабарлама жіберіңіз, мүмкін ол келесі түзетуге жетеді!

Ең бастысы - көңілді болыңыз және оқуды жалғастырыңыз:)