Сымсыз қолғаппен басқарылатын роботтық қол - NRF24L01+ - Arduino: 7 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:26

Бұл бейнеде; Қолмен 3D құрастыру, серво басқару, сенсорлық сенсорлық басқару, nRF24L01 сымсыз басқару, Arduino қабылдағышы мен таратқыштың бастапқы коды бар. Қысқаша айтқанда, бұл жобада біз робот қолын сымсыз қолғаппен басқаруды үйренеміз.

1 -қадам: Бейне оқулық

Бұл бейнебаянның көмегімен сіз роботтық қол жинағын және т.б. көре аласыз. Мен видео қостым, себебі роботтық қол жинағының кейбір бөліктері өте егжей -тегжейлі.

2 -қадам: Қажетті жабдықтар мен құралдар

Қажетті жабдық

2x Arduino тақтасы (нано) -

2x nRF24L01+ Трансивер -

2x nRF24L01+ адаптері -

5x MG996R сервисі -

5х 4,5 дюймдік икемді сенсор -

5х 10к резистор -

2х 18650 3.7V батареясы -

1х 18650 батарея ұстағышы -

1х 9В батареясы -

1х 9В батарея қосқышы -

1x қолғап -

1x String/Braid Line -

3x шағын тақтасы -

Өткізгіш сымдар -

1x Резеңке / шина немесе серіппе

1x болат сым немесе жіп

3x болт (диаметрі 8 мм)

Қажетті құралдар (міндетті емес)

Электронды бұрғы + Dremel құралы -

Anet A8 3D принтері -

PLA 22M 1.75мм қызыл жіп -

Ыстық желім мылтығы -

Кабель байланысы -

Өте жылдам желім -

Бұрауыш әмиян жиынтығы -

Реттелетін дәнекер -

Дәнекерлеуге арналған стенд -

Дәнекерлеу сымы -

Жылуды азайту құбыры -

Сымды кабель кескіш -

ПХД тақтасы -

Бұрандалы жаңғақтардың ассортимент жинағы -https://goo.gl/EzxHyj

3 -қадам: Қол мен білектің 3D модельдері

Қол InMoov деп аталатын ашық көзі бар жобаның бөлігі болып табылады. Бұл 3D-басып шығарылатын робот және бұл тек білек пен білек құрастыру.

Қосымша ақпарат алу үшін InMoov ресми сайтына кіріңіз. Құрастыру туралы толық ақпарат алу үшін InMoov веб -сайтындағы «Ассамблея эскиздері» мен «Ассамблея анықтамасы» беттеріне кіруге болады.

InMoov арқасында-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/

Бұл жобада Anet A8 3D принтері қолданылады. Модельдер ең төменгі деңгейде шығарылды.

Бұл жобада қолданылатын барлық 3D бөлшектері

4 -қадам: бөлшектерді жинау

Робот қол бөлшектерін құрастыру өте егжей -тегжейлі және күрделі, сондықтан сіз құрастыру туралы толығырақ ақпарат алу үшін InMoov веб -сайтындағы «Құрастыру эскиздері» мен «Құрастыруға көмек» беттеріне кіре аласыз. бұл InMoov веб -сайтында өте мұқият түсіндірілген. Немесе мен бөліскен бейнені көруге болады.

www.inmoov.fr/assembly-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

Дұрыс саусақ бұрышы үшін мына ұсынысты қарастырыңыз:

Саусақтарды жинау кезінде, желімдеу алдында бөлшектердің дұрыс бағдарланғанына көз жеткізіңіз. Серво қозғалтқыштарына серво қозғалтқыштарын бекітпес бұрын 10 немесе 170 градус температурада ұстаңыз. Серво шығырларын орнатқан кезде саусақтарыңызды жабық немесе ашық күйде ұстаңыз (серво бұрыштарына сәйкес). Содан кейін серво шығырына орама сымдары немесе жіптері созылғанша ораңыз.

5 -қадам: қолмен байланыс (қабылдағыш)

• Бұл кезде серводы білекке бекіту керек. Оларды қуат көзіне және Arduino -ға қосу үшін кішкене нан тақтасын пайдалануға болады.
• Нан тақтасындағы негативті Arduino GND -ге қосуды ұмытпаңыз. Оның жұмыс істеуі үшін тізбектегі барлық GND қосылуы керек.
• Мен nRF24L01+ модулі үшін қуат адаптерін қолдануды ұсынамын. Әйтпесе, ток жеткіліксіз болғандықтан байланыс үзілуі мүмкін.
• Егер сіз келесі проблемаларға тап болсаңыз: сервоқозғалтқыштардағы діріл, сервоқозғалтқыштар жұмыс істемейді, байланыс үзіледі және ұқсас жағдайларда Arduino тақтасын сыртқы қуат көзімен (мысалы, USB) қамтамасыз етіңіз.
• Егер сіз төменде көрсетілгеннен басқа түйреуіштерді қолдансаңыз, оларды кодтарда өзгертіңіз.

Серво қозғалтқыштарының қосылымдары:

Servo-1 Arduino аналогына 01 (A1) қосылады.

Servo-2 Arduino аналогтық 02 (A2) қосылады.

Servo-3 Arduino аналогы 03 (A3) қосылады.

Servo-4 Arduino аналогы 04 (A4) қосылады.

Servo-5 Arduino аналогына 05 (A5) қосылады.

NRF24L01 модулінің қосылымдары:

VCC Arduino +5В қосылады.

GND Arduino GND желісіне қосылады.

CE Arduino цифрлық 9 істігіне қосылады.

CSN Arduino цифрлық 10 істігіне қосылады.

SCK Arduino цифрлық 13 істігіне қосылады.

MOSI Arduino цифрлық 11 істігіне қосылады.

MISO Arduino цифрлық 12 істігіне қосылады.

6 -қадам: қолғаптың қосылыстары (таратқыш)

• Иілгіш сенсорлар Arduino -мен үйлесімді болуы үшін схеманы қажет етеді. Иілгіш датчиктер - айнымалы резисторлар, сондықтан мен кернеу бөлгішті қолдануды ұсынамын. Мен 10K резисторды қолдандым.
• Сенсорлардан барлық жеке GND сымдарына қосылған негізгі GND (жерге) сымы Arduino GND -ге қосылады. Arduino -дан +5 В негізгі оң кернеу сымына өтеді. Әрбір иілгіш сенсордың сымы кернеу бөлгіш арқылы бөлек аналогтық кіріс түйреуішіне қосылады.
• Мен тізбекті қолғапқа оңай орнатуға болатын шағын ПХД -ге дәнекерледім. Сіз тізбекті ПХД емес, кішкене тақтаға салуға болады.
• Қолғаптың тізбегі үшін 9В батареяны қолдануға болады.
• Егер сіз төменде көрсетілгеннен басқа түйреуіштерді қолдансаңыз, оларды кодтарда өзгертіңіз.

Иілгіш датчиктердің қосылыстары:

Flex-1 Arduino аналогына 01 (A1) қосылады.

Flex-2 Arduino аналогтық 02 (A2) қосылады.

Flex-3 Arduino аналогына 03 (A3) қосылады.

Flex-4 Arduino аналогы 04 (A4) қосылады.

Flex-5 Arduino аналогына 05 (A5) қосылады.

NRF24L01 модулінің қосылымдары:

VCC Arduino +5В желісіне қосылады.

GND Arduino GND желісіне қосылады.

CE Arduino цифрлық 9 істігіне қосылады.

CSN Arduino цифрлық 10 істігіне қосылады.

SCK Arduino цифрлық 13 істігіне қосылады.

MOSI Arduino цифрлық 11 істігіне қосылады.

MISO Arduino цифрлық 12 істігіне қосылады.

7 -қадам: Жобаның бастапқы коды

Бастапқы код дұрыс жұмыс істеуі үшін ұсыныстарды орындаңыз:

• RF24.h кітапханасын жүктеп алып, оны Arduino кітапханалары қалтасына жылжытыңыз.
• Иілгіш сенсорлар қолғапқа қосылғаннан кейін, әр иілгіш сенсор анықтаған минималды және максималды мәндерді оқып, ескеріңіз.
• Содан кейін бұл мәндерді таратқыш (қолғап) кодына енгізіңіз.
• Серво қозғалтқыштарына серво қозғалтқыштарын бекітпес бұрын 10 немесе 170 градус температурада ұстаңыз.
• Серво шығырларын орнатқан кезде саусақтарыңызды жабық немесе ашық күйде ұстаңыз (серво позициясына сәйкес).
• Содан кейін серво шығырына орама сымдар созылғанша ораңыз.
• Серво қозғалтқыштарын бір -бірлеп тексеру арқылы барлық саусақтарыңызды жабық және ашық күйге жылжытыңыз.
• Содан кейін серво қозғалтқыштары үшін ең жақсы бұрыштарды алыңыз (саусақтар жабылған және ашылған кездегі серво бұрыштары).
• Серво қозғалтқыштарының бұрыштарын және иілгіш сенсордың мәндерін таратқыш кодына келесі түрде енгізіңіз.

икемді сенсор мин. мән, икемді сенсор максимум мәні, серво мин. бұрыш, максималды серво бұрыш

(flex_val = карта (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• Ресивердің бастапқы кодында бір ғана өзгеріс бар. Таратқыштағы қай икемді сенсор қабылдағыштағы серво қозғалтқышты басқарады? Мысалы, msg [0] x сенсор-5 деректерін жібереді. Егер сіз серво-5 серпімді сенсор-5 көмегімен басқарғыңыз келсе, мұны 'servo-5.write (msg [0])' теру арқылы жасауға болады.
• Егер сіз тізбекте көрсетілгеннен басқа түйреуіштерді қолдансаңыз, оларды екі кодта да өзгертіңіз.

Мен білемін, бұл соңғы бөлігі сәл күрделі. Сіз жасай аласыз! Тек ойланыңыз, зерттеңіз, өзіңізге сеніңіз және тырысыңыз.