Жауынгерлік роботты қалай құрастыруға және жасауға болады: 11 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:28

*ЕСКЕРТУ: Battlebots эфирге қайта шыққандықтан, бұл нұсқаулық көп тартымды болды. Мұндағы ақпараттың көбі әлі де жақсы болғанымен, соңғы 15 жылда спортта біраз өзгеріс болғанын біліңіз*

Жауынгерлік роботтар Comedy Central -да танымал болғанға дейін көңілді және қызықты болды. Біраз уақыт бұрын мен бірнеше жауынгерлік роботтарды (30 фунт және 220 фунт) жасауды шештім. Машинаның көлеміне қарамастан, процестегі қадамдар бірдей. Бұл нұсқаулық сізге қадамдар бойынша жүруге мүмкіндік береді және сізге машинаға көмектесу үшін ресурстармен қамтамасыз етеді және мысал ретінде менің 30 фунт роботымды пайдалану туралы түсінік береді.

1 -қадам: Сіз қандай робот жасағыңыз келетінін шешіңіз

Жауынгерлік роботтар 75 грамнан 340 фунтқа дейін әр түрлі мөлшерде келеді, олардың әрқайсысының жақсы және жаман жақтары бар. Құрылыс туралы ойлағанда, бірінші кезекте - сіз бәсекелес болғыңыз келетін бәсекелестікті табу және онда қандай салмақ дәрежесі болатынын көру, өйткені сіз ешқашан күресуге болмайтын бот құрудың мәні неде? Роботтық жарыстардың тізімі https://www.buildersdb.com және https://www.robotevents.com сайтында қол жетімді. Үлкен роботтар: 60 фунт + Екі үлкен машинаның бір -бірінің күшімен соғылғанын көргенде қуаныш жоқ. шағын көлік апаты. Көптеген адамдар жауынгерлік роботтар туралы ойлаған кезде, ең алдымен, сіздің ойыңыздан үлкен машиналар шығады. Егер сіз үлкен роботтық оқиғалардың бірінде өмір сүру бақытына ие болсаңыз, бұл машиналар қызықты болуы мүмкін, бірақ сонымен бірге қажетті инженерлік деңгей өте қиын болуы мүмкін. Бұл үлкен машиналарға да біраз ақша кетуі мүмкін. Егер сіз осындай мөлшерде машина жасауға міндеттеме алсаңыз, сіз кем дегенде 1000 доллар, ал көп жағдайда одан да көп ақша жұмсайсыз. Мен сіздің орташа ауыр салмағыңыз (220 фунт) құрылысшыға бәсекеге қабілетті машина жасау үшін 4000-5000 доллар қажет болады деп есептеймін, ал құрылысшылар бірнеше жыл ішінде өз машиналарына 15 000 доллардан жоғары ақша жұмсайтынын көру сирек емес. Жауынгерлік робототехника телеарнада көрсетілген күндері шығынды субсидиялауға мүмкіндік беретін көптеген демеушілік мүмкіндіктер болды, өкінішке орай, қазір құрылысшы ретінде сіз өзіңіз боласыз. Үлкен машиналардың жақсы жағы мынада, сіз машинаның құнын төмендететін артық бөлшектерді Интернеттен жиі таба аласыз. Http://www.teamwhyachi.com/ немесе https://www.revrobotics.com сайттарындағы элементтер сияқты сөреден тыс компоненттерді пайдалану істерді жеңілдетуге көмектеседі. Үлкен машиналар үшін бұл компоненттер көп. Бұл үлкен машиналар сонымен қатар қызмет көрсетудің қосымша мүмкіндіктеріне ие, машинаны бекіту үлкенірек болған сайын әлдеқайда оңай. Үлкен роботты құрастыру көңілді де, жағымды да болуы мүмкін және сізде «менің гаражымда 120 фунт салмақтағы бот бар» деп айтуға өкінбейсіз. Кішкене робот: Кішкентай роботты құру өте қызықты, сонымен қатар жақсы сынақ болуы мүмкін. шектеулі салмақ шегі машинаның әр бөлшегін сыни тұрғыдан ойлауға және жобалауға мәжбүр етеді. Көптеген адамдар бұл кішігірім машиналарға жарысулардың жиілігімен және оларды оңай тасымалдау мүмкіндігімен байланысты. Кішкентай роботтар арзан екендігі туралы қате түсінік болса да, олар үлкен әріптестері сияқты қымбат болуы мүмкін. Көбінесе бұл үшін қажет шағын электроника үлкен компоненттермен салыстырғанда біршама қымбатқа түседі. салмақ дәрежелері (Википедиядағы тізім):

• 75 г- жеңіл салмақ
• 150г - ертегілер (Ұлыбритания - қарсы салмақ)
• 1 фунт (454 г) - салмағы аз
• 1 килограмм (2,2 фунт) Килобот
• 3 фунт (1,36 кг) - ауыр салмақ
• 6 фунт (2,72 кг) - жеңіл салмақ
• 12 фунт (5,44 кг) - хобби
• 15 фунт (6,80 кг) - BotsIQ Mini класы
• 30 фунт (14 кг) - жеңіл салмақ
• 60 фунт (27 кг) - Жеңіл салмақ
• 120 фунт (54 кг) - орта салмақ
• 220 фунт (100 кг) - ауыр салмақ
• 340 фунт (154 кг) аса ауыр салмақ

2 -қадам: Кейбір зерттеулер жасаңыз және бюджет жасаңыз

Бот жасаудың бірінші қадамы - сіз қандай құрылғыны жасағыңыз келетіні туралы ойлану. Мен жобаны бастаған кезде мен әрқашан адамдардың не істегеніне қараймын және уақыт өте келе басқалардың білгенін білемін. Зерттеуден бастау үшін жақсы орын - бұл құрылысшылар базасы. https://www.buildersdb.com бұл веб -сайтты көптеген конкурстар тіркеу үшін қолданады. Бұл сайттың талаптарының бірі - әрбір командада/роботта боттардың суреті бар профиль болуы. Осының арқасында сіз өз салмағыңыздағы жүздеген басқа роботтарды оңай шолуға болады, сонымен қатар, сіз қанша ақша салуға дайын екеніңізді анықтай аласыз. Егер сізде басқа жобаларда қолдануға болатын көптеген бөлшектер болмаса, сіз мотордан материалға дейінгі мәңгілік затты есепке алуыңыз керек және өңдеу/ құрылыс уақыты туралы ұмытпаңыз. Төменде жауынгерлік роботтардың көпшілігіне қажет компоненттердің тізімі келтірілген. Сіздің жобаңыз үшін бюджет құрудың маңызды болуының басты себебі - сіз жүздеген, мыңдаған долларларды тез жұмсай аласыз. Робототехника - бұл қызықты хобби және егер сіз оны жоспарласаңыз, кез келген бюджетке сәйкес келеді. Кез келген адам қалайтын соңғы нәрсе - бұл құрылыстың бір бөлігін алу, содан кейін қаражатқа байланысты аяқталмауы. Ортақ компоненттер:*Жетек қозғалтқыштары/ беріліс қорабы*дөңгелектер*шасси материалдары*қару қозғалтқышы*әр қозғалтқыш үшін жылдамдық реттегіштері*радио басқару жүйесі (қабылдағыш және таратқыш)*аккумуляторлар*сым*негізгі қуат қосқышы*мойынтіректер*біліктер мен осьтер*бұрандалар мен бекіткіштер*броньды материал*қару (материал немесе сатып алу) Сонымен қатар қосалқы бөлшектерді ұмытпау маңызды, себебі сіз ұрыс кезінде бөлшектер мен бөлшектерді бұзу. Сонымен қатар, бәсекелестікке кем дегенде 2 батарея жиынтығы қажет

3 -қадам: бастапқы дизайн

бәрі бірнеше эскиздер мен бірнеше түрлі түсініктерден басталады. Мен әрқашан ең жақсы дизайнды анықтау үшін бірнеше тұжырымдамалар мен бастапқы схемаларды жасаймын. Сондай -ақ, түпкілікті жобалауға дейін макет неғұрлым көп жасалса, өңдеуге арналған компьютерлік дизайнға өту оңайырақ болады. Бұл менің жеке ережелерімнің бірі, мен дизайн туралы ойлана бастағанда, мен ұқсас нәрсені жасаған роботтарды іздеймін және сәтті және нені сәтсіз болғанын көруге тырысамын, мен әрқашан дизайн тұжырымдамасын жетілдіре аламын. Мен әрқашан екі нәрсені есімде сақтауға тырысамын: 1) Бұл робот басқалардан ерекше ме? Бұл керемет фактор бар ма, мен оған жеке өнім ретінде, сондай -ақ оның бәсекеге қабілеттілігі қаншалықты риза боламын? 2) Оны ұстау қаншалықты оңай болады. Қуырылған қозғалтқышты ауыстыру роботты толық бөлшектеуді қажет етеді ме? Қажет болса, 10-15 минут ішінде бөлшектерді ауыстыра аламын ба? Бұл екі негізгі ұғым сіздің бот туралы ойлану кезінде сіздің ойларыңызды шоғырландыруға көмектеседі. Сондай -ақ, сіз ойлап отырған жарыстың ережелерін тексергеніңізге көз жеткізіңіз. Көптеген оқиғалар роботтық күрес лигасы (https://www.botleague.net/) реттейтін ережелерді қолданады, бірақ Battlebots (https://www.battlebots.com) сияқты кейбір ұйымдардың ережелері әртүрлі. Бұл ережелер жиынтығы сіз жасай алатын машиналардың түрлерін және олардың қауіпсіздігін қамтамасыз етеді. Бастапқы дизайнның соңғы бөлігі - сізде қандай бөлшектер жұмыс істей алатынын анықтау және әр кіші жүйе үшін салмақ шектеулері бар негізгі жалпы өлшемдердің жылдам орналасуы. Бұл кезеңде неғұрлым көп жоспарлау сізге жолда көмектеседі.

4 -қадам: компоненттерді таңдау

Әрбір бот өндірілген және сатып алынған компоненттердің қосындысынан тұрады. Табысты робот үшін дұрыс компоненттерді таңдау өте маңызды. Бұл қадамда мен кіші және орташа роботтардың негізгі компоненттерін және сіздің ботқа қайсысы сәйкес келетінін қалай таңдауға болатынын қарастырамын. Олар сіздің роботыңызды қозғалысқа келтіреді және көп жағдайда қаруыңызды қуаттандырады. Жауынгерлік роботтарда қолданылатын қозғалтқыштар 3 немесе 72 вольт арасындағы кез келген жерге арналған тұрақты немесе тұрақты ток қозғалтқыштары болып табылады. Кез келген басқа компонент сияқты, сіз дұрыс таңдау үшін шешім қабылдауыңыз керек. Әр қозғалтқышта қарастырылатын төрт қасиет - крутящий/жылдамдық, кернеу, өлшем және салмақ. Қозғалтқыштың айналу моменті әдетте «тұрақ» аймағында oz-in немесе l-lbs деп есептеледі. Тұрақты ток қозғалтқыштары максималды айналу моментімен максималды айналдыру моментін шығаратындықтан, бұл тек сілтеме нүктесі. Мен крутящий моторды әр түрлі қозғалтқыштарды салыстыру үшін негізгі сызық ретінде ғана қолданамын және басқа шектеулерде мүмкін болатын ең көп моментті алуға тырысамын. Өлшемі мен салмағы бір -бірімен байланысты, себебі сіздің роботтың формасы неғұрлым үлкен болса, соғұрлым оның салмағы артады. Боттың өлшемін анықтаған кезде оны мүмкіндігінше кішірейтуге тырысыңыз, бұл функционалдылықты жоғалтпайды. Кернеу-бұл менің ең бірінші басымдықтарымның бірі, моторлардың көпшілігі 12 вольт, бірақ олар үшін электрониканың мотордың кернеуіне сәйкес келетініне көз жеткізу керек. Бұрғылау қозғалтқыштары - айлақ жүктерін жеңілдікпен сататын құрал -саймандар дүкенінен шығарылған және бұрғылау қондырғыларына орнатылған. Көптеген адамдар аккумуляторлық пакеттерді де осы жаттығулардан пайдаланады. Арзан жаттығулар қарапайым болғанымен, көптеген адамдар DeWALT. Banebots сияқты жоғары сапалы үшін қосымша доллар жұмсайды - banebots - бұл бірнеше жыл бұрын жекпе -жекке қажетті бөлшектермен қамтамасыз ету үшін құрылған компания. Олар қораптан тыс «жұмыс істеуге дайын» қозғалтқыштар мен беріліс қорабының үлкен ассортиментіне ие. Қозғалтқышты роботқа таңдау үшін бұрғыларды өзгертпеу үшін ыңғайлы болу үшін ескі 36 мм сериялары (мен қолдандым) оңай бұзылды, бірақ мен 42 мм жаңа драйвтармен жақсы нәтижеге қол жеткіздім. Басқа моторлар: қозғалтқыштардың кең ассортименті бар, олардың көпшілігін роботтар нарығында тексеруге болады. https://www.robotmarketplace.comWheels - Роботтағы дөңгелектер дөңгеленеді. Дөңгелекті қайта ойлап таппаңыз деген сөз осы бөлімде ойға оралады, өйткені осы спортта құрылысшылар сияқты әр түрлі стильдегі дөңгелектер бар. Сіз өзіңізге қоюыңыз керек негізгі сұрақ - егер сіз тірі осьті немесе өлі ось жүйесін алғыңыз келсе. Тік осьтік жүйеде доңғалақ автомобильдегі доңғалаққа ұқсас оське қатты бекітілген. Бұл жүйенің қиындығы мынада, енді білікте мойынтіректер болуы керек және доңғалақты оське қосудың жолын табу қажет болады. Өлі осьте дөңгелек білікке еркін айналады және әдетте жұлдызша немесе белбеу арқылы басқарылады. тікелей дөңгелекке бекітілген. Бұл жүйе жеңілірек болып көрінгенімен, оның энергияны беру әдісі (тізбек немесе белбеу) сияқты қажеттіліктері бар, ал кіші кеңістікте роботтың тікелей жетегі жақсы жұмыс істейді. colson компаниясымен жасалған және әр түрлі ареналарда жақсы жұмыс істейтін жұмсақ уретанды дөңгелек. Бұл доңғалақтардың басты проблемасы - оларды тірек осьтеріне жүргізуге мүмкіндік жоқ. Менің роботым үшін мен токарлық станокта арнайы тораптар жасадым, бірақ банебот сияқты жерлерден алдын ала дайындалған колонкаларды сатып алуға боладыBanebots жақында колонсқа ұқсас кейбір дөңгелектерімен шыққан, бірақ мен оларды көрмедім немесе сынап көрмедім. Құрылыс материалдары - Кішкене роботтар көміртекті талшықтар мен алюминий тәрізді композиттен әр түрлі материалдарды пайдаланады. Кез келген басқа компоненттер сияқты, әр материалдың артықшылықтары мен кемшіліктері болады. Алюминий - бұл қарапайым қалыпта өңдеуге болатын жеңіл металл. Ол осы себептерге байланысты көптеген машиналардың шассиінде қолданылады. Алюминий әр түрлі қорытпалардан тұрады, бірақ ең танымалдары-термиялық өңдеуден өткен және өңдеу мен дәнекерлеуге жарамды 6061-T6. Бұл қорытпа жұмсақ болуы мүмкін және соққыға төзімділік үшін жақсы емес, сондықтан оны тікелей жанаспайтын компоненттер үшін қолданыңыз. 7075 - бұл басқа қорытпа және ол материалды берік, ол пішін мен дәнекерлеуді қиындатады, бірақ соққыға жақсы төзімді. UHMW - бұл ішкі компоненттер үшін бекітпе ретінде жиі қолданылатын берік пластик. Оған аз ғана пайда бар, бірақ ол бәсекелестік жағдайында жақсы сақталады. Поликарбонат немесе лексан - бұл қолмен жұмыс жасайтын құралдардың көмегімен оңай қалыптасады, бұл көбіне соққыға төзімді және жеңіл салмақты берік пластик. фунт үшін алюминиймен салыстырады, бірақ ол металл ерік сияқты деформацияланудың орнына иіледі және кері қайтады. Төтенше соққылар кезінде ол жарылып кетуі мүмкін, сондықтан оны броньға емес, үстіңгі панельдерге қолданыңыз. Титан - бұл бронь үшін тамаша материал, бірақ бұл өте қымбат емес, бірақ көптеген құрылысшылар мұны жоғары сапалы машиналар үшін әлі де қолданады. Менің роботым үшін мен 6061 мен 7075 алюминийді қолдандым. Негізінен тіректер мен шасси үшін 6061 және сыртқы жақтау тіректері үшін 7057. Мен банебот 12: 1 беріліс қорабы бар 3 «x 7/8 колон дөңгелектерін реттейтін концентраторы бар тірі осьті қолдандым.

5 -қадам: компьютерлік дизайн (CAD)

АЖЖ - бұл барлық мамандардың күнделікті көретін және қолданатын өнімдерді жасау үшін қолданатын жүйесі. Бұл құрылыстың алдында компьютерде заттардың қалай үйлесетінін көре отырып, 3D компьютерлік рендеринг жасауға мүмкіндік береді. Бұл қадам сіздің ботыңыздағы мүмкін мәселелерді шешуі мүмкін, бұл сіздің уақытыңыз бен жалпы шығындарыңызды азайтады. Егер сіз инженер болмасаңыз немесе оларды қандай да бір сынып арқылы қолдануға үйретсеңіз, АЖЖ жүйелерін пайдалану мен құрастыру қиын болады деген ортақ пікір бар. Соңғы CAD бағдарламалық жасақтамасы бес жыл бұрын ауыстырылды, осылайша олар бірнеше сағат ішінде кез келген адам қабылдай алатын және үйренетін интерфейсі бар модельдерді құруды жеңілдетеді. Өнеркәсіпте ең танымал үш бағдарлама Autodesk Inventor, Solidworks, және Pro-e. Олардың әрқайсысының өзіндік артықшылықтары мен кемшіліктері бар, бірақ олардың бәрі дизайнның осы түрімен салыстырылады. Мен бұл нұсқаулықта АЖЖ қалай қолдану керектігін айтпаймын, бірақ мұндай бағдарламалық жасақтаманы пайдаланудың көптеген ресурстары бар. АЖЖ бағдарламалық жасақтамасын сатып алу өте қымбат болуы мүмкін, бірақ, егер сіз студент болсаңыз, бағдарламалық жасақтаманы тегін лицензиялаудың көптеген мүмкіндіктері бар, немесе сіздің компания бағдарламалық қамтамасыз ету лицензиясына ие болса, студенттер https://students.autodesk.com сайтынан autodesk өнертапқышын тегін ала алады. / Интернетте анда -санда ақысыз. Олардың мұнда робототехника дизайнына арналған керемет оқулығы бар. https://www.solidworks.com/pages/products/edu/Robotics.html? тегін жүктеу үшін қол жетімді. Мойынтіректер, бұрандалар, қозғалтқыштар және т. Бұл модельдерді қолдану модельдеу кезінде уақытты үнемдейді. CAD дизайнындағы ең маңызды нәрсе - сіздің өлшемдеріңіз дұрыс. Енді бұл тікелей кеңес сияқты көрінуі мүмкін, бірақ мен дәлме -дәл модельдер жасау үшін АЖЖ -нің нақты мақсатына назар аударудың орнына, шынайы рендеринг жасауға тырысатын және олардың бөліктерін әдемі етіп жасауға көп уақыт жұмсайтын адамдарды көремін. Мен бұл қадамнан бас тартамын, себебі егер сіз АЖЖ білуге уақыт бөлсеңіз, бағдарламалық жасақтаманы жобалаудың қадамдары айқынырақ болады. Егер сіз бағдарламалық қамтамасыз етуді іске қосудың мүмкін еместігіне немесе қызығушылықтың болмауына байланысты бұл қадамды өткізіп жіберуді шешсеңіз, мен «картон үлгісі» әдісін ұсынамын. Нақты материалды кеспестен бұрын, картон алыңыз және әр бөліктің макетіне арналған масштабты модельдерді кесіңіз. Systm деп аталатын revison3 арқылы веб -шоуда осы әдістің жақсы мысалы мына жерде орналасқан https://revision3.com/systm/robots/ Ақырында бұл дизайнерлік қадамның мақсаты сіздің қымбат материалдармен қателіктерді азайту болып табылады. Қосымша ескертпелер:*заманауи CAD бағдарламалық жасақтамасы салмақтық қасиеттерді тағайындай алады, осылайша сіз боттың салмақ салмағын білуіңіз керек*Заттардың бір -біріне сәйкес келетін мөлшерде екеніне көз жеткізіңіз, мысалы, 1/2 дюйм 1/2 дюйм тесікке сыймайды.. Дәл өңдеу үшін сіз мың дюйммен айналысасыз (.001 «).

6 -қадам: өндірілген бөлшектердің құрылысы

Қанша дизайн мен ресурстарға байланысты сіз бөлшектерді құруға кірісе аласыз. Жұмыс жасаудың көптеген әдістері бар, қолмен жұмыс жасайтын құралдар (джигсо, балға және т. Егер сіз кез -келген әдісті таңдасаңыз, қауіпсіз екеніңізге көз жеткізіңіз. Егер сіз бюджеттік робот жасасаңыз, сіз қолмен немесе жеңіл электр құралдарын қолданатын боларсыз. Бұл басқа боттарға қарағанда көбірек қолданылатын әдіс. Бұл үшін мен ұсына алатын жалғыз кеңес - уақытты бөліп, процеске көмектесу үшін сіз жасаған шаблондарды немесе АЖЖ сызбаларын пайдалану. Мен машиналық цехты пайдалана алмайтын кезде, менің таңдаған әдістерімнің бірі - АЖЖ -ден толық көлемде сызбалар жасау және оларды материалға жапсыру, содан кейін бөлшектерді кесу үшін осы нұсқаулықтарды пайдалану. стандартты станок. Егер сізде Милге немесе токарлық станокқа қол жеткізе алатын болсаңыз, онда сіз өте дәл бөлшектер жасай аласыз. Егер сіз не істеп жатқаныңызды білмесеңіз, бұл құралдар өте қауіпті болуы мүмкін, сондықтан сіз бастамас бұрын қадағалау немесе тиісті нұсқаулар болатынына көз жеткізіңіз. Егер сіз механикалық дүкендерге қол жеткізгіңіз келсе, көптеген қалалар мен қалаларда олар бар, сондықтан сіз телефон кітапшасын ашып, көмектесетін адамды таба аласыз. Кейде олар өз уақытын садақа беруге дайын, басқа уақытта сіз олардың уақыты үшін төлеуге тура келеді. Қазіргі уақытта Интернетте сізге көмектесетін көптеген керемет ресурстар бар. Sendcutsend.com немесе BigBlueSaw.com Жетілдірілген өндіріс көптеген күрделі роботтар үшін іске қосылуы мүмкін. Менің соңғы бірнеше роботтарым үшін CNC (компьютерлік цифрлық басқарылатын) мен бот бөлшектеріне арналған су қондырғысына қол жеткізу бақытты болды. Бұл компоненттерді құруды өте жеңілдетеді, бірақ дәлдік үшін АЖЖ дизайнын одан да маңызды етеді, өйткені кез келген машиналық цех сіз берген нәрсені дәл жасайды. Егер сіз осы жолмен келе жатсаңыз, сіздің дизайн дұрыс екеніне көз жеткізу үшін қосымша қадамдар жасағаныңызға көз жеткізіңіз. Мен тіпті бір нәрсені елемегеніңізге көз жеткізу үшін сіздің конструкцияңызды қарау үшін CAD білетін басқа біреуді табу үшін барар едім.

7 -қадам: компоненттерді жинау

Сіз компоненттерді құрастыру үстінде болсаңыз, бөлшектерді бір -біріне сәйкестендіру тесті орындалады. Егер олардың кейбіреулерін өзгерту қажет болса, таң қалмаңыз, себебі олар әрқашан сәйкес келмейді. Қалай жасалғанына байланысты сіздің бөлшектеріңіз бір -біріне сәйкес келеді. Механикалық цехта немесе CNC -де жасалған бұйымдар жобаланғандай біріктіріледі, өндіріс неғұрлым қолмен орындалса, соғұрлым көп өзгерту қажет болады. Тек «бір рет кесетін өлшем» монтрасын қолданғаныңызға көз жеткізіңіз, себебі материалды кесіп тастағаннан кейін оны өсіру өте қиын. Бұл процестегі негізгі кеңес - егер сіз уақытты жұмсаңыз, бәрі бірге болады. тіпті керемет. Ескертулер: егер сіз бұрандалы бекіткіштерді қолдансаңыз, жоғары сапалы болғандарын тексеріңіз. Үлкен қорап дүкендеріндегі бекіткіштер (үй қоймалары мен люкс) сапасыз. Мен McMaster Carr www.mcmaster.com немесе басқа өнеркәсіптік дистрибьютордан тапсырыс беруді ұсынамын.

8 -қадам: Сымдар мен басқару элементтері

Басқарусыз робот - бұл өнер туындысы. Қозғалтқыштың немесе қосалқы жүйелердің әрқайсысын қашықтан басқарудың қандай да бір әдісі қажет болады, осылайша сіз қауіпсіз жерде боласыз және еңбегіңіздің жемісін көре аласыз. Роботтан роботқа дейінгі басқару жүйелері стильге байланысты әр түрлі болуы мүмкін. құрылысшы өзі таңдайды. Кейбір құрылысшылар боттарды арнайы функционалдылыққа бағдарламалау немесе жүргізуді жеңілдету үшін мироконтроллерді (шағын компьютер) қолдануды жөн көреді. Ұрыста қолданылатын ең кең тараған әдіс - бұл ұшақтарда немесе автомобильдерде қолданылатынға ұқсас Радио Басқару жүйесін қолдану. Жүйенің негізі - сіздің радио жүйеңіз осы порттардың әрқайсысына қосылған әр түрлі шығысы немесе арнасы бар қабылдағышпен бірге келеді. жылдамдықты реттегіш болып табылады. Жылдамдықты реттегіш әр қозғалтқыш пропорционалды басқаруға ие болу үшін қажет. Сіз олардың мақсаты мен қызметі туралы толығырақ мына жерден оқи аласыз https://kk.wikipedia.org/wiki/Electronic_speed_control Сымдарды қосу төмендегі суретте көрсетілген. Әрбір қозғалтқыш қуат көзіне қосқыш немесе ажырату тақтасы арқылы қосылған жылдамдықты реттегішке қосылады. Жылдамдықты реттегіштер сонымен қатар PWM (Pulse Width Modulation) түрінде сигнал алады. Бұл сигнал қозғалтқышқа дұрыс кернеуді беретін жылдамдық реттегішінде түсіндіріледі. Электр сымының мысалы үшін сіз белгіленген фотосуретті мына жерден көре аласыз https://www.warbotsxtreme.com/basicelect.htm Барлық жылдамдық реттегіштері бірдей жасалмаған, кернеу мен ампердің әр түрлі рейтингісі бар, олардың сәйкес келетініне көз жеткізіңіз. Сіз таңдаған қозғалтқыштар. Контроллерлердің бағасы олар басқара алатын ток күшіне тікелей байланысты. Жылдамдықты реттегіштерді шығаратын көптеген компаниялар бар, олар қолайлы. Http://www.robotmarketplace.com сайты мотор контроллерлерінің жақсы ассортиментіне ие, бірақ менде басқалармен тәжірибе болмағандықтан, мен кейбір басқа шолуларды қарауды ұсынамын, әсіресе өте кішкентайлар үшін. Радио жүйені таңдағанда сізде Бұл күндері PPM (FM), PCM, 2.4 GHz, 800MHZ және 802.11 арасындағы таңдау олардың әрқайсысының артықшылықтары бар және жүйенің бағасын өзгертеді. 50 доллардан төмен орнатуды аяқтаңыз. Олар араласу кезінде өте нашар болады және оларды FCC реттейді. Жерде пайдалану үшін әр түрлі жиіліктер шығарылады, ал кейбіреулері ауа үшін. Біреуін жер үстінде пайдалану керек екеніне көз жеткізіңіз, себебі оны ауада пайдалану заңсыз. PCM - бұл сіздің таратқыш пен қабылдағышты байланыстыратын, кедергілерді барынша азайтатын жүйелер болмаса, PPM -ге ұқсас жүйе. Олар әлі де FCC ережелеріне сәйкес келеді.2.4 ГГц - көптеген үй телефондары сияқты жиілік. Бұл ресивер контроллермен жұпталған кезде ешқандай кедергіге жол бермейтін нақты цифрлық жүйе. Бұл қазіргі кездегі ең кең таралған жүйе және мен кішігірім ұрыс ботында қолданамын (spektrum D6). Бұл жүйелер ~ 300 доллар тұрады, бірақ меншік иесі болғаннан кейін оны қайта -қайта пайдалануға болады. Жауынгерлік роботтарға арналған батареялардың көптеген түрлері бар. Кішігірім роботтар LiPo батареяларын жиі қолданады, олардың артықшылығы - салмағы аз болса да, олар ұзақ қызмет етеді. Бұл пакеттер арзандай бастайды, бірақ басқа нұсқаларға қарағанда қымбат. Орташа боттар NiCad пакеттерін бұрғылау батареяларындағыдай пайдаланады. Бұл пакеттер дәлелденген жүйелер және салыстырмалы түрде арзан. Сіз әр түрлі мөлшерде, пішінде және конфигурацияда батарея пакеттерін алдын ала ала аласыз. Интернеттегі көптеген компаниялар адамдарға пакеттерін реттеуге және тапсырыс бойынша құруға мүмкіндік береді. Мен осы типтегі арнайы пакеттер үшін https://www.battlepacks.com ұсынамын Үлкен роботтар тығыздалған қорғасын қышқылды батареяларды немесе NiCad пакеттерін қолданады. SLA батареялары арзан және оңай жеткізіледі. Олар кез келген конфигурацияға орнатылған және әр түрлі мөлшерде келеді. Өкінішке орай, олар NiCad әріптестеріне қарағанда ауыр болады. Мен үшін батареялар - бұл соңғы таңдау, себебі көптеген нұсқалар бар. Мен матч кезінде қолданатын қуат мөлшерін есептеймін және сыйымдылыққа сәйкес келетін және роботтың ғарыштық профиліне сәйкес келетін аккумуляторлық батареяны табамын. Жақында мен болашақ машиналар үшін тәжірибе жасайтын жаңа литий батареяларын алдым.

9 -қадам: тестілеу және твикинг

Енді сізде роботты біріктіріп, сыммен қосқанда, сіз шынымен қызықты бөлікке жеттіңіз. СЫНАУ. Бұл әрекетті орындау кезінде сіздің роботыңыздың өлшеміне және қаруыңызға байланысты дұрыс қорғалатындығыңызға және қауіпсіз екеніңізге көз жеткізіңіз, егер сіздің роботыңыз дұрыс басқарылмаса өлімге әкелуі мүмкін. Осылайша, мен проблемаларды табу үшін бүкіл машинаны артқа айналдырмас бұрын әр компоненттегі мәселелерді талдай аламын. Сіздің робот аяқталғаннан кейін роботты басқаратындығыңызға сенімді болыңыз, басқару элементтерін сезініңіз, көптеген кездесулер жүргізу дағдысының арқасында жеңілді немесе жоғалды. Байқау алдында сіз қаншалықты көп тест тапсаңыз, соғұрлым дайын боласыз. Мен роботтарды оқиға алдында сындыруға тырысамын, себебі мен матч арасындағы уақытты емес, қателерді анықтап, оларды шешуге уақыт болғанда проблемаларды шешкенді жөн көрдім. Құрылғыны басқарудың тағы бір артықшылығы - бұл «үзіліс» Әрбір жаңа беріліс қорабының немесе механикалық бөлшектердің біршама тозуы қажет болады және олар босатылады. Сіз бірінші жарыс алдында бәрін бұзғыңыз келеді, сондықтан сіз роботтың жағдайын күні бойы өзгертпейсіз. Ақыр соңында Дизайн - бұл қайталанатын процесс екенін есте ұстаған жөн. Сіз оны бірінші рет дұрыс қабылдай алмайсыз, бірақ тестілеу мен өзгертулермен сіз оны жұмыс істей аласыз.

10 -қадам: роботтан ләззат алыңыз

Енді сіз робот құрастырдыңыз, онымен көңілді болыңыз. Байқауға қатысыңыз және бар күшіңізді салуға тырысыңыз, есте сақтаңыз, әр матчта немесе шарада жеңіске жетудің қажеті жоқ, өйткені машинаны жасау 75%+ жобаның қызығы. Сіз жасаған әрбір робот соңғыға қарағанда біршама жақсы болады және оларды конструктор мен инженерлік дағдыларыңызды жетілдіру үшін қолданыңыз. Сіз бұл нұсқаулықты пайдалы әрі ақпараттық деп таптыңыз деп үміттенемін. Төменде боттарды құруға арналған басқа да ресурстар бар. Жауынгерлік робототехникаға арналған форум: https://forums.delphiforums.com/THERFL/Http://www.botcentric.com - менің жаңа робототехникалық бейне шоу, әлдеқайда көп DIY мазмұны мен жаңалықтары (жақында) Бөлшектер мен жабдықтау көздері: Revrobotics.com - механикалық компоненттерBanebots.com - қозғалтқыштар, дөңгелектер мен компоненттерMcmaster.com - сізге қажет нәрсенің бәрі Yarde Metals - металл surplusonlinemetals.com - металдың үлкен ассортименті. Micro - Surplus Electronics және т.б. Berg - Precision Gear ProductsAmerican Science & Surplus - артық қозғалтқыштар, аккумуляторлар, тісті дөңгелектер, шкивтер және? Өнеркәсіптік металлмен жабдықтау - қор мен Болат пен фунт бойынша үлкен мәмілелер. Команда Delta Engineering - RC интерфейстері, моторлар және басқа да жекпе -жекке арналған робот partsRobotBooks.com - Робот пен электронды анықтамалықтардың керемет жинағы, көркем әдебиеттер, ойыншықтар және т.

11 -қадам: Менің роботымды бағалау

Сіз менің роботымның бәсекелестікте қалай жұмыс істегені туралы ойланып жүрген боларсыз, бұл бетте дизайн мен өнімділікті шолу. Байқауда мен бірде -бір кездесуде жеңе алмадым, бірақ олар көбінесе бөлу шешіміне келді. Бұл үлкен конструкторлық қадағалаудың арқасында болды. Мен айналдыратын пышақты роботтың ортасына қоюға шешім қабылдадым. Мен мұны басқа тік роботтардың ашық пышақтарына жанама әсер етуінен туындаған мәселелерге байланысты жасадым. Айналмалы пышақ бүйірден тигенде, пышаққа ғана емес, сонымен қатар бүкіл ішкі жүйеге елеулі зақым келеді. Басқа маңызды фактор - бұл гироскопиялық әсер. Пышақ айналғанда роботтың массасы бір бағытта жүргісі келеді. Бұл пышақтың орталықтан ажыратылғандығымен күшейтіледі. Пышақты ортаға қою арқылы гироскопиялық эффект аз болды. Дизайндағы кемшіліктер менің ілгегімнен болды. Мен серіппелі болаттың орнына жеңіл поликарбонатты қолдандым. Алғашқы матчта бұл юбкалар бүлінді, менде ауыстыру болмады. Бұл менің пышағымды жарамсыз ететін бәсекелестердің астында қалу мүмкіндігімді төмендетіп жіберді. Егер мен тағы да осылай жасасам не юбкаларды серіппелі болатпен алмастыратын едім, немесе сынаны алып тастап, пышағы ашық болатын. Менің пышағыма өліммен соққы беру қаупі қаруымды қолдануға лайық болар еді деп ойлаймын. Мен батареяларымды SLA -дан NiCad -ке ауыстыратын едім, бұл қосымша фунт жинауға және қару -жарақ моторының көлемін ұлғайтуға. Мен сонымен қатар өлшемі үшін.5 «алюминий және негіз үшін.25» қолдандым. Мен бұл өлшемді машинаның артық екенін түсіндім және оңтайландыру арқылы жүйеден біршама артық салмақ жоғалтуға болатынын түсіндім, мен бұл жобаның нәтижесіне әлі де ризамын, себебі ол мені көптеген жолдармен сынап көрді. Тағы бір нәрсе, мен роботтарды басқалардан айырмашылығы ретінде мақтан тұтамын. Жақсы да, жаман да менің машинам басқаша болды, мен идеяның әлемге жаңа екенін білуден ләззат аламын.

Нұсқаулықтар мен RoboGames роботтар байқауының екінші жүлдесі