Қарапайым төртбұрышты робот: 3 қадам (суреттермен)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2025-01-23 14:51

Бұл нұсқаулық Оңтүстік Флорида университетінің Makecourse жобасының талаптарын орындау үшін жасалған (www.makecourse.com)

Соңғы бір жарым жыл ішінде мен USF жанындағы MECH клубы үшін жаңа төртбұрышты роботтың дизайнымен жұмыс жасадым. Мен 2017 жылдың күзгі семестрінде USF -де Make Course курсынан өзімнің соңғы дизайнымның прототипін жасауды шештім. Мен бұл сыныпқа тек роботтың механикалық дизайнын түсінетінмін, оны қалай қосуға және бағдарламалауға болатынын білмедім. Бұл сынып маған өз бетінше шешуге және ақырында менің прототип дизайнымды іске асыруға қажетті дағдыларды үйретті. Бұл нұсқаулық сізге осы дизайнның әр түрлі компоненттерін және оны өз бетіңізше жасауды көрсетеді. Бұл мінсіз емес, және одан да жақсы төртбұрышты конструкциялар бар, бірақ бұл тек прототип, мен осы дизайннан үйренген нәрселерді өзгертуге және одан да керемет жаңа дизайн жасауды жоспарлап отырмын.

Бұл нұсқаулық үш бөлікке бөлінеді:

Механикалық дизайн: Барлық 3D басып шығарылған бөліктер solidworks файлдық форматында жүктеледі және бөліктер тізімі осы бөлімге, сондай -ақ роботты қалай біріктіргені туралы фотосуреттерге қосылады.

Электр дизайны: Электр жүйесінің суреті және оның контейнеріндегі жүйенің фотосуреттері қосылады.

Бағдарлама: Бұл бөлімде менің Arduino эскизі, мен осы жобада пайдаланған серво -драйвер тақтасындағы ақпаратқа сілтемелер болады.

1 -қадам: Механикалық дизайн

Бөлшектер тізімі:

3D басып шығарылған бөлшектер:

1 Негіз

1 Қақпақ

4 аяқты қораптар

4 аяғы 1с

4 аяғы 2с

4 аяғы 3с

4 саусақ

12 түймелер

1 Электр қорабы

Сатып алынған бөлшектер:

8 серво

8 Серво коннекторы (сервомен бірге жеткізіледі)

56 бұрандалар (диаметрі 0,107 дюйм немесе одан аз)

52 жаңғақтар

1 Arduino Uno

1 16 каналды 12-биттік pwm серво драйвері тақтасы

1 IR қабылдағыш

1 IR қашықтан басқару пульті

1 кішкене нан тақтасы электр рельсі

Нан тақтасының әр түрлі сымдары

1 Төрт АА аккумуляторлық банкі (сервоға қуат беру үшін)

1 9в батарея (Arduino -ны қосу үшін)

1 9в қуат кабелі (Arduino үшін)

2 -қадам: Электрлік дизайн

Диаграмма фотосуреттерінде IR сенсорының сымдары мен сервистік драйвердің сымдары бөлек көрсетілген. Оларды біріктіру үшін 5В және GND сымдарын сәйкесінше нан тақтасының электр рельсінің оң және теріс сызықтарына жалғаңыз, содан кейін ИҚ сенсоры мен серво жүргізуші тақтасы үшін оң және теріс сымдарды қуат рельсіне жалғаңыз. Бұл екі компонентке де 5В береді және олар содан кейін дұрыс жұмыс істейді. Прототипте бұл қалай көрінетіні туралы фотосуреттер бар.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

3 -қадам: Бағдарлама

Мен осы роботты пайдалану үшін жасаған Arduino эскизіне қоса беремін. Егер сіз деректер желісі үшін басқа цифрлық портты қолдансаңыз, сервистің импульстік ұзындық позициясы немесе оларды калибрлеу үшін сервокарналар мен инфрақызыл инфрақызыл қабылдайтын түйреуіш сияқты әр түрлі параметрлерді реттеу қажет болуы мүмкін. Мен мұны бір аяқтың бейтарап қалыпта дұрыс орналаспауына байланысты жасауға мәжбүр болдым.

Серво драйверлер тақтасы туралы ақпаратты, оның ішінде код бойынша түсіндірмелерді және кітапханаға жүктеуді мына жерден табуға болады:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…