Қашықтан басқарылатын 3D басып шығарылатын өзін-өзі теңестіретін роботты қалай жасауға болады: 9 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Бұл B-роботтың алдыңғы нұсқасының эволюциясы. 100% OPEN SOURCE / Arduino роботы. CODE, 3D бөлшектері мен электроника ашық, сондықтан оны өзгертуге немесе роботтың үлкен нұсқасын жасауға болады. Егер сізде күмән болса, идеялар немесе көмек қажет болса, B-робот қауымдастығының мүмкіндігін пайдаланыңыз

Жаңа нұсқа көптеген жаңа мүмкіндіктермен бірге келеді:

• Смартфонды/планшетті ақысыз jjRobots APP немесе iOS немесе Android арқылы басқарыңыз және реттеңіз
• Google Blockly басқарады!
• Робототехниканы үйрену кезінде көңіл көтеруге өте ыңғайлы (Робототехника мәселелерін қараңыз!)
• Енді кәдімгі АА батареяларын (немесе 3 ұялы LIPO аккумуляторын) қолдануға болады, кез келген нәрсе 9В жеткізуге қабілетті
• Екі SERVO шығысы (біреуі ARM үшін қолданылады). Смартфон экранын түрту арқылы екі серво шығысын басқарыңыз.
• Басып шығару оңай және пластмассаны аз пайдалану
• PRO MODE смартфоннан/планшеттен қосылуы мүмкін (ептілік пен жылдамдық жоғарылаған)
• WIFI ауқымын ұлғайту (40 метрге дейін)
• Батареяның күйі мен «көлбеу бұрышы» смартфон экранында нақты уақытта көрсетіледі
• Нақты уақытта PID роботтық басқаруын өзгертіңіз және оның мінез -құлқы мен жұмысына қалай әсер ететінін қараңыз.

Бірақ алдымен, басынан бастайық. Бұл нұсқаулық болғандықтан, сізде B-робот EVO құруға қажетті кейбір элементтер болуы мүмкін.

Тізім:

• DEVIA басқару тақтасы (бұл тақта орнатуды жеңілдетеді, өйткені ол Gyro/акселерометрлер + WIFI модулі бар, сонымен қатар серво мен үш сатылы қозғалтқышты басқара алады). Егер сіз өзіңіз өндіргіңіз келсе, мына схемаға қараңыз)
• 2x NEMA17 қадамдық қозғалтқыштары +14 см кабельдер (жұп)
• 2x Stepper мотор драйвері (A4988)
• Металл редукторлық серво (сізге В роботымен күресу және көтеру үшін қол қажет болады …)
• ҚОСУ/ӨШІРУ қосқышы бар 6x AA батарея корпусы
• Бұрандалар+жаңғақтар бәрін реттеу үшін қажет
• Нейлоннан жасалған бамперлер немесе 3D басып шығарылған (14 × 5 см)
• Екі жақты таспа, жылтыр көздер …
• Дөңгелектерге арналған 2 резеңке таспа: ұстау

1 -қадам: BOM тізімі және оның элементтері

Тізім:

• DEVIA БАСҚАРУ тақтасы: бұл тақта орнату процесін жеңілдетеді. Бұл қуатты Arduino ZERO -ның «жетілдірілген» нұсқасы, бірақ қозғалтқыштары+сервосының басқару шығысы, WIFI, COMMs порты, 12В басқарылатын кернеу порты мен сенсорлары бар. Егер сіз өз қолыңызбен «өндіруді/құрастыруды» қаласаңыз, мына диаграмманы қараңыз, бұл барлық элементтерді біріктіруге көмектеседі.
• 2x NEMA17 қадамдық қозғалтқыштары +14 см кабельдер (жұп). Сонымен, сипаттамалары бірдей NEMA17 қадамдық қозғалтқыштары жұмыс істеуі керек.
• 2x Stepper мотор драйвері (A4988). Ең көп қолданылатын қадамдық мотор драйвері.
• Металл редукторлар SERVO: В роботымен күресу және көтеру үшін сізге қол қажет болады … Нейлонды беріліс серво ойлағандай жақсы жұмыс істемейді.
• ҚОСУ/ӨШІРУ қосқышы бар 6x AA батарея корпусы: Бұл корпус рамкаға салынған, бірақ сіз LiPO батареясын да қолдана аласыз (3S)
• Бұрандалар+жаңғақтар бәрін орнату үшін қажет: М3 болттар мен гайкалар (12х6мм, 12х15мм)
• Жұп нейлон бамперлері (14 × 5 см): немесе сіз өзіңіздің жеке бамперіңізді осында жасай аласыз және оны басып шығара аласыз.
• Қос бүйірлік таспа, ақшыл көздер … ИМ -ны ми қалқанына бекіту үшін. Бұл екі жақты таспа ИМ -нің соққысы ретінде жұмыс істейді
• Рамка: 3D басып шығарылған бөлшектер
• Дөңгелектерге арналған 2 резеңке таспа: ұстау
• Оны басқару үшін смартфон/планшет

Егер сіз мұның барлығын өткізіп жіберіп, Ассамблеяға арналған нұсқаулыққа өтуді қаласаңыз. Мында басыңыз

2-қадам: B-робот ерекшеліктері мен роботтық қиындықтар

Біз B-роботпен күресу үшін қиындықтар жасадық, олар көңілді кезде электроника мен роботты басқаруды енгізудің қарапайым әдісі. Біз «MAKER World» кең таралған элементтерін қолдана отырып және роботтарды басқару үшін ақысыз қосымшалармен бәрін мүмкіндігінше қолжетімді етуге тырыстық.

B-роботты Google Blockly арқылы басқаруға болады. Қосымша ақпарат мына жерде

Оның мінез -құлық параметрлері нақты уақытта реттеледі: ақпарат

Сіз тіпті робот -техник бола аласыз: жарыста жеңу үшін B.robot -ты реттеңіз!

Көптеген өндірушілер B-роботтың бөлшектерін өзгертті және толықтырды. Оларды мына жерден қараңыз

Өзін -өзі теңестіретін роботтың кейбір теориясы: мұнда

3 -қадам: Егер сіз осы роботты жасасаңыз, онда сізде оларды жасау үшін қажет барлық нәрсе бар:

Егер сізде осы роботты жасауға қажетті бөлшектер болса, сізде 90% элементтер бар:

• сфера-о-бот: шаршы немесе жұмыртқа тәрізді нысандарға үстел теннисі шарынан үлкен үйрек жұмыртқасына дейін (4-9 см) сурет салуға болатын көркем робот.
• Iboardbot: iBoardbot - бұл Интернетке қосылған робот, ол мәтіндерді жазуға және дәлдікпен сурет салуға қабілетті.
• Моторлы камера сырғытпасы: смартфон басқаратын камера сырғытпасы
• әуе хоккесі роботы: көңілді болу үшін тамаша әуе хоккей роботы!
• B робот EVO

Олардың барлығы бірдей электроника мен қосалқы элементтерді қолданады

4 -қадам: құрастыру бойынша нұсқаулық бейне

Біз «фото» құрастыру бойынша нұсқаулық жасаудың орнына бірінші рет видео түсірдік. Бұл робот үшін, егер сіз бәрін қалай қосуға болатынын көріп, бәрін қалай жасау керектігі туралы түсініктеме/кеңес алсаңыз, оңайырақ болады.

Бұл жерде «үнемі жаңартылып отыратын» монтаждау бойынша нұсқаулық бар, егер сіз оған олжа алғыңыз келсе.

5 -қадам: ARDUINO кодын DEVIA басқару тақтасына жүктеңіз

а) Arduino IDE-ді осы жерден компьютерге орнатыңыз (егер сізде Arduino IDE орнатылған болса, бұл қадамды өткізіп жіберіңіз) Бұл B-робот коды IDE 1.6.5 нұсқасында және одан кейінгі нұсқаларында сыналған және әзірленген. Егер кодты құрастыруда қиындықтар туындаса, бізге хабарлаңыз

б) Барлық arduino файлдарын осы жерден жүктеңіз. Файлдарды қатты дискідегі BROBOT_EVO2_23_M0 қалтасынан көшіріңіз

в) Кодты құрастырып, DEVIA басқару тақтасына жіберіңіз

1. Arduino IDE ашыңыз
2. Негізгі кодты /BROBOT_EVO2_23_M0/BROBOT_EVO2_23_M0.ino ішінен ашыңыз.
3. USB кабелімен DEVIA тақтасын компьютерге қосыңыз
4. Ескерту: Егер сіз Arduino тақтасын компьютерге бірінші рет қоссаңыз, драйверді орнату қажет болуы мүмкін.
5. Arduino/Genuino ZERO тақтасын таңдаңыз (бастапқы USB порты). TOOLS мәзірінде-> тақта
6. Құралдар-> Сериялық портта пайда болатын сериялық портты таңдаңыз
7. Кодты тақтаға жіберіңіз (ЖҮКТЕУ түймесі: оңға бағытталған көрсеткі)

Кодты жүктемес бұрын оң жақ тақтаны таңдау

г) Орындалды

6-қадам: B-ROBOT EVO 2 БАСҚАРУ:

Android қолданушылары:

Біз Android немесе iOS негізіндегі смартфон/планшет үшін Brobot (және болашақ JJrobots) бақылау үшін ТЕГІН қолданба жасадық:

Android APP / iOS қолданбасы

Қадамдар:

1. JJRobots басқару қолданбасын орнатыңыз (Android немесе iOS үшін)
2. Brobot EVO қосқаннан кейін смартфонды/планшетті B-robot EVO Wi-Fi желісіне қосыңыз (әдепкі WIFI құпия сөзі-87654321)
3. JJrobots басқару қосымшасын іске қосыңыз және B-робот EVO-мен ойнаңыз!

7-қадам: B-роботтың 3D интерактивті моделі

3D интерактивті моделі B-роботы EVO құрастырылған кезде қалай көрінетіні туралы жақсы түсінік алуға көмектеседі

8 -қадам: ақауларды жою

Менің B-роботым смартфоннан/планшеттен жіберілген командаға жауап бермейді

JJROBOTS_XX желісіне дұрыс құпия сөзді қолданып қосылғаныңызды тексеріңіз (әдепкі бойынша: 87654321) және сіздің құрылғыңыз B-роботқа арналған трафикті бұғаттамаған (әрқашан роботпен байланыста болыңыз)

Менің В роботымның күші жетпейді немесе себепсіз құлап кетеді

Қадамдық қозғалтқыштар жүргізушілері беретін токты реттеңіз. Бұрауышты қолданыңыз және төмендегі суретте көрсетілген бұрандаларды ақырын бұраңыз. 10º-30º айналдыру жеткілікті. Сағат тілімен айналу: қозғалтқыштарға берілетін қуатты ұлғайту

Менің В роботым өздігінен тұра алмайды

Егер бәрі жақсы болса, B-роботқа өздігінен тұру үшін серводан аз ғана көмек қажет. Мына видеоға назар аударыңыз. Егер сіздің робот бейнедегідей әрекет етпесе, мотор драйверлерінің шығыс қуатын реттеңіз (жоғарыдағы нұсқаулар). Бұл жерде бамперлердің екі функциясы бар екенін есте сақтаңыз: электроника+роботты қорғаңыз және оның оңай тұруына көмектесіңіз.

ҚАТЕЛІК РЕЖИМІ

B-робот КОДЫНЫҢ ішінде ҚАТЕЛІК РЕЖИМІ бар. Бұл режим сізге проблемалар туындаса, роботтың мінез -құлқын түзетуге мүмкіндік береді. Егер сізде проблемалар немесе сұрақтар туындаса, B-роботтар қауымдастығына хабарласыңыз. «#Define DEBUG 0» сызбасын қараңыз және қандай ақпарат алғыңыз келетініне байланысты 0-ді 1… 8-ге өзгертіңіз.

Қосымша ақпарат осы беттің соңында

9 -қадам: Жиі қойылатын сұрақтар

Жиі Қойылатын Сұрақтар:

Неліктен Stepper қозғалтқыштарын қолданасыз?

Қозғалтқыштардың бірнеше нұсқасы бар: Тұрақты ток, Қылқаламсыз, Қадамдар … Біз қадамдық қозғалтқыштарды таңдаймыз, себебі оларда момент жеткілікті, сіз дөңгелектерді тісті беріліссіз қосуға болады, бұл қиғаш сызықты тудырады (бұл роботтарды теңестіруде жиі кездесетін мәселе), оларда жақсы подшипниктер бар. және сіз қозғалтқыштардың жылдамдығын дәл басқара аласыз. Стандартты өлшемдерде бұл қозғалтқыштар арзан (біз қарапайым 3D принтерлерде қолданылатын қозғалтқыштарды қолданамыз) және драйверлер Arduino -мен де арзан және оңай байланысады.

Неліктен Wi -Fi байланысын қолданасыз?

Wi -Fi байланысын пайдалану көптеген құрылғылармен жұмыс жасауға мүмкіндік береді (смартфондар, планшеттер, компьютерлер …) Bluetooth құрылғылары арзан, бірақ олардың диапазоны әдетте қысқа. Ескі құрылғыларға қолдау көрсетілмейді және оны Интернетке оңай қосу мүмкін болмады. Біз ұсынатын Wifi модулі бізге кіру нүктесін құруға мүмкіндік береді, сондықтан сізге қолданыстағы Wi -Fi инфрақұрылымын пайдаланудың қажеті жоқ (арзан Wifi модульдері бұған жол бермейді). Сіз құрылғыны роботқа кез келген жерде қосуға болады, бірақ егер сіз қаласаңыз, оны бұзып, өзіңіздің инфрақұрылымыңызды қолдана аласыз, сондықтан әлемнің кез келген алыс нүктесінен Интернет арқылы роботыңызды (немесе сіз жасаған нәрсені) басқарасыз! (Керемет, солай емес пе?)

Неліктен BROBOT?

Өзін -өзі теңестіретін роботтар көру мен ойнауға қызықты. Өзін -өзі теңестіретін роботқа сенсорлар мен басқару алгоритмдері қажет. Сіз JJROBOTS -те «сахна артында» түсіндіретін барлық HOWTO мен техникалық құжаттарды таба аласыз. Өзіңіздің жеке BROBOT жасайтын электроника мен робототехниканы нөлден үйреніңіз!. Теңестіруші роботтың коммерциялық шешімдері бар, бірақ біз мұнда өз біліміміз бен ойларымызбен бөліскіміз келеді. Сіз BROBOT бөлшектерін көбірек роботтар мен гаджеттер жасау үшін пайдалана аласыз, BROBOT -та қолданылатын барлық құрылғылар - бұл әлеуеті жоғары стандартты құрылғылар/электроника. JJROBOTS қауымдастығында біз сізге қалай көрсеткіміз келеді! Сіз қазір өзін -өзі теңестіретін роботты, өзіңіздің электронды және қосалқы құрылғыларыңызды сатып алып жатырсыз! BROBOT -тың өзгертілген нұсқасы - сіздің роботыңыз!

BROBOT қанша жүк көтере алады?

BROBOT сіздің алкогольсіз банкаларыңызды оңай алып жүре алады. Біз 500г пайдалы жүктемені сынап көрдік, сәтті болды. Артық салмақ роботты тұрақсыз етеді, бірақ бұл қызықты болуы мүмкін, солай емес пе?

Неліктен тепе -теңдік роботы үшін моторды қолдану керек?

Қозғалтқыштардың бірнеше нұсқасы бар, тұрақты ток, щеткасыз, степс … Біз қадамдық қозғалтқыштарды таңдаймыз, себебі оларда момент жеткілікті, сіз дөңгелектерді тісті беріліссіз қосуға болады, оларда жақсы мойынтіректер бар және сіз қозғалтқыштардың жылдамдығын басқара аласыз. дәл Сонымен қатар олар арзан, ал жүргізушілер…

Мен Lipo батареяларының қайта зарядталатын батареяларын қолдана аламын ба?

Иә, сіз стандартты АА батареяларын (сілтілік ұсынылады), АА қайта зарядталатын батареяларды (мысалы, NiMh) немесе 3S Lipo батареясын қолдана аласыз. Lipo батареяларын іске қосыңыз.

BROBOT жұмыс уақыты қандай?

Қайта зарядталатын АА батареяларымен (мысалы, Ni-Mh 2100mAh) шамамен жарты сағатқа дейін жұмыс уақыты күтуге болады.

Wi -Fi модулінсіз BROBOT жұмыс істей ме?

Иә, BROBOT жұмыс істей алады және оның тұрақтылығын сақтай алады. Бірақ, әрине, сіз оны модульсіз басқара алмадыңыз.

Мен BROBOT шығаратын Wifi желісінің атауын өзгерте аламын ба?

Ия, конфигурация эскизінде сіз атыңызды және басқа да кейбір интернет конфигурацияларын өзгерте аласыз. Сіз BROBOT -ты қолданыстағы Wi -Fi желісіне қосуға болады

Бұл Arduino жаңадан бастаушыларға арналған жоба ма?

Ал, BROBOT - бұл «жаңадан бастаушы жоба» емес, бірақ оның көптеген құжаттары бар, сондықтан сізде өз дағдыларыңызды дамытуға арналған алаң бар. Сіз алдымен BROBOT -ты нұсқауларға сәйкес орната аласыз және ол жақсы жұмыс істеуі керек, содан кейін сіз кодтың кейбір бөліктерін түсіне бастай аласыз және ақырында өзіңіздің жеке кодтарыңызды жаза аласыз … Мысалы, оны жазу оңай болуы мүмкін (бұл үшін оқулықтар бар). Егер сіз 10 секунд ішінде пәрмен жібермесеңіз, робот қолды автоматты түрде жылжытады және айналады … Қосымша жетілдірілген хакерлер: SONAR қосудан аулақ болатын кедергілермен толығымен автономды роботқа айналдырыңыз, роботқа ауысыңыз және т. …

Неліктен BROBOT электроникасы соншалықты арзан емес?

Біз өте кішкентай стартаппыз (бос уақытымызда 2 адам), енді біз электрониканың шағын партиясын ғана қолдана аламыз. Өздеріңіз білетіндей, электрониканың бағасы үлкен өндірістерде тез төмендейді, бірақ біз бастаймыз … Егер біз көптеген тақтайшаларды сатсақ және көлемді өндіріс жүргізе алсақ, біз бағаны төмендетеміз !!. JJROBOTS ақша табу үшін туылған жоқ, біздің мақсатымыз - келесі жобаларды табу және робототехника туралы білімді тарату үшін «жақсы өнімдерді» сату.