1 серво моторы бар жаяу робот: 13 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:22

Автордың толығырақ мәліметін қараңыз:

Туралы: Мен әрқашан заттарды бөлшектегенді ұнататынмын - бұл менде кейбір мәселелер бар, оларды қайта біріктіру! Жалғыз серуендеу туралы толығырақ »

Мен бұл роботты YouTube -те көргеннен бері жасағым келеді. Кішкене ізденістен кейін мен бұл туралы қосымша ақпарат таптым және өз бетімше жасауға шешім қабылдадым.

Бұл жаяу жүргіншіні құрудағы мақсатым - оны мүмкіндігінше кішірейту. Мен оны алақанға сыйғызғым келді, алақаным өте үлкен болса да, аяғым ілулі тұр.

Роботтың өзі үздіксіз айналу үшін өзгертілген микросерводан өтеді. Серво айналғанда, ол бірнеше байланыстарды жылжытады, олар өз кезегінде артқы аяқтарын жоғары және төмен жылжытады, ал алдыңғы аяқтар бүйірге қарай жүруге мүмкіндік береді.

Құрылыстың өзі өте қиын емес, бірақ оны «баптау» керек, сондықтан жаяу жүру дұрыс болады, бұл біраз уақытты алады. Мен аздап тәжірибе жасадым және бірнеше кеңестер болды, олар сізге оны мен үшін оңай реттеуге көмектеседі деп үміттенемін.

Егер сіз бұрын жаяу робот жасамаған болсаңыз және тереңдікте секіргіңіз келсе, онда бұл ең жақсы жоба.

Hackaday менің жаяу жүргіншіге шолу жасады - төменде қараңыз:

Хаккей

Және мұны бастайық

1 -қадам: бөлшектер

Бөлшектер:

1. Mirco Servo - eBay

2. 16340 литий батареясы - eBay

3. Алюминий арна 10мм х 10мм - eBay -де оны көптеген аппараттық дүкендерден алуға болады

4. 2 X үлкен қағаз қыстырғыштары - Газет дүкенінде немесе стационарлық дүкенде олар болады. Оларды мүмкіндігінше үлкен етіп алыңыз

5. Wire Terminal - eBay аппараттық дүкенінде олар да болады

6. SPDT қосқышы - eBay

7. Батареяны зарядтау модулі - eBay

8. Сымнан жасалған ілгіш - шкаф

9. 3 X M4 бұрандалары - eBay. Оларды аппараттық дүкеннен де алуға болады. Мен Philips басын қолдандым, себебі менде болды.

10. 6 X M4 Locknuts - eBay оларды аппараттық дүкеннен де ала алады

11. 2 X Кішірек шайбалар. Тұрмыстық техника дүкені

12. 2 X аналық банан ашасы - eBay. Мен аяқтардың айналуын жасау үшін олардың ішіндегі бөлімді қолдандым. Олар M4 бұрандаларына жақсы сәйкес келеді.

Құралдар:

1. Бұрыш тартқыш

2. Дремель міндетті емес, бірақ әрқашан ыңғайлы

3. Бұрғылау

4. Супер желім

5. дәнекерлеу үтігі

6. шағын шам. Егер сізде жоқ болса, сіз жай ғана дәнекерлегішпен құтыла аласыз

7. Қысқыштар. Бірдей ине мұрны мен үлкен жалпақ жұп жұмысты орындауы керек

2 -қадам: алюминий шасси - аяқты жоғары бүгу

Біріншіден, аккумулятор мен серво қаншалықты сәйкес келетінін, сондай -ақ шассиді қанша уақыт жасау керектігін анықтау керек.

Қадамдар:

1. Серво мен батареяны алюминий арнаның үстіне қойыңыз. Бұл сізге шассидің ұзындығы туралы түсінік береді. Қосқыш пен бұрандалар үшін сізге қосымша орын қажет. Менің корпусымның жалпы ұзындығы 85 мм.

2. Әрі қарай 2 ұшын алюминий арнаға бүгу керек. Бұл сізге кішкене бұранданы қосуға мүмкіндік береді, сонымен қатар жаяу жүргіншінің соңғы көрінісін тазартады және тазартады

3. Ол үшін арнаның бүйірлерін алып тастап, алюминийді жоғары бүгу керек.

4. Арнаның соңынан 20 мм қашықтықты өлшеңіз және бұрыштық тегістеуішпен 2 тік кесу жасаңыз. Арнаның түбін кесіп алмаңыз, себебі сіз оны әлсіретесіз және оны бүгу кезінде ол үзіледі

5. Қысқышпен каналдың соңын мұқият бүгіңіз. Оны мүмкіндігінше тегіс етіп алу үшін, балға мен металдың бір бөлігін қолданып, оған бірнеше шүмек беріңіз. Алюминий шрамы оңай сақталады, сондықтан оны қорғау үшін шүберекке мата қосыңыз.

6. Басқа жаққа да солай жасаңыз

7. Ақырында, мен жақсы аяқтау үшін бұрыштарды дөңгелектедім.

3-қадам: Серво үшін кесу

Серво жаяу жүргіншінің алдыңғы жағында жүреді. Арнаға сәйкес келуі үшін, сіз арнадағы бірнеше бөлімді алып тастауыңыз керек

Қадамдар:

1. Сервоны арнаның үстіне қойыңыз да, арнадағы сервопростің енін белгілеңіз. Сіз алдыңғы жағында 5 мм қалдыруыңыз керек, себебі бұранда алдыңғы жағынан өтуі керек және бұранданың басына біраз бос орын қалдырыңыз.

2. Арнаның бүйір қабырғаларын түбіне дейін мұқият кесіңіз.

3. Егер сізде дремель болса, бүйірлік бөліктерді алып тастау үшін шетінен соңғы кесу үшін кесу дөңгелегін қолданыңыз. Егер олай болмаса, сіз тегістеуіштен құтыла аласыз.

4. Содан кейін кесілген бөліктерді тазарту үшін файлды пайдаланыңыз. Серваның сәйкес келетінін тексеріңіз және тексеріңіз. Бұл жақсы, ыңғайлы болуы керек.

4-қадам: Батареяны кесу

Келесі қадам-аккумуляторды кесу. Бұл процесс servo -мен бірдей. Бұл шасси мен қолданған соңғы корпус емес еді. Мен бұған қателік жасадым, мен басқасын жасауға мәжбүр болдым, мен мұны істегеніме қуаныштымын, өйткені бұл суреттегіден де таза болды.

Қадамдар:

1. Серво сияқты, аккумуляторды алюминий арнаға қойыңыз және арнаның қай жерін кесуге болатынын белгілеңіз. Серво мен батарея арасында шамамен 5 мм бос орын болуы керек. Дәл осы жерде қосқыш қосылады. Сонымен қатар, сізге сымдар үшін кішкене орын беру керек.

2. Бұрышты тегістеуішпен тік кесінділерді, ал көлденең кескіштерді дремельмен жасаңыз

3. кесілген бөлікті файырмен тазалаңыз және шеттерін тегістеңіз.

4. Батареяны тым қатты бекіткіңіз келмейді, себебі ол алюминийден тұрады, ол өткізгіш және батарея оңға да, жерге де тиіп кетсе, батареяны тұйықтап алуы мүмкін. Батареяның қысқа болмауын қамтамасыз ету үшін сіз әрқашан кішкене электр таспасын қосуға болады

5 -қадам: бұрандаларды қосу және шассиге ауыстыру

Аяқтарды шассиге бекіту үшін сізге бірнеше бұранданы қосу керек. Оларды жылжыту үшін шассидің бүйіріне бұрылыс нүктесі ретінде басқа бұранданы бекіту керек. Мен әрбір тесікті бұрғылау қажет диаграмма жасадым, сондықтан сізге көмектесу үшін оны қолданыңыз.

Қадамдар:

1. Алдымен жаяу жүргіншінің артқы бөлігі болатын 1 -тесік. Жаяу жүргіншінің артқы жағын оңай анықтауға болады, себебі бұл жерде серво жүреді. Тесік бұрандаға сәйкес келу үшін жеткілікті үлкен болуы керек. Артқы аяқтар бұл бұрандаға бекітіледі.

2. 2 тесік корпустың жоғарғы бөлігіне. Бұл тесік шассидің жоғарғы жағына кіруі керек. Алдыңғы аяқтар осы бұрандаға бекітіледі

5. 3 -тесік серво мен аккумулятор арасындағы жоғарғы бөлікке бұрғылануы керек және ол қосқышқа арналған.

3. 4 -тесік шассидің бүйірінде, 2 -ші бұрғылау саңылауының астында болуы керек. Бұл жерде бұрылыс болады.

4. 5 -тесік тікелей қарама -қарсы тесікке өтуі керек. Бұл тесік бұранданы орнына қоюға және бұрауышты қолдануға мүмкіндік береді. Бұл тесік болмаса, шассидің бүйіріне бұранданы қалай қосар едіңіз! бұранда басының өтуі үшін жеткілікті үлкен екеніне көз жеткізіңіз.

5. Енді барлық тесіктер бұрғыланды, бұрандаларды қосу уақыты келді. Оларды жаңғақпен бекітіңіз.

ЕСКЕРТПЕ: 3 -тесіктегі бұранданың айналуы қажет, сондықтан оны сенімді түрде орындағаныңызға көз жеткізіңіз, сонымен қатар бұранданың тесікке айналатынына көз жеткізіңіз. қалған 2 -ні мықтап орындауға болады.

6 -қадам: Сервоны үздіксіз ету үшін өзгерту

Сервоны шассиге бекітпес бұрын, оған кішкене түрлендіру қажет. Бұл өте кең таралған модификация және қосымша ақпарат қажет болса, сіз Google -де көптеген оқулықтарды таба аласыз. Модификация сервоға үздіксіз айналуға мүмкіндік береді, модификациясыз серво тек 180 градусқа бұрылады.

Қадамдар:

1. Алдымен, серваның төменгі жағындағы бұрандаларды алыңыз

2. Серво 3 бөлімнен тұрады. Алдымен жоғарғы бөлікті алып тастаңыз. Егер сіз үлкен тістеуішке мұқият қарасаңыз, оның түбінде пластмассадан жасалған кішкене бөлікті көресіз. Бұл шектегіш және оның үздіксіз айналуын тоқтатады. Бірнеше сым кескішті алыңыз және оны жай ғана алыңыз. Кейбір сервоприводтарда жоғарғы корпустың ішінде шектегіш бар, сондықтан егер сіз тісті доңғалақты көрмесеңіз, корпустың ішін тексеріңіз

3. Жоғарғы бөлікті орнына қойып, төменгі бөлігін алып тастаңыз. сымдарды потенциометрден ажыратыңыз. Егер сіз қандай сымдарды кесу керектігін білмесеңіз, алаңдамаңыз, олардың барлығын алып тастау керек, сондықтан кесіп тастаңыз

4. Қозғалтқыштың төменгі жағында 2 дәнекерлеу нүктесі болады. Сізге моторға бірнеше сымдарды дәнекерлеу қажет. Қолыңыздағы жіңішке сымды қолданыңыз, себебі ол жаяу жүргіншіде аз орын алады және сіз оны жақсы жасыра аласыз.

5. Қозғалтқышты корпусқа қайта салыңыз да, бәрін орнына бұраңыз. Сервоға оны серуендеуге арналған батареяға жалғау арқылы тест беріңіз. Егер ол үздіксіз айналса, онда сіз режимді сәтті жасадыңыз.

7 -қадам: Серво, батарея және зарядтағышты қосу және бәрін қосу

Енді шассиге негізгі бөлшектерді қосатын кез келді! Мен сымдарды мүмкіндігінше жасырғым келді, сондықтан ол сәл тығыз болады. Мен бірінші рет қысқа болдым және сымдарды еріттім, бұл ауру болды. Менде оң және жерге қосылған сымдар өте жақын болды!

Қадамдар:

1. Бірінші кезекте сервоны шассиге бекіту керек. Серво қолы шассидің бүйіріне мүмкіндігінше жақын болуы керек. Егер сіз серводағы бұрандалы тіректерді шешсеңіз, онда сервоприводтың бүйірі шассимен ағып кетуі мүмкін. Кішкене супплэйк қосыңыз және оны орнына бекітіңіз

2. Келесі - батарея. Ол бекітілгенге дейін сізге батареяға бірнеше сымдарды дәнекерлеу және қосу қажет болады, аккумулятордың оң ұшы коммутатордың ұшына, ал жерге артқы жағында орналасуы керек.

ЕСКЕРТПЕ: Серво сағат тілінің бағытымен бұрылғанын қалайсыз. Аккумулятордың қай ұшына серво қосылатынын білу үшін тест жасаңыз. Егер сіз қателесеңіз, сіздің жаяу жүруші артқа кетеді!

3. Серводағы жерге тұйықтау сымындағы аккумулятордағы жерге дәнекерлеу. Жерге қосымша сым қосыңыз, себебі ол кейін зарядтағыш модуліне қосылады

4. Сымдар батареяның астына түседі, содан кейін олар алдыңғы жаққа шығады, сондықтан олар жасырын қалады.

5. Супер желім қосып, батареяны корпусқа бекітіңіз.

6. Коммутатордағы орташа дәнекерлеу нүктесі өте жақын немесе қосқыштың ортаңғы дәнекерлеу нүктесіне тиіп тұрғанын байқауыңыз мүмкін. Бұл жақсы, сізге кішкене дәнекер қосып, оларды бір -біріне қосу жеткілікті. Сондай -ақ, позитивке сым қосу керек және оны зарядтау модуліне сәл кейін қосу керек

7. Серводан басқа сымды коммутатордағы дәнекерлеу нүктелерінің біріне дәнекерлеңіз. Оны жіберіңіз және серво қосылатынына көз жеткізіңіз. Ол жасайды! жақсы

8. Ақырында, зарядтау модулінің астыңғы жағына кішкене супплэйк қосып, оң мен жерді батареяның дәнекерлеу нүктелеріне қосыңыз.

8 -қадам: аяқтарды жасау

Аяқтар пальто ілгіштен жасалған. Пальто ілгіштерінің көпшілігінде жабыны бар, сондықтан оны зімпарамен алып тастау қажет. Өлшемдер мен иілулерге көмектесетін диаграммаларды қараңыз

Қадамдар:

1. Сым тегістелгеннен кейін, ілгіштен ұзын, төменгі бөлігін кесіңіз.

2. Алдымен алдыңғы аяқтар арқылы өтемін. Олар өте тіке және кесе пішінін жасау үшін бүгілген. Алдымен сымды бүгіңіз, сонда ұзындығы шамамен 70 мм болады. Сіз оны тік бұрыштарға бүгуіңіз керек.

3. Жоғарғы кесіндідегі аяқтардың жалпы ұзындығы 70мм. Дегенмен, ортасында кішкене «U» иілуін жасау керек. Бұл оны сәл кейінірек қуыс металл түтікке дәнекерлеуге мүмкіндік береді. Қысқышты қолданыңыз және «U» мүмкіндігінше кішкентай етіп жасаңыз.

4. Екінші аяқты бірінші аяғымен төмен бүгіңіз. Бұл сізге аяқтың негізгі формасын береді. Қажет болса, пішінді жақсарту үшін олармен кейінірек ойнауға болады

5. Әрі қарай, артқы аяқтар. Оларда қосымша иілу немесе шынтақ бар. Алдымен ұзындығы 50 мм болатындай етіп сымды бүгіңіз. Бұл шамамен 70 градусқа тік бұрышпен бүгілуі керек.

6. Сымды бірінші бұрылыс сізге қарайтындай етіп ұстаңыз және 30 мм -ге тік бұрышпен бүгіңіз. Бұл бірінші кезең.

7. Енді сіз алдыңғы жағымен бірдей етіп, ортасында шамамен 35 мм «U» пішінін жасауыңыз керек

8. Екінші аяқты бірінші сияқты бүктеңіз.

9 -қадам: Кейбір бұрандаларды аяқтарға дәнекерлеу

Жарайды, сондықтан мен бұрандалар үшін әйел банан штепсельінің ішкі жағын қолдануды шештім. Олар M4 бұрандаларына жақсы сәйкес келеді және бүйірлік қозғалысы өте аз. Егер сіз қаласаңыз, мыс түтікті қолдануға болады, оның бұрандаларға жақсы сәйкес келетініне көз жеткізіңіз. Бұл қадам сәл қиын, сондықтан дәнекерлеу алдында аяғыңызды мықтап бекітіңіз. Мен бұранданы және 3 -ші қолды қолдандым, бәрі дәнекерлеуге дейін отырды

Қадамдар:

1. Алдымен банан штепсельін ажыратып, пластикалық бөлшектерді алып тастаңыз, осылайша тек металл бөлік қалады.

2. Металл бұрандалы бөлікті кесіңіз, сонда сіз тек банан ашасының әйелдік ұшымен қаласыз. Тегістеу үшін кесілген ұшқа файл беріңіз.

3. Енді сіз олардың біреуін аяқтың әрқайсысына «U» бөліміне дәнекерлеуіңіз керек. Мұны жасамас бұрын, бұранданы бұранданың үстіне қойыңыз, содан кейін аяқтарын қойыңыз. Бұл сізге аяқтың айналмалы тірекке қалай отыру керектігін анықтауға көмектеседі.

4. Ағынды қосыңыз және кішкене алау арқылы металды қыздырыңыз да, бұрандалар мен аяқтарды дәнекерлеңіз.

5. Аяқтардың шассиде дұрыс отыратынын тексеріңіз.

6. Басқа аяғыңызбен дәл осылай жасаңыз.

7. Соңғы нәрсе - аяқтарды бұрандаларға бекіткіш гайкалармен бекіту. Сіз оларды аяғыңыз бір -біріне қарай қозғалатындай етіп қысқыңыз келеді, бірақ мүмкіндігінше аз қимылмен.

Суреттерде аяқтар біртүрлі көрінеді. «Саусақ» бөлімдері әлі де аздап пішінделуі керек, сондықтан алдыңғы аяқтар көп отырады.

10 -қадам: Терминалды сервистің қолына қосу

Құрылыста қолданылатын терминалдар сымды терминалдан шығарылды. Оларды қолдану қолды кейінірек аяқтармен бекітіп, жаяу жүргіншінің дұрыс жүруіне мүмкіндік береді. Бұл роботтың дұрыс жүруін қамтамасыз ету үшін бірнеше түзетулер (мүмкін, бірнешеден көп!).

Қадамдар:

1. Алдымен, серво білігіне тесік бұрғылау керек. Тесік бұрандадан гөрі сәл үлкенірек болуы керек, себебі терминал сервомен айналуы керек.

2. Серво білігінің екінші саңылауына тесік жасадым. Қолдың соңында көп материал жоқ, сондықтан 2 -ші тесікті пайдалану сізге тесікті бұрғылауға жеткілікті материал береді.

3. Терминалдағы кішкене бұрандалардың бірін қолданып, терминалды серво тұтқасына бекітіңіз

4. Соңында сервоприводты сервоға бекітіңіз

11 -қадам: Аяқтарды қозғалатын байланыстар

Байланысты дұрыс алу мені бір -екі рет қабылдады. Дегенмен, мен оларды реттеуге көмектесетін бірнеше өлшемді сызбалар жасадым. Сізге дәл сол өлшемді алудың қажеті жоқ, сондықтан менікімен бірдей болуға тырыспаңыз. Олар жақын болғанша.

Қадамдар:

Артқы аяқ қолы

1. Біріншіден, мүмкіндігінше қағаз қыстырғышты толық түзету қажет.

2. Әрі қарай, иненің тістеуішінің көмегімен сымды 45 мм, 180 градусқа бүгіңіз

3. Ұзын сопақша пішінге ие болу үшін ұшын бүгіңіз. Ені 5 мм

4. Қағаз қыстырғышты 2 дана металл тиетін жерге дәнекерлеңіз.

Алдыңғы аяқ қолы

1. Артқы аяқ қолы сияқты, қыстырғышты толығымен түзетіңіз

2. Тағы да, басқа қол сияқты, ұзартылған сопақ пішінді жасаңыз, бірақ бұл жолы оның ұзындығы 55 мм, ені 5 мм -ге жуық болуы керек.

3. Иілген ұшын дәнекерлеңіз, екіншісінде дәл солай.

4. Сымның екінші ұшында кішкене ілмек жасау керек. Терминалдың бұрандаларының бірі осы арқылы өтеді, сондықтан оның тым кішкентай емес екеніне және бұранда оңай кіретініне көз жеткізіңіз.

12 -қадам: Уокерге сілтемелерді қосу

Байланыстар серво мен бұрандаларға сымдық терминалдан шығаруға болатын кейбір терминалдар арқылы қосылады.

Қадамдар:

1. Алдымен, тік тіректі алдыңғы аяқ арқылы орналастырыңыз.

2. Әрі қарай бұрандалы бұрандаға кішкене шайбаны қосып, бұрандалы бұранданың үстіне тік ілгекті итеріңіз

3. Басқа жуғышты қосыңыз (сіз екі шайбаның арасындағы сэндвичті алғыңыз келеді) және бұрандалы бұрандаға жаңғақ қосыңыз.

4. Байланысты жоғары қарай итеріңіз, төменгі жағы бұрандалы бұрандаға жақын орналасады (2 -суреттер) және ілмек жоғары немесе төмен жылжи алмайтындай етіп бекітіңіз.

5. Келесі нәрсе - терминалдың төменгі жағындағы кішкене циклге терминал қосу. Мұны істеу үшін терминалдағы кішкене бұрандаларды қолдануға болады

6. Көлденең байланыстыру үшін алдымен ілмек бөлігін алдыңғы аяқ арқылы орналастырыңыз

7. Әрі қарай, өзек бөлігін серводағы терминал арқылы, сондай -ақ вертикальды байланысқа қосылған басқа терминал арқылы итеріңіз

8. Терминалдардағы екі бұранданы қатайтыңыз - бұл байланыстарды орнында ұстап, жаяу жүргіншіні қосады. 95% жағдайда ол тек артқа қарай бұрылып, артына айналады. Сіз оны баптауыңыз керек, бұл аз үйренуді қажет етеді. Бұл қиын емес, мен келесі қадамда бірнеше кеңестер бердім.

13 -қадам: Уокерді дәл баптау

Тік байланыстың биіктігі мен көлденеңінің ұзындығын өзгерту арқылы жаяу жүргіншінің жүрісін өзгертуге болады

Қадамдар:

1. Жаяу жүргіншіні жерге қойыңыз да, серво қолын төмен қаратыңыз. Алдыңғы аяқтар салыстырмалы түрде түзу болуы керек, ал артқы аяқтардың біреуі жоғары көтерілуі керек. Тік байланыстың биіктігін өзгерту арқылы аяқтың биіктігін төмендетуге немесе көтеруге болады

2. Егер сіз серво қолын жоғары қаратып жылжытсаңыз, екінші артқы аяқты жоғары көтеру керек, ал алдыңғы аяқтар салыстырмалы түрде түзу болуы керек.

3. Серво қолымен төмен және жоғары аяқтың қалай көрінетінін көрсететін алғашқы 2 суретті қараңыз

4. Егер артқы аяқтардың біреуі екіншісінен жоғары көтерілсе, сіз мұны вертикальды байланысты көтеру немесе төмендету арқылы реттей аласыз.

4. Әрі қарай, серво қолын 3 -суретте оңға бағытталған етіп жылжытыңыз. Енді артқы аяқтар салыстырмалы түрде түзу, ал алдыңғы жағын бұру керек. Көлденең байланыстың ұзындығын өзгерту арқылы алдыңғы аяқтардағы бұрылыс мөлшерін өзгертуге болады

5. Серваны солға жылжытсаңыз, алдыңғы аяқтарда керісінше болады және олар басқа жаққа қарайды. Серваның сол және оң жақтарын көрсететін соңғы 2 суретті қараңыз.

6. Егер сіз алдыңғы аяқтар басқа бағытта бұрылып жатқанын байқасаңыз, көлденең байланыстың ұзындығын өзгерту арқылы оны реттеңіз. Тағы бір трюк - артқы аяқтың айналасындағы байланыс бөлігін сәл бүгу. Бұл жүрісті тегістеуге көмектеседі.

7. Алдыңғы екі аяқты бірдей мөлшерде көтеруге мүмкіндік алғанша, жаяу жүргіншіні дәл баптаңыз. Сіз оларды нақты ала алмайсыз, бірақ жеткілікті жақын болады.

8. Соңғы нәрсе - оған айналаны зерттеуге мүмкіндік беру. Оның жолына кедергілер қоюға тырысыңыз және ол олардың үстінен шыға алатынын біліңіз. Сіз оның не істей алатынына таң қаласыз. Ол қабырғаға тиген кезде бір аяғымен бұрыла алады.

Роботтар байқауының екінші жүлдесі