Самус Морфбол (Ардуино): 6 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:27

Бұл нұсқаулық Оңтүстік Флорида университетінің Makecourse жобасының талаптарын орындау үшін жасалған (www.makecourse.com)

Бастамас бұрын: Бұл жобаны нөлден көшіру үшін шамамен 80-100 доллар қажет болады (құралдарды қоспағанда).

Материалдық есеп:

2x үздіксіз айналу сервосы: $ 24

1x Arduino uno: ~ 5.00 - 20.00

1x Arduino Nano: ~ 3.00

1x 1 кг PLA Пластикалық катушка: ~ 13.00 - 22.00

1x 1 кг PETG Пластикалық катушка: ~ 17.00-25.00

1x 22 AWG сымы: ~ 6.00

1x жетілдіру тақтасы: ~ 1.99

2x nrf радио: ~ 1.99

16x RGB светодиодтары: ~ 1.50

апельсин бояуы: 13 доллар

мөлдір спрей бояуы: 12 доллар

InstaMorph құйылатын пластик: $ 10-20

USB күн батареясы: ~ 4-15 доллар

1 -қадам: Үлгілерді басып шығарыңыз

Басып шығарулардың әрқайсысы берілген параметрлермен бірге Repetier-Host көмегімен жасалды. Егер сізде қазіргі принтердің жұмыс параметрлері болса, менікі менікі деп айтар едім, бірақ егер сіз жаңадан болсаңыз, мұнда бастау керек.

Сыртқы қабық бөліктері.2 мм қабат биіктігінде, тіректерсіз, орташа жылдамдықта және 80% толтыру жиегімен PLA -да басылды. Бұларды бастапқыда осы талантты жасаушы жасаған, бірақ бұл жобада жұмыс істеу үшін өзгертілген. (Мүмкіндігінше толтырмау үшін әлдеқайда төмен толтыруды қолдану ұсынылады). Жалпы уақыт ~ 32 сағат

Ішкі қабықшалар PETG -де басылды. Қабаттың биіктігі.2мм, жиегі, тіректері жоқ, жылдамдығы төмен және 80% толтыру. (Саңылаулардың өлшемі мен қабатының биіктігіне тәжірибе жасаңыз, мен оқыған көптеген мақалалар қабат биіктігі жоғарылаған сайын PETG мөлдір бола бастайды деп айтады). Жалпы уақыт ~ 26 сағат

Барлық басқа бөліктер PLA -да басып шығарылды, 60% толтыру, орташа жылдамдық және басқа параметрлер өзгеріссіз қалды.

2 -қадам: қашықтан басқару

1) Схемада көрсетілгендей, arduino нано сымын қосыңыз (мүмкіндігінше аз орын пайдаланылатынына және екі жағынан сым тартпайтынына сенімді болыңыз.

1.5) (Қосымша, бірақ ұсынылады) Қосымша диапазон үшін nrf радиосындағы антеннаның соңына сым дәнекерлеңіз.

2) Тақтаны ~ 26мм x 55мм немесе одан кіші өлшемдерге кесіңіз.

3) 9 вольтты аккумуляторлық қысымды Вин пинге және Жерге Gnd -ге қосыңыз (суретте көрсетілмеген).

4) Егер джойстик модулінің үстіңгі жағы икемді болмаса, оны алдымен салыңыз, содан кейін джойстик модулінен кейін тақтаны сырғытыңыз.

Қосымша қадамдар) Пластмассадан немесе пластиктен жасалған таяқшаның жіңішке бөлігін тақта мен джойстиктің арасына қоюға болады, егер ол жоғары және төмен түссе. Қашықтан басқару пультінің алдыңғы жағындағы кішкене көбік джойстикті орнында ұстай алады, егер оның алға/артқа қозғалысы болса.

3 -қадам: Ішкі робот

Барлығын дәнекерлегенге дейін және кейін схема ойдағыдай жұмыс істейтінін екі рет тексеріңіз

1) Өзекшелер (диаметрі 5,25мм ~ 50мм) шарлар арқылы (диаметрі 20мм).

2) Өзекшелерді (диаметрі ~ 20 см ұзындығы 6,5 мм) кішкене шыбықтар мен ыстық желім/дәнекерлеу орнына бекіту үшін кішкене шеңберге бүгіңіз.

3) Үлкен шыбықтарды алдыңғы жағынан 20мм ~ 80 градус бұрышта, соңғыдан 15мм қашықтықта, (body2.0) баспа мен ыстық желімдегі тесіктер арқылы бүгіңіз. Басып шығарудың артқы жағы 66 мм 30 градусқа бүгілуі керек, содан кейін 30 градус 17 мм. Екінші сфералық дөңгелекті артқы жағына ыстық желіммен бекітіңіз.

4) Қозғалтқыштарды (body2.0) баспаға көлденең орналастырыңыз және сымдарды тікбұрышты тесіктерден шығарыңыз. Бұрандалармен бекітіңіз (тесіктер диаметрі 6 мм бұрандаларға сәйкес келеді).

4.5) Таспаны бірге ұстау міндетті емес, бірақ менің басылымым үзіле берді, сондықтан ол бар.

5) (btr) басылымын (body2.0) басып шығарудың жоғарғы жағына жабыстырыңыз және литий батареясын салыңыз.

6) Ардуиноны батареяның үстіне екі жақты таспамен немесе ыстық желіммен жабыстырыңыз.

7) Жарық диодты түйреуіштерді бүгіңіз, олар суреттер түйреуіштер сияқты бейнеленген және дәнекерленген. Кез келген тұйықталуды болдырмау үшін электрлік таспа сияқты изоляторы бар қоршалған түйреуіштер.

8) Компоненттерді тақтаға дәнекерлеп, ардуинодағы түйреуіштерге бекітіңіз. USB -ден 5в -қа қызыл сымды, ал Gnd -ге қара сымды жалғаңыз (суретте көрсетілмеген).

9) Жинақ сымдарды бір -бірімен байланыстырып, негізге бұрауыштармен немесе сымдармен бекітіңіз.

10) Артқы штанганы доғаға бүгіңіз.

11) Қозғалтқыштармен бірге келетін дөңгелектер кір жуғыш машинадан шыққан шлангпен қоршалған, бірақ дөңгелектерде үйкеліс көп болса, кең резеңке таспалар да жеткілікті болады.

12) Төменгі жағынан тесік бұрғыланды (алдыңғыдан ~ 17мм) және бұранда салмақ ретінде металл бөлігін ұстайды.

4 -қадам: Shell

1) Басып шығаруды аяқтағаннан кейін, сыртқы қабықты тегістеу үшін жылу пистолетін қолдануға болады (фокусталған жерде ұзақ тұрмаңыз немесе пластик 3 негізгі бөліктің айналасында деформациялануы мүмкін. Кішкене бөліктердің айналасында өте аз уақыт өткізіңіз немесе бөлуге болады).

2) Орташа ұнтақталған тегістеуішпен құм себіңіз және сапасына қанағаттанғанша көбейтіңіз (Тегіс және жылтыр болу үшін термиялық өңдеу мен тегістеуді қайталаңыз).

3) Желдетілетін жерге барыңыз және апельсин бояуының бірінші қабатын шашыңыз, құрғатыңыз және жоғары құмды зімпарамен сүртіңіз. Екінші түсті қабатты шашыратып, құрғатыңыз.

4) Оны сызаттар мен сынықтардан қорғау үшін мөлдір қабықпен жабыңыз.

5) Ішкі қабықтарды тегістеуге және термиялық өңдеуге болады, бірақ олар жоғары температурада бұралуға бейім. Мен мөлдір шайыр пальто айқындық мәселелерін аздап шешетінін білдім.

6) Сыртқы қабықты ішкі қабықшаға қойып, бетімен көлденең жатуы қажет жерлерде кішкене белгілер жасаңыз. Қабықтарды алып тастап, оларды бекіту үшін эпоксидті немесе ыстық желімді қолданыңыз.

5 -қадам: Түртуді аяқтау

InstaMorph сіз байқамаған нәрсе болуы мүмкін. Бұл бәрін бірге ұстауға арналған.

Бисерден мол мөлшерде алыңыз немесе оларды еріту үшін ыстық пистолетті қолданыңыз немесе мөлдір болғанша ыстық суға тастаңыз.

Ұзын цилиндрге созылып, доптың ПЭТГ ортасына ораңыз.

Цилиндрді бүкіл беті жабылғанша жайып бастаңыз. ИнстаМорфты суытып, қайтадан ақ түске айналдырыңыз.

Цилиндрді бірінші рет ашу үшін кішкене бұрағышты қолданыңыз және InstaMorph -ті PETG -ден бір жағынан алып тастаңыз.

Морфболды ашу қажет болған кезде, әр сыртқы қабықтың шетінен ұстап, бөліп алыңыз. PETG өте берік және иілуге төтеп беруі керек. Кейде жинау қиынға соғады, сондықтан InstaMorph -ты бүктеу үшін кішкене бұрағышты алып жүру пайдалы, содан кейін оны біріктіреді.

6 -қадам: ақауларды жою

1) Arduino қосылмайды: аккумулятор дұрыс қосылмауы мүмкін немесе оны микро USB кабелі арқылы зарядтау қажет.

2) Радио хабарларды жібермейді/қабылдамайды: олардың дұрыс қосылғанын тексеріңіз. Әр түрлі тақталар сәл өзгеше сымдарды қажет етуі мүмкін. Бұл оқулықты қараңыз. Радиоға қосылатын антенна диапазонды арттырып, өнімділікті арттыра алады.

3) Доп кез келген бағытта емес, алға және артқа айналады: роботтың төменгі бөлігіндегі салмақ немесе үйкеліс күші жоғары дөңгелектер табысты иіруді арттырады. Принтер ақауларына, термиялық өңдеуге, тегістеуге және т.

4) Қашықтан басқару пульті қосылған кезде бір немесе екі қозғалтқыш джойстиксіз қосылады: егер ол баяу айналса, кодтың қашық бөлігіндегі 22, 23 жолдарды өзгертіңіз немесе түсіндіріңіз. Жылдам бұрылу қозғалтқыштардағы потенциометрдің калибрленбегенін немесе қозғалтқыштың мәндері әр түрлі екенін көрсетуі мүмкін. Мен пайдаланатын қозғалтқыштар үшін CCW толық жылдамдығы 0, ал қозғалыс 90 емес, ал 180 толық жылдамдықты CW.

5) Допты басқару өте қиын: Иә, солай.