GRawler - шыны тазартқыш: 13 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:26

Бұл менің әзірге ең үлкен және ең қиын жобам. Мақсат - менің әйнек төбемді тазартатын машина жасау. Үлкен қиындық - 25%тік еңіс. Алғашқы әрекеттер толық жолдан шыға алмады. Шынжыр табан жылжып кетті, қозғалтқыштар немесе редукторлар істен шықты. Әр түрлі әрекеттерден кейін мен ағымдағы жетекті таңдадым. Қадамдық қозғалтқыштар - бұл үлкен көмек, себебі белгіленген қашықтықты жүргізуге болады және шынжыр табан артқа бұрылмай тұрып қалады. Машина шын мәнінде шынжыр табан жетегінен, алдында сүрткіші бар айналмалы щеткадан, сорғы бар су ыдысынан және басқару электроникасынан тұрады. 3D принтер көмегімен көптеген бөлшектер жасалды. Шынжыр табанының ені әйнек бетіне байланысты және металл профильдерінің ұзындығымен анықталуы мүмкін.

1 -қадам: Бөліктер тізімі

Рамкаға арналған металл профильдер:

• 1м алюминий дөңгелек металл шыбық 10мм
• 6 мм алюминийден жасалған дөңгелек металл шыбық
• 2м алюминий шаршы құбыр 10х10мм
• 2м алюминий L профиль 45х30мм

Бұрандалы штанга:

• 3м M8 жаңғақтары мен шайбалары көп
• 1м М6 «
• 1м M5 «
• 0,2м М3

Бұрандалар:

• 12x M3x12 (қозғалтқыштар мен беріліс құралдары үшін)
• 6x M3x50 (жетек дөңгелектері үшін) жаңғақтармен
• M5x30
• M6x30
• M4x30

Мойынтіректер:

6 дана. 5x16x5

Электронды:

• Шағын суасты сорғы
• Arduino Pro Mini (ATmega32U4 5 V 16 МГц)
• 2 дана. NEMA 17 қадамдық қозғалтқышы
• 2 дана. A4988 қадамдық жүргізуші
• Arduino Relay модулі
• 550 электр щеткамен қозғалтқыш
• Стандартты Servo (немесе көп моментті металл нұсқасы)

• Консервіленген әмбебап тақта

• Pin/Header 2.54 стандартты ерлер/әйелдер
• L7805
• LiPo 3.7V 4000-6000mAh
• LiPo 11.1V 2200mAh
• Феррит негізгі кабель сүзгісі
• BT модулі HC-06
• қақпақтар, 3x100µF, 10nF, 100nF
• резистор, 1K, 22K, 33K, 2x4.7K
• Сақтандырғыштар. Қылқалам қозғалтқышының батареясы үшін 10А, «GRawler» аккумуляторы үшін 5А

Басқа:

• шамамен 200x100x50 мм электронды бөлшектерге арналған пластикалық қорап
• Қосымша ұзын радиатор щеткасы (800 мм)
• пластикалық канистр 2л
• 1,5 м аквариум/тоған құбырлары OD:.375 немесе 3/8 немесе 9,5 мм; ID:.250 немесе 1/4 немесе 6.4 мм
• Шынжыр табан / пластикалық жол
• жүк көлігінен ұзын тазалағыш пышақ (мин. 700 мм)
• көптеген кабельді ілмектер
• оқшаулағыш таспа
• қысқаратын түтік

Құралдар:

• ыстық желім қаруы
• орындық бұрғы
• бұрғылау 1-10 мм
• 3D принтері
• шағын кілттер
• бұрағыштар
• дәнекерлеу станциясы
• түрлі қысқыштар
• аралау
• файл

2 -қадам: 3D басып шығарылған бөлшектер

Менің 3D принтеріммен көптеген бөліктер жасалады, жалпы параметрлер:

• Саңылау диаметрі 0,4
• қабат биіктігі 0,3
• 30-40%толтырыңыз, редуктор үшін көбірек таңдаңыз
• Материал: жылу төсегі бар ПЛА

3 -қадам: щетка

Айналмалы щетка үшін мен қосымша ұзын радиатор щеткасын қолданамын, нағыз щетканың ұзындығы кемінде 700 мм екеніне көз жеткізіңіз, веб -дүкендерді біраз іздегеннен кейін мен дұрысын таптым. Тұтқаны кесіп, білікті екі жағынан 20 мм шығарыңыз.

Менің щеткамның білігінің диаметрі 5 мм, бұл бүйірлік бөліктердің мойынтіректеріне өте жақсы сәйкес келеді.

Біліктің сырғып кетуіне жол бермеу үшін мен кішірейту түтігі бар алюминий түтікті қолданамын, екінші жағы беріліспен бекітілген.

Кеңес: Егер қылшық тым ұзын болса, айналу өте баяу/өшеді.

Бұл жағдайда оларды шаш кескішпен қысқартыңыз, мен мұны істедім:-)

4 -қадам: жақтау

Алдын ала ойланыңыз, шынжыр табан қаншалықты кең болуы керек немесе жолақтар қаншалықты кең жүруі керек. Профильдер мен бұрандалы шыбықтардың ұзындығы осыған байланысты, мен 700мм қолданамын.

Профильдердің бүйірлік тақталарға 1-2 мм батырылғанына көз жеткізіңіз

Бүйірлік панельдер мен профильдер арқылы бұрандалы штангалар (M6 немесе M8) сырттан енгізіледі және бұрандаланады.

5 -қадам: щеткаға арналған беріліс қорабы

Қылқаламның беріліс қорабы 4 берілістен тұрады.

Жақсырақ тегіс болу үшін қос беріліс жезден жасалған құбырмен (диаметрі 8 мм) және бұрандалы M6 бекітіледі.

Басқа редуктор M4 бұрандасы мен бекіткіш гайкамен бекітілген.

Қылқалам редукторы М3 екі бұрандамен бекітілген, гайкаларды алдымен редукторға қоюды ұмытпаңыз.

Қозғалтқыш M3 бұрандалармен қапталға бекітілген.

6 -қадам: резервуар, сорғы және ПВХ құбырлары

Мен суға бататын сорғыны қолдануды шештім, сондықтан маған тек бір ғана ПВХ құбыры қажет, ал сорғы резервуарда жоғалады.

Мен резервуардың жоғарғы жағындағы түтік пен кабельге арналған тесіктерге бұрғылаймын.

МАҢЫЗДЫ: Сорғы қозғалтқышында кедергілерді басу жоқ, бұл сізді GRrawler-ді жынды етеді:-) қақпақ (10nF) параллель және кабель үшін феррит сақинасын қолданыңыз.

Шлангтың қажетті ұзындығын өлшегеннен кейін щетка қорабында жоғалып кететін бөлікті белгілеңіз. Енді сіз шлангта 30-40мм қашықтықта ұсақ тесіктерді (1,5мм) бұрғылайсыз. Тесіктердің бір сызықта орналасуы маңызды. Шлангты щетка қорабына ыстық желіммен бекітіп, шлангтың ашық ұшын жабыңыз (мен шланг қысқышын қолданамын)

7 -қадам: тазалағыш

Резеңке жүзі экран тазалағыш пышақтан алынады (үлкендері жүк көліктерінен). Содан кейін мен пышақты бекіту үшін кішкене ойығы бар төртбұрышты түтік профилін алдым (суретті қараңыз). Мен бұрандамен бірге топсаның функциясын алу үшін әр ұшына кішкене алю түтікшесін қыстым.

Басылған тұтқа бұрандамен бекітілген. Бұрандалы штанг (M3) сүрткіш пен серво арасындағы байланысты қамтамасыз етеді.

Серво щетка қорабының үстіне бекітілген, екі басылған жақша қажет.

8 -қадам: Caterpillar Drive

Локомотив үшін классикалық шынжыр табанды қолданамыз. Резеңке шынжыр табан дымқыл шыны панельдерге жақсы жабысады.

Тізбектерді екі шығыр басқарады. Тісті дөңгелегі бар үлкен жетекті шкив үш бөліктен тұрады, олар үш бұранда/гайка M3x50. Кішкентайлары екі ұқсас бөліктен тұрады, бұрандалы өзекпен жүретін екі шарикті мойынтіректері бар. Жетек шкивтері диаметрі 10 мм жезден немесе алюминийден жасалған профильде жұмыс істейді.

Жылжудың алдын алу үшін оське шөгілетін түтіктің бөлігі бекітіледі. Төңкерістердің аздығына байланысты бұл жеткілікті.

Соңында, шығырларды бір -біріне параллель және жақтауға туралаңыз.

9 -қадам: электронды

Электронды бөлікті тақтаға дәнекерлеуге болады. Толық ақпарат алу үшін берілген схеманы қараңыз.

Егер сіз өзіңіздің жеке компьютеріңізді жасағыңыз келсе, мен бүркіт sch-файлын қоса беремін.

Электронды ылғалдан қорғау үшін батареяларды қоса алғанда, бәрін ПВХ қорабына салуға болады.

Қуат көзі жоғары токты қажет ететін щетка қозғалтқышы үшін екі бөлек LiPos арқылы жүзеге асырылады, ал қалғандары үшін екіншісі.

Екі тізбек үшін де сақтандырғыштарды қолданыңыз, LiPos өте жоғары ток шығара алады!

Қадамдық қозғалтқышқа дұрыс ток алу үшін A4988 драйверлерін реттеу өте маңызды.

Мен мұнда өте жақсы нұсқаулықты таптым.

10 -қадам: Arduino

GRawler басқару үшін мен Arduino Leonardo микро нұсқасын таңдадым. Бұл кіріктірілген USB контроллері бар, сондықтан оны оңай бағдарламалауға болады. IO түйреуіштерінің саны біздің мақсаттарымыз үшін жеткілікті. IDE орнату және дұрыс тақтаны таңдау үшін осы нұсқаулықты пайдаланыңыз.

Осыдан кейін сіз бекітілген эскизді жүктей аласыз.

Кодекске енгізілетін өзгерістер:

Серво үшін жоғары/төмен мәндері эксперименталды түрде табылуы керек және кодтың жоғарғы жағында өңделуі мүмкін:

#анықтау ServoDown 40 // пайдалану 30-60 мәні#анықтау ServoUp 50 / / пайдалану мәні 30-60

Код ATmega32U4 қолданбайтын басқа Arduino -да ЖҰМЫС болмайды. Олар әртүрлі таймерлерді пайдаланады.

11 -қадам: BT бақылауы

Біздің кішкентай тексергішті қашықтан басқару үшін мен BT модулін және «Joystick BT командирі» қосымшасын қолданамын. Дөңгелекті қайта ойлап таппау үшін бағыттаушы да бар.

BT модуліне арналған нұсқаулық, 115200bps жылдамдығын қолданыңыз. Жұптау коды - «1234».

Қолданба 6 түйме (бізге тек 3) және джойстикпен келеді. Түйме белгілерін конфигурациялау үшін теңшелімдерді пайдаланыңыз, 1. Қылқаламды қосу/өшіру

2. Қозғалтқыштарды қосу/өшіру

3. Жоғары/төмен сүртіңіз

«Орталыққа оралу» құсбелгісін алып тастаңыз

және «автоматты түрде қосылуды» тексеріңіз.

Толық ақпарат алу үшін телефоннан бірнеше скриншоттарды тіркедім.

12 -қадам: Таза көріністі алыңыз

Енді шатырды тазалауға уақыт келді.

• Гравлерді төбеге қойыңыз
• Суды толтырыңыз (жылы болса жақсы!)
• Қосу
• моторларды іске қосыңыз
• щетканы іске қосыңыз
• Көтерілу
• жоғарыда артқа қарай
• және сүрткішті төмендетіңіз

Және, әрине, көңілді болыңыз !!!

13 -қадам: жаңартулар

2018/05/24:

Автоматты қадағалау үшін мен әр жаққа микроскоптарды орнаттым. Байланыс қазірдің өзінде схемада және бағдарламалық қамтамасыз етуде ескерілген. Коммутатор іске қосылғанда, қарама -қарсы қозғалтқыш баяулайды.

Таза байқаудың бірінші жүлдесі