Су астындағы ROV: 11 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:28

Бұл нұсқаулық сізге 60 футтан асатын толық функционалды ROV құру процесін көрсетеді. Мен бұл ROV -ты әкемнің және ROV -ты бұрын жасаған басқа адамдардың көмегімен жасадым. Бұл жазды және оқу жылының басталуын қамтитын ұзақ жоба болды.

1 -қадам: Дизайн

Суда ROV тұрақтылығын сақтау үшін сізге төменгі жағында өлшенген және үстінде қалқып тұратын конструкция қажет. Бірінші ROV -ны Стив Homebuilt ROVs жасаған. Оның веб -сайтында көптеген ROV дизайндары бар, сонымен қатар басқа ROV веб -сайттарына сілтемелер бар. Ол сонымен қатар өзінің сайтында How to How бірнеше нұсқаулықты қамтиды. Мен бұл сайтты ROV құруда баға жетпес деп таптым және оны өзінің жеке құрылысына қызығушылық танытқандарға ұсынар едім. Екінші ROV Rollette.com сайтында Джейсон Роллетте салынған, оның дизайны сәл өзгеше, бірақ әлі де өте тиімді. орталық түтіктің екі жағында орналасқан, кішірек екі түтік, орталық түтіктің сәл астында.

2 -қадам: жақтау

Міне, мен ROV үшін құрастырып жатқан жақтаудың басы. Мен плексиглас терезелерін кесіп, оларды құбырдың ішіне сыйғызу үшін тегістедім. Бұл ағынды сулар үшін жиі қолданылатын ABS 40 кестесі. Бұл құбырды қосқанда, ABS желімдеу үшін арнайы жасалған еріткіш желімді қолданғаныңызға көз жеткізіңіз. ПВХ қалыпты цементі жұмыс істемейді немесе ағып кетуі мүмкін нашар байланыс жасайды. Мен сондай -ақ плексиглазды тығыздау және судың түсуін болдырмау үшін теңіз пломбасын қолданамын. Артқы жағында мен батареяларға немесе электроникаға қайта кіру қажет болған жағдайда бұрандалы штепсельдерді қолданамын. Мен жіптерді су өткізбейтін етіп лентамен орауым керек. Бірнеше тестілеуден кейін мен бұрандалы тығындардың ағып жатқанын анықтадым, сондықтан оларды бекіту үшін таспалы қысқыштары бар резеңке ұштарына ауыстырдым.

3 -қадам: тежегіштер

ROV -тың маңызды ерекшеліктерінің бірі - қозғалыс. Мен адамдардың көпшілігі теңіз сығу сорғыларын итеру құралы ретінде қолданатынын білдім. BIlge сорғыларының көптеген артықшылықтары бар. Олар суға батуға арналған, олар өте қуатты және бар ROV -ға қосу оңай. Көбісі оларды ағымдағы конфигурациясында қолданады, бірақ мен бұрылысты күшейту үшін бұрандаларды қолдануды жөн көрдім. Мен Homebuilt ROV -дағы нұсқауларды орындадым. «Қалай» бөлімінде ол қоқыс сорғышты тіреуішке айналдыру бойынша нұсқауларға ие. Бұрандалар Harbor Models -тен келді, оларда әр түрлі өлшемдегі пластмасса мен жезден жасалған тіректердің жақсы таңдауы бар. Мен 4 ереже 1100 GPH үйінді сорғыларын, 2 алға, артқа және бұрылуға, 2 жоғары және төменге қолдандым. 1: аққұба сорғысының ақ корпусының барлығын кесіңіз, бірақ қызыл мотор корпусына кіріп кетпеу үшін абай болыңыз 2 -қадам: дөңгелекті бұрап алу үшін мотордың білігін ашу үшін көк түсті зат алыңыз. 3 -қадам: Мен қолданамын винтті білікке бекітуге арналған ұшаққа арналған адаптер. Оның бұрандалы бұрандасы бар, мен оны орнына бекіту үшін гайканы тіреуіштегі бұрандалы торға қарай қатайтып қойдым. Маған адаптерді қайта қосу керек болды, себебі ол тым үлкен болды. Қосымша сақтық шарасы ретінде мен жинақты тығыздау үшін жіп сақтағышты қолдандым, жіптер бір-біріне сәйкес келмегендіктен, тіреуіш адаптерін қайта түртуге мәжбүр болдым. Бұл қарапайым болып көрінгенімен, оны дұрыс жасау үшін көп уақыт қажет болды.

4 -қадам: Навигация

ROV қай бағытқа қарайтынын анықтау үшін мен электронды компасты қолдандым. Бұл Dinsmore 1490 электронды компасы. Мен оны Zargos Robotics -тен алдым. Мен бұл схеманы бағыттың визуалды көрінісін жасау үшін қолдандым. Бір ескерту: бұл компастың солтүстігі жоқ. Сіз тек солтүстік бағытты таңдайсыз, содан кейін қалғандардың бәрі қатарға қосылады. Ол сондай -ақ бірнеше градусқа еңкейтуге өте сезімтал және ол бұралып қалады. Ол Жердің магнит өрісінің өзгеруін сезеді, сондықтан оны қозғалтқыштардағыдай магниттерден жеткілікті алыс орналастырыңыз. Егер сізге компас туралы қосымша ақпарат қажет болса, осы сайтты қараңыз

Суретте күміс қаптамадағы төрт сым бетке шығып, компьютермен интерфейске шығып, маған қай бағытқа қарайтынымды көрсетеді. Мен бағытты көрсету үшін роботтың бейнесін айналдыратын бағдарлама жазамын. Алайда, бұл біраз уақытты алуы мүмкін, сондықтан мен светодиодтарды ғана қолдана аламын, көлбеу компенсация үшін, оны Sparkfun -дан қараңыз. Бұл сөзсіз бірінші орында, бірақ сонымен бірге EDIT бағасының үлкен белгісі бар: мен оны тұрақты тақырыпты сақтай алмайтындықтан алып тастадым. Бұл, ең алдымен, компас өңдей алмайтын көлбеудің әсерінен болуы мүмкін.

5 -қадам: камера

Әрине, не болып жатқанын көру үшін сізге камера қажет, иә? Фотоаппаратты алудың бірнеше жолы бар. Егер сіз тереңге түсуді жоспарласаңыз, ақ -қара инфрақызыл камера жақсы ставка болар еді. Таяз су үшін түс жақсы жұмыс істейді, сонымен қатар ол егжей -тегжейлі көрсетеді (яғни түс?). Егер сіз шынымен жақсы сурет алғыңыз келсе, арнайы су асты камерасымен жүріңіз. Бұл біршама қымбатқа түседі, бірақ қоршау туралы алаңдамаудың қажеті жоқ, және олар жарық жеткіліксіз болған кезде орнатылған инфрақызыл жарықтандырумен автоматты түрде түнгі көрініске ауысады.. Оның RCA шығысы бар, мен оны компьютерге қосамын. Бұл жерде ол орнатуға дайын бекіткішке бекітілген. ДК картасы камераға RCA арқылы қосылады, сонымен қатар бейне арнаны қарау және түсіру бағдарламасымен бірге келеді.

6 -қадам: шамдар

Маған өте жарық және тиімді шамдар қажет болды. Жарық диодтары дәл солай, мен кейбіреулерін Spark Fun Electronics -тен таптым. Мен 3 ватт екі жарықдиодты қолдандым, шынымды айтсам, олар соқыр. Олар аздап тост алады, сондықтан жарық диодты пайдалану мерзімін ұзарту үшін жылытқышты қолдануды ұмытпаңыз. Spark Fun сымға дәнекерлеу орындары бар алюминийден жасалған тақтаны сатады, сонымен қатар жылу қабылдағыш қызметін атқарады. Олардың жарық диодты түстері де әр түрлі. Мен жарық диодты L жақтан жасалған тірекке тіреу алаңының ортасында ұстау үшін бекіттім. өзгертуді жеңілдету үшін мен оларды алюминий таспамен бекітіп қойдым, сонда олар реттеледі немесе ауыстырылады Суреттер бұл заттардың қаншалықты жарқын екенін көрсетпейді. Бір секунд іздегеннен кейін менің көз алдымда дақтар пайда болды

7 -қадам: Басқару: ROV жағы

Бұл, мүмкін, бүкіл құрылыс процесінің ең қиын бөлігі. Мен ROV басқарудың көптеген әдістерін көрдім. Джейсон Роллетт микроконтроллерді қолданды, бұл ең жақсы әдіс. Ол барлық қозғалтқыштардың толық аналогтық бақылауына ие, ал деректер Cat 5e Ethernet кабелі арқылы беріледі. Алайда, егер сізде тақтаны басып шығаруға және микроконтроллерді бағдарламалауға қаражат болмаса, оны жинау оңай емес. Джейсонның схемасында схема мен ПХД бар, оның орнына моторларды қосу және өшіру үшін реле қолдануға болады. бұл толық бақылау сияқты жақсы емес, бірақ бұл әлдеқайда қарапайым және қарапайым. Homebuilt ROV -да Стив Seafox -ты басқару үшін релелерді қолданды, және ол релелік басқарылатын қозғалтқыштардың кез келген санын жинау бойынша жақсы нұсқаулыққа ие.

8 -қадам: қуат

Мен батареяны ROV -да алып жүруді шештім, бұл оны тәуелсіз ету үшін және жер бетіне шығатын кабельдердің санын азайту үшін. Бұл мен Battery Mart -тан сатып алған 12 вольтты 2,5 амперлік екі батареяның бірі. Мен оны Deans Ultra қосқышына қосқанмын, сондықтан қажет болған жағдайда оны оңай алып тастауға болады. Қозғалтқыштардың күшейткіштерінің тартылуына байланысты батареяларды өшіру үшін маған зарядтау тізбегін қосу қажет болуы мүмкін. Олар екі бүйірлік құбырда тасымалданады және ROV -ға қажетті салмақты қосады

9 -қадам: Бақылау: Беттік

Енді біз ұшқыштардың қиын саласына енеміз. Мен сөйлескен екі адам ноутбукты ROV басқару үшін, пернетақтаны немесе джойстикті қолданып, ROV -ді жылжыту үшін пайдаланады. Бұл керемет, себебі сізге ROV, басқару кабелі және ноутбук қажет.

Микроконтроллердің көмегімен толық аналогты басқаруды алғым келді, сондықтан мен ESC, электронды жылдамдық реттегіштерін таңдадым. Бұл ұшақ немесе көлігі бар барлық адамдарға таныс болуы керек. Маған жылдамдықты реттегіштер қажет болды, ал кейбіреулері Bane Bots -те кездесті. Олар ROV ішіндегі рецепторға қосылады, ал антенна Cat 5 сымдарының біріне бекітілген. Сол жерден мен сәйкес кристалл мен жиілікпен Hitec пультін қолдандым. Жарықты серво басқаратын қосқыш басқарады. Компас әлі орнатылмаған, бірақ менің ойымша, мен оны ноутбукпен байланыстырудың орнына бірнеше жарық диодты қолдана аламын. EDIT: Содан бері мен басқару жүйесін Arduino микроконтроллері мен серво контроллері арқылы жаңарттым. Мен теңіздегі сынақтарды аяқтағаннан кейін нәтижелерімді жариялаймын.

10 -қадам: байлау

ROV -ты контроллерге қосу үшін мен Cat 5e Ethernet кабелінің 100 футын қолданамын. Онда 8 сым бар, олар менің жоспарыма сәйкес келеді. Егер менде қосымша мүмкіндіктер болса, мен екінші кабельді қосуым керек еді, бірақ қазір ол жақсы көрінеді. Бұл Cat 5 пленумы, бұл оны балық таспасының көмегімен қабырғалар арқылы тартуға болатынын білдіреді. Қаптама тығыз қысылған және ішіндегі жүктемені бүкіл кабельге таратуға көмектесетін жұқа нейлон сымы бар. Бұл оның беріктігін арттырады және кабельді жүктемеден зақымдану мүмкіндігін азайтады. Мен кабельге қалтқылар қосуым керек, себебі ол салмағына байланысты батып кетуі мүмкін. Мен қолданған қосқыш - Bulgin Buccaneer Ethernet қосқышы. Кабель мен роботты ажырату арқылы ROV тасымалдауды жеңілдетеді. Булгин олардың қосқышын мұқият тексереді, және бұл 2 аптада 30 футқа және бірнеше күнде 200 футқа дейін бағаланады. Мен 100 -ден аспаймын деп жоспарлап жүргендіктен, бұл шектерде.

11 -қадам: тестілеу

ROV суды бірінші рет көргенде мен оны ағамның бассейнінде сынап көрдім. Күткендей, ROV тым серпінді болды. Содан бері мен сырғанауға салмақ қосу үшін аңшылық дүкенінен сатып алған қорғасын салмағын қостым. Қорғасын соққысы жақсы болар еді, себебі ол жұқа және қолдануға оңай, бірақ бұл өте қымбат. Жетекші салмақты орнында өзгерту қажет болған жағдайда балластты дәлме -дәл дәлдікпен реттеуге мүмкіндік береді. Жалпы қажетті балласт шамамен 8 фунт болды, бұл өте үлкен жүктеме. Келесі сынақ басқа бассейнде болады, содан кейін ол көлге түседі! Егер сіз мұны тұзды суда қолдануды жоспарласаңыз, коррозияны азайту үшін оны жуып тастау жаман емес.

Мен бұл заттардың суда қалай жұмыс жасайтынын көрсету үшін жақын арада бірнеше бейнелерді орналастыруға тырысамын