Кілемше - BEAM роботы: 6 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:29

The Carpet Crawler - бұл сіздің еденнен өтетін шағын робот. Бейнені қараңыз, және сіз оның қалай аталатынын көресіз (бұл мен ескі прог -рок фанатымын!). BEAM биология, электроника, эстетика, механика дегенді білдіреді және KISS философиясымен жұмыс істейтін роботтар дизайны мектебі болып табылады - мен оны «тәтті және қарапайым ұста» анықтамасын ұнатамын. Google «сәулелі робототехникаға» арналған және сіз көптеген сайттарды таба аласыз. Бұл роботтың «миы»-бекітуші реле, сенсорлар-жұп микросвиттер, ал «бұлшықет»-модификацияланған серво-қозғалтқыш. Энергия 2 x AAA батареясынан келеді. Жарықдиодты шамдар біраз нәрсені жарықтандырады. Түпнұсқа бейне дереу (АҚШ -та) авторлық құқық стази арқылы бұғатталды, сондықтан мұнда музыкасыз. Тақырыпты тыңдау үшін мына жерден қараңыз (бірақ бұл туралы Питер Габриэль жоқ).

1 -қадам: құралдар мен материалдар

Іс жүзінде арнайы құралдар қажет емес - сізге электронды жұмыс үстелінің стандартты құралдары қажет болады. Дегенмен, сервоприводты ашу үшін сізге өте кішкентай қиылысатын бұрағыш қажет болады. Жез таспасы - 1/32 «x 1/4» x 8 «Қарапайым лента тақтасы М2 (2мм) жаңғақтар мен болттардың мыс таспалы таспасының 2 үзіндісі Мүйізі мен бұрандалары бар Micro RC серво (7,5г). DPCO бекітпесі 3 вольтты реле - менде Менікі Фарнеллден (9899600) (Олар енді ПХД орнатпайды. Бұл SMD нұсқасы - кіші) 2 x шағын шағын қосқыштар Бұл қосымшада жұмыс істемейді) 1 x 100R резисторы (сары немесе жасыл жарықдиодты қолданған жағдайда 47R қолданыңыз) 2 x AAA батарея ұстағыш пен батареялар Жіңішке байланыс сымы Ұлыбританияда біз империялық және метрикалық өлшемдерді қолданамыз. Жеке мен империялық деп ойлаймын, бірақ өлшем Метрика. Жылдам анықтама ретінде 3мм - 1/8 «25мм - 1» 305мм = 1 '.

2 -қадам: Сервисті өзгерту

Стандартты радиобасқару сервоы кіріс білігінің ені бойынша шығыс білігін шамамен 160 градустан жоғары қашықтықта дәл орналастыру үшін импульстік пойызбен басқарылатын етіп жасалған. Бұл мен бұл жобаны қалаймын, бірақ серво - бұл кішкентай қораптағы қозғалтқыш пен беріліс қорабы, ол! Үздіксіз айналу үшін серводы өзгертудің екі әдісі бар. Басқару электроникасын «алдау» арқылы қозғалтқыштың жылдамдығы мен бағытын басқаруды сақтау қажет. Оны басқару үшін импульстік пойыздың кірісі әлі де қажет. Мен мұны қаламаймын. Басқа әдіс - басқару электроникасын бұзу және кіріс сымдарын қозғалтқышқа тікелей қосу, бұл сізге қозғалтқыштың жылдамдығы мен бағытын тікелей бақылауды қажет ететінін білдіреді. Мен осында істедім. Мен мұны біраз уақыт бұрын фотосуреттер түсірместен жасадым, сондықтан мен сізге мына сілтемені беремін Guibot's Instructable. Серверлер әр түрлі болады, бірақ принципі бірдей:- Потенциометрдің қозғалысын шектеуді тоқтату: беріліс қорабының үзіліс қойындысын кесу: қозғалтқыш сымдарын қорек сымдарына жалғаңыз. Беріліс қорабын бөлшектеген кезде, редукторды бір қатарға қойыңыз, себебі егер сіз тізбекті жоғалтсаңыз, оны қайта қою өте қиын. Егер сізде силикон майы жоқ болса, мұны мүмкіндігінше сақтаңыз және серводы қайта құрастырған кезде оны жанасатын беттерге жағыңыз.

3 -қадам: Механика

Шассидің қалай үйлесетіні туралы фотосуреттерді қараңыз. Егер мен тағы да осылай жасайтын болсам, жолақты бірнеше тесікке ұзартып, батареяның артқы релесін орнатар едім. Серваның отыруы үшін тірек жасау үшін 2 мм гайкаларды пайдаланыңыз және барлығын мықтап бекітіңіз, бірақ сервоға бекітетін құлақтарға тым көп салмақ түсірмеңіз. Мен таспаны кесудің ең жақсы әдісін өткір кескіштермен таптым, алдымен кішкене бөлікті ауданның ортасынан ұстап, бұрап, содан кейін әр жағынан тесіп тесіп аламын. Жез таспасына бастапқы иілуді қою үшін вицені қолданыңыз, содан кейін бұрышты қысқышпен реттеңіз. Мен Дремельді пайдаланып, алдыңғы және артқы жағын жақсырақ ұстадым. Жезді бұрғылау алдында сервоны орнатыңыз және алдыңғы жұп мүйізді киіңіз, саңылауларды дұрыс орынға алу үшін бір -бірлеп бұрғылаңыз және орнатыңыз. Алдыңғы белдеулерді және артқы жағындағы ұзын бұрандаларды бекіту үшін сервомен бірге келетін кішкене бұрандаларды пайдаланыңыз, себебі олар таспалы тақтаны соғу арқылы механикалық тіреуіш ретінде әрекет етеді. Ұзын бұрандалардың үстіне 3 мм терморегулятор бөлігін салыңыз. Микроқосқыштар сервоға контактілі желіммен жабыстырылады және ұзын бұранда механикалық тоқтаудың алдында микроқосуды басатындай етіп орналастырылады. Батарея ұстағышының негізіне болттың жоғарғы жағына сәйкес келетін тесік бұрғылап, тақтаға тегіс отыруға мүмкіндік беріңіз. Ыстық желіммен бекітіңіз.

4 -қадам: Теория

Кроллердің ақылды бөлігі - бекітуші реле. Кәдімгі реледен айырмашылығы, реле катушкасынан қуат алынып тасталғаннан кейін, ол сол күйінде қалады. Оны айналдыру үшін катушканы қарама -қарсы полярлықпен импульстеңіз, ол күйін өзгертеді және келесі флипке дейін қалады. Бұл естелігі бар эстафета! DPCO (қос полюстің ауысуы) контактілерінің сымдары реленің әр флипіндегі қозғалтқыштың полярлығын өзгертеді (осылайша бағытты өзгертеді). Реле катушкасына импульстер реле мүйізі әр тоқтаған кезде қосылатын екі микроқосқыштан келеді. Әр қосқыш іске қосылған кезде, ол қозғалтқышты кері айналдырғанша және мүйізді шеткі жақтан алыстатқанша катушканы қуаттандырады.

5 -қадам: Электроника

Мен SMD релесін желілік картаға қосуды жеңілдету үшін орнатуға болатынын білдім. Ілмек / тесік қадамы мүлдем басқаша, бірақ түйреуіштердің жіңішкелігі мен тесіктердің аралықтары жұмыс істеді. Түйреуіштер жеткілікті ұзын, сондықтан қосымша бөлшектерді беру үшін реледегі кішкене пластикалық құлақшаларды кескіш пышақпен кесіп, дәнекерлеуді өте мұқият жүргізіңіз. Жарықдиодты тақта - бұл таспаның тағы бір сынығы. Жарық диодтары параллель, бірақ бір бағытта ағып жатқан ток олардың біреуін жарықтандырады, ал екіншісі басқа жаққа өтеді. Оларды бірінің үлкен терминалымен екіншісінің кіші терминалына дәнекерлеңіз. Мен схеманы орындауды жеңілдету үшін сол түсті сымдарды қолдандым. Кішкентай тақталарды реле, ажыратқыштар мен қозғалтқышқа жұқа байланыстырушы сым арқылы қосыңыз. Сымдарды тақталарға ұзындығы мен дәнекерлеп кесіңіз, содан кейін оларды серво мен батарея ұстағышына ыстық желіммен бекітіңіз. Қосу/өшіру қосқышы - бұл батареяны ұстағыш түйіспесінен алшақтату үшін салынған конустық ағаштың кішкене бөлігі.

6 -қадам: тексергішті тексеруді алу

Кішкентай өрескел бірінші рет атып тұрып, жүгіріп кетті. Егер сіздікі бір жаққа жабысып қалса және қозғалмаса, оны дұрыс орнату үшін қозғалтқыш қосылыстарын ауыстырыңыз. Сынақ пен қателік арқылы мен бұрыштарды сәл тегістесем, оны жақсы ұстайтынын білдім. Егер ол солға немесе оңға бұрылса, қозғалысты теңестіру үшін микроқосқыштардың қолын жайлап бұраңыз. Біз роботтар туралы сөйлесіп жатқанда, сіз менің нұсқаулық робот туралы әңгімемді оқығыңыз келуі мүмкін. «The Carpet Crawlers» - бұл Фил Коллинз тобы болғанға дейін Genesis шығарған «The Lamb Down Down on Broadway» альбомындағы ән. Мен оларды 1975 жылы 'Қозы' турында көрдім, ал Плита Габриэль Слипперман костюмінде (үрлемелі жыныс мүшелері бар) сахнада айналып өтіп бара жатқан бейнесін ұмытуға болмайды.