Серво негізіндегі 4 аяқты жаяу жүргінші: 12 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:27

Өзіңіздің (қажетсіз технологиялық) сервомоторлы 4 аяқты жүретін роботты жасаңыз! Біріншіден, ескерту: Бұл бот негізінен BEAM классикалық 4 аяқты жаяу жүргіншінің микроконтроллер-ми нұсқасы. Егер сіз микроконтроллерді бағдарламалауға орнатылмаған болсаңыз және тек жаяу жүргінші жасағыңыз келсе, BEAM 4-леггері сізге оңай болуы мүмкін. бұл сіздің идеалды жобаңыз! Сіз BEAM микроорганизмінің күрделі аналогы туралы алаңдамай, жаяу механикамен ойнай аласыз. Бұл шын мәнінде BEAM боты болмаса да, келесі екі веб-сайт кез келген 4 аяқты серуендеуге арналған керемет ресурстар болып табылады: Брам ван Зоеленнің 4 аяқты жаяу жүргінші оқулығында механика мен теорияға жақсы шолу бар. Веб-сайт. Chiu-Yuan Fang-тың жаяу жүретін сайты BEAM материалдары мен жаяу жүргіншілердің жетілдірілген дизайны үшін өте жақсы. Оқылды ма? Құрылысқа дайынсыз ба?

1 -қадам: Бөлшектерді жинаңыз, өлшеңіз, аздап жоспарлаңыз

Төрт аяқты серуендеуші жасау өте қарапайым, бөлшектер бойынша. Негізінде сізге екі қозғалтқыш, аяқтар, батарея, қозғалтқышты алға-артқа айналдыратын нәрсе және олардың барлығын ұстауға арналған жақтау қажет. Бөлшектер тізімі: 2x Tower Hobbies TS-53 Servos20in ауыр мыс сым: алдыңғы аяқтар үшін 12ин, 8ин артқы үшін. Менде 10 калибр болды. 12-калибр жұмыс істеуі керек, бірақ мен ойлаймын. Батарея - бұл 3,6 вольт NiMH, ол Интернетте арзанға сатылды. Микроконтроллердің миы - AVR ATMega 8. Жақтау - Sintra, ол керемет. Бұл қайнаған суға қыздырғанда бүгілетін пластикалық көбік тақтасы. Сіз оны кесуге, бұрғылауға, матовая пышаққа, содан кейін пішініне қарай бүгуге болады. Мен Solarbotics-те менікі болдым. Басқа бөліктер: схемаға арналған бұрғыланған жоба тақтасы Серво мен аккумуляторлық қосылыстарға арналған түйіспелер (ерлер мен әйелдер) A ATMega үшін 28 істікшелі розеткаСупер-дуперлі желім onDrillMatte пышағы Мұнда сіз мені бөлшектерді өлшеп, жақтаудың эскизін жасап, содан кейін қағаздан үлгіні жасау үшін сызғышты алып жатқанын көресіз. Мен үлгіні қаламмен белгілеу үшін нұсқаулық ретінде қолдандым, онда мен Sintra -да тесіктер бұрғылаймын.

2 -қадам: Frame, Fit Motors құрастырыңыз

Алдымен мен екі қозғалтқыштың қиылыстарының бұрыштарына тесіктер бұрғыладым, содан кейін сызғыштың шетінен матадан жасалған пышақпен тесіктен тесікке дейін ұпай жинадым. Синтра арқылы өту үшін пышақпен 20 өту қажет. Мен жалқау болдым және шамамен 1/2 жолды кесіп алғаннан кейін оны жұлып алдым.

Тесіктерді кесіп тастағаннан кейін, мен олардың қалай жұмыс істейтінін білу үшін қозғалтқыштарды сынап көрдім. (Кішкене тым кең, бірақ мен ұзындығын дәл алдым.)

3 -қадам: жақтауды бүгіңіз, қозғалтқыштарды бекітіңіз

Өкінішке орай, менде синтраны иіп жүргенімді суретке түсіру үшін қолдарым жеткіліксіз болды, бірақ төмендегідей болды:

1) Плитада қайнатылған кішкене кастрюль су) 2) Синтра су астында бір -екі минут бойы ағаш қасықпен ұсталады (Sintra қалқып тұрады) 3) Оны суырып, ыстық қолғаптармен және тегіс нәрсемен ұстап тұрып, дұрыс бұрышта бүктеп ұстаңыз. салқындатылған. Классикалық «Миллер» жаяу дизайны үшін алдыңғы аяқтарда шамамен 30 градус бұрыш қажет. Бұрандалы тесіктер бұрғыланып, қозғалтқыштар бекітілді.

4-қадам: Аяқты жұлдыз тәрізді серво моторлы мүйізге бекітіңіз

Мен 12 және 8 дюймдік қалың мыс сымның алдыңғы және артқы аяқтарын жасау үшін сәйкесінше қысқыштармен кесіп тастадым. Содан кейін мен оларды серво мүйізіне бекіту үшін бұрышпен бүктедім.

Заттарды бекіту керек кезде BEAM -дің классикалық трюгі - оларды сым сыммен байлау. Бұл жағдайда мен бірнеше сымды жұлып алдым, оны мүйізден және аяқтың айналасынан өткіздім және оны қатты айналдырдым. Кейбіреулер сымды дәл осы кезде дәнекерлейді. Менікі онсыз да қатты ұстап тұр. Артықтарын кесіп тастаңыз және бұралған бөліктерді төмен бүгіңіз.

5 -қадам: Аяқты денеге бекітіңіз, оларды дәл бүгіңіз

Серво жұлдыздарын (аяқтары жоғары) моторға бұраңыз, содан кейін иіліңіз.

Бұл жерде симметрия маңызды. Бүйірлерді біркелкі ұстауға арналған кеңес - бір уақытта бір бағытта ғана иілу, егер сіз бір жағынан немесе екінші жағынан тым көп жұмыс жасасаңыз, оны көру оңай болады. Айтпақшы, мен қазір шахтамды бірнеше рет бүгіп, қайта бүктім, ал егер сіз оны бір рет ретке келтіргеннен кейін жолдан тым алыстап кетсеңіз, қайтадан тікелей бастауға болады. Мыс керемет осылай. Қосымша кеңестер алу үшін мен тізімдеген веб -беттерді қараңыз немесе оны жай ғана ашыңыз. Менің ойымша, мұның бәрі, ең болмағанда, жаяу жүру тұрғысынан маңызды. Сіз оны кейін реттейсіз. Жалғыз сынақ - ауырлық центрінің ортасында жеткілікті болуы, ол дұрыс жүреді. Ең дұрысы, бір алдыңғы аяғы ауада болғанда, артқы аяқтар бұрылу ботты алға/алдыңғы алдыңғы аяққа қарай итереді, ол жаяу жүреді. Менің не айтқым келгенін бір -екі бейнеден көресіз.

6 -қадам: ми

Ми тақтасы өте қарапайым, сондықтан сізге схеманы кешіруге тура келеді, себебі ол сервоприводты пайдаланатындықтан, күрделі мотор драйверлері мен сізге не қажет емес. Қозғалтқыштарды іске қосу үшін +3,6 вольтты жалғап, (батареядан тікелей) жерге қосыңыз және микроконтроллерден импульстік ені модуляцияланған сигналмен оларды қайда бару керектігін айтыңыз. (Егер сіз сервомоторларды қолдануды жаңадан білетін болсаңыз, википедия серво бетін қараңыз.) Мен бұрғыланған бос компьютерлердің бір бөлігін кесіп алдым және оған супер желімделген тақырыптарды алдым. Сервоға арналған 3 істікшелі екі тақырып, аккумуляторға арналған 2 істікшелі тақырып, менің AVR бағдарламашым үшін бір 5 істікшелі тақырып (мен оны бір күні нұсқаулық етіп жасауым керек) және ATMega 8 чипіне арналған 28 істікшелі розетка. Барлық розеткалар мен тақырыптар жабыстырылғаннан кейін мен оларды дәнекерледім. Сымдардың көп бөлігі тақтаның төменгі жағында орналасқан. Бұл шын мәнінде бірнеше сымдар.

7 -қадам: чипті бағдарламалау

Бағдарламалауды сізде бар күрделі қондырғылармен жасауға болады. Мен, бұл (суретте) гетто-бағдарламашы-параллель порт ашасына дәнекерленген сымдар ғана. Бұл нұсқаулықта бағдарламашы мен бағдарламалық жасақтама барлығын іске қосу үшін қажет. Істемеу! Істемеу! Бұл бағдарламалау кабелін 5 вольттан жоғары кернеуге жақын құрылғылармен қолданбаңыз. Кернеу кабельді көтеріп, компьютердің параллель портын қуыруы мүмкін, бұл сіздің компьютеріңізді бұзады. Неғұрлым талғампаз конструкцияларда шектеуші резисторлар және/немесе диодтар бар. Бұл жоба үшін гетто жақсы. Бұл бортта тек 3,6 вольтты батарея. Бірақ абай болыңыз, мен қолданатын код осында берілген. Негізінен, бұл екі қозғалтқышты алға -артқа бұру үшін артық нәрсе, бірақ мен көңілді болдым. Оның мәні - сервоға 20 мс сайын импульс қажет. Импульстің ұзындығы сервоға аяқтарды қайда бұру керектігін айтады. 1,5 м ортада, ал диапазон шамамен 1 мс -тен 2 мс дейін. Код сигнал импульсі үшін де, 20 мс кідіріс үшін де кіріктірілген 16 биттік импульстік генераторды қолданады және қор жылдамдығында микросекундтық ажыратымдылық береді. Серво рұқсаты 5-10 микросекундқа жақын, сондықтан 16 бит жеткілікті. Микроконтроллер-бағдарламалауды үйрету керек пе? Мен бұған кірісуім керек. Түсініктемелерде маған хабарлаңыз.

8 -қадам: Баланың алғашқы қадамдары

Мен алдыңғы аяғымды 40 градусқа, ал артқы аяғымды 20 градусқа айналдырдым. Төмендегі жүріс үлгісі үшін бірінші бейнені қараңыз.

(Қалпына келтіру түймесін басқан кезде бірнеше секундтық жақсы кешігуге назар аударыңыз. Қайта бағдарламалау кезінде оны қосулы күйде бірнеше секундқа отырғызу өте ыңғайлы. Сондай-ақ, аяқталған кезде аяқтарды ортаға қою ыңғайлы. Сіз ойнадыңыз, бірақ сіз оның орнынан тұруын қалайсыз.) Ол бірінші әрекетте жүрді! 2 -ші бейнені қараңыз. Видеода алдыңғы аяқтың жоғары көтерілуін қадағалаңыз, содан кейін артқы аяқтар алдыңғы аяққа алға қарай құлау үшін бұрылады. Бұл жаяу! Бұл қозғалысты алғанша ауырлық центрімен және аяқтың иілуімен ойнаңыз. Мен қозғалтқыштарды механикалық және кодта орталықтандырғаныма сенімді болғаныммен, бұл бір жаққа көп бұрылатынын байқадым. Бір аяқтың өткір жиегіне байланысты болып шықты. Сондықтан мен робот-ботинка жасадым. Термиялық құбырлар жасай алмайтын ештеңе жоқ па ?!

9 -қадам: түзету

Сондықтан ол жақсы жүреді. Мен әлі де жүріспен, аяқтың формасымен және уақытпен ойнап жүрмін, оны түзу сызықпен қалай жылдам жүруге болатынын және оны қаншалықты жоғары көтеруге болатынын көремін.

Өрмелеу үшін алдыңғы аяғы аяқтың шешілуінен бұрын бүгіледі - бұл оның шетіне ілініп қалмауына көмектеседі. Оның орнына, аяқ «тізеден» төмен түссе, кедергі үстінен өтеді. Мен аяқты рамамен бірдей 30 градус бұрышпен соғуға тырыстым. Сонымен, ол қаншалықты биікке көтеріле алады?

10 -қадам: Ол қаншалықты жоғары көтеріле алады?

Дәл қазір шамамен 1 дюйм, бұл мен жасаған қарапайым дөңгелекті роботтарды жеңеді, сондықтан мен шағымданбаймын. Оның әрекетін көру үшін бейнені қараңыз. Ол ешқашан бірден секірмейді. Ерлі -зайыптылардың алдыңғы аяқтарын жоғары көтеруге тырысуы қажет. Шынымды айтсам, бұл бәрінен де тартымдылық мәселесі сияқты. Немесе ауырлық орталығы алдыңғы аяқтың ұзақ серпілуі үшін сәл жоғары болуы мүмкін. Алдыңғы аяғы денені ауаға итеріп жібергенде, оны жоғалтып алуға болады. Алдағы нәрселер туралы анықтама…

11 -қадам: Сонымен, не көтерілмейді?

Әзірге мен француз аспазшылығының шеберлігін (2 том) сенімді түрде ала алмадым. 1 1/2 дюйм - бұл оның қаншалықты жоғары болатынына шектеу. Мүмкін алдыңғы аяқтың айналуын азайту көмектеседі? Мүмкін денені жерге сәл төмендету мүмкін бе? Бейнені қараңыз. Жеңілістің ауыртпалығына куә болыңыз. Қарғыс атамыз, Юлия Бала!