Кішкентай дельта роботын қалай жасауға болады: 7 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:26

«Дельта роботы», яғни «параллель манипулятор» - бұл бір жетекті жылжыту үшін бірнеше қолды қолданатын робот. Оларды жинау машиналарынан, сондай-ақ дельта түріндегі 3D принтерлерден білуге болады.

Дельта параллельді роботтың артықшылығы мынада: ауыр қозғалтқыштар әдетте базада болады, олар айналатын заттардың салмағын азайтады, бұл роботтардың бұл түрін өте жылдам етеді. Кейбіреулер минутына 300 бөлікті таңдап, орналастыра алады! Нақты «параллельді» нұсқаның қасиеті - бұл жылжымалы платформаны әрқашан бір бағытта ұстау үшін параллелограммдарды қолдану.

Мен кішкентай, тіпті кішкентай дельта роботын жасауды шештім. Мені қозғаушы мотивация - «Танкинг өнерінде» көңіл көтеру, балаларыма технология мен шығармашылықты көрсету және әйелімді басын шайқау. Мен мүмкін болғандықтан (немесе мүмкін деп ойлаймын). Бұл роботтың мен айтқанымдай пайдасы жоқ.

Мен «кішкентай» дегенде, мен қозғалатын бөліктердің ұсақ болатынын айтамын: максималды жету шамасы шамамен 30 мм. Қолдар мен жетектерді қозғалтқыштар салыстырмалы түрде үлкен болады:-)

Оқуды көңілді өткізіңіз және мүмкін оны жасаңыз - немесе одан да кішісі!

Егер сізде коммерциялық қосымша туралы жақсы түсінік болса, онда бизнес туралы сөйлесейік;-)

1 -қадам: 1 -қадам: қару жасау

Дельта / параллель роботтың әрбір қолы әдетте бір «жоғарғы қол» мен қос «төменгі қол» тұрады. Төменгі қолдың екі бөлігі параллелограмм құрайды. Бұл жиынтықтардың үшеуі платформаны негізге бекітеді. Қозғалтқыштар кез келген қолды айналдырғанда, параллелограммдар қозғалады, бұл платформаның бір бағытты сақтайтынына көз жеткізеді. Буындардың барлық бағытта қозғалуы үшін «шар тәрізді қосылыстар» болуы қажет.

Қолдар жасайық.

Кішкене шар тәрізді қосылыстарды шағын мөлшерде алуға болмайды, сондықтан оларды жасауға мүмкіндік береді. Мен оларды әйелдердің зергерлік бұйымдар қорабынан «бисер қосқыштары» деп атадым. Мен шойыннан жасалған қосқыштарды қолдандым, сондықтан дәнекерлеу оңай. Бір сілтеме жасау үшін суреттегідей екеуін дәнекерлеңіз.

Қолдың жоғарғы бөлігін жасау үшін 2 мм металл таяқшаны қолданыңыз. Шамамен 60 мм бөліктен бастаңыз. Бір шетін шамамен 10 мм -ден 90 градусқа бүгіңіз. Ұзын бөліктің ұшын тегіс бұрағышқа ұқсайтын етіп ұсақтаңыз - бұл ұш сервоға түседі. 10 мм ұшы арқылы 1 мм тесік бұрғылаңыз (суретті қараңыз) және ені 10 мм х 1 мм болатын металл штанганы итеріңіз - желіммен бекітіңіз. Енді 1 мм штанганың әр ұшына бисер жабыстырыңыз.

Келесі қадамда сіз моншақтардың қосқыштарын моншақтың үстіне бүктей аласыз (олар Нидерландыда айтқандай): кішкентай шарикті түйіспе!

Енді үш қолды жасаңыз, сондықтан сізге үш металл штанганы бүгу қажет болады, ал бисердің 12 коннекторынан төменгі қолдың 6 бөлігін жасай аласыз.

2 -қадам: 2 -қадам: Платформаны жасаңыз

Платформа - қозғалатын бөлігі - шар тәрізді қосылыстардың үш жиынтығы.

Алдымен бір бөлікті 120 градус бұрышпен бүгіңіз. Екінші бөлікті дәнекерлеңіз, осылайша сіз үш бұрышты жұлдыз аласыз.

Жұқа металл шыбықтар үшін тесіктер бұрғылаңыз, олар басқа шарикті қосылыстарды құрайды. Моншақтар алдыңғы қадамдағы моншақтармен бірдей бөлінгеніне көз жеткізіңіз! Дәлдік маңызды; Бұл кезеңде қисық болудың нәтижесінде ығысуды есептеу қиын болады:-)

Платформаның «төменгі» жағында мен M3 бұрандасын орнаттым, оның көмегімен кейінірек ұстағыш жасадым.

3 -қадам: 3 -қадам: негізді жасаңыз

Негізі қарапайым ағаш тақтай болуы мүмкін - МДФ -мен жұмыс жасау оңай. Үшбұрыш (60 градус бұрыш) көзге жағымды. Мен жоғарыдан қарау үшін үшбұрышты тесік жасадым, бірақ бұл қажет емес.

Шамамен 15х15х15 мм ағаштан немесе пластмассадан үш блок жасаңыз - биіктігі негізге орнатылған кезде серво орталығының биіктігінде тесік жасауға болатындай болуы керек - суретте бұл туралы көп айтылады.

Жоғарғы 2 миллиметрлік қолды ұқыпты бекіту үшін тесіктер бұрғылаңыз (олар аздап үйкеліспен айналуы керек) және блоктарды негізгі тақтаға жабыстырыңыз. Блоктар мен қолдарды суретте көрсетілгендей орналастырыңыз: жоғарғы қол жазық болғанда, шарлар арасындағы орталық нүкте роботтың ортасында болуы керек.

Бітуге сәл қалды бітейін деп қалдым!

4 -қадам: 4 -қадам: Қару -жарақ пен платформаны орнату

Енді моншақтардың қосқыштарын негіздік моншақтар мен платформалық моншақтардың үстіне бекітіңіз. Енді сіз платформаны қолмен жылжыта аласыз және жоғарғы қолдардың осьтері қалай айналатынын көре аласыз. Платформаның қалай жауап беретінін көру үшін жоғарғы қолдарды қолмен айналдыруға болады.

Үш серводы (мен «шағын серво» қолдандым) негізге қойыңыз. Серводың іскерлік аяқталуының жоғарғы жағындағы жоғарғы бұрандалардың «бұрағыш бастарын» басыңыз.

Мен серводы бекіту үшін ұзын жақтары жоғары кіші желім қысқыштарды қолдандым: реттеу кезінде олардың орнын ауыстыру оңай, ал олар роботты төңкергенде роботтың аяқтарын қамтамасыз етеді, осылайша жетегі төмен қарайды. Платформа жақсы қозғалмайынша және әр сервоплатформа платформаға бірдей әсер еткенше серводы айналдырыңыз.

Әр серво / жоғарғы қолдың диапазонына қараңыз: сіз «толықтай» жүре алмайсыз.

Роботтың механикалық дельта / параллель бөлігі жасалды!

5 -қадам: 5 -қадам: Бақылау

Енді серверлерді басқару үшін сүйікті микроконтроллерді пайдалануға болады. Ардуино, параллакс винті, сізге ең қолайлы нәрсе. Мен Spin-де пропеллерге арналған демо-бағдарлама жаздым, тек менде қол жетімді болды және менің ардуино «бос емес» болды:-).

Бейнеде бұл демо көрсетілген: жекелеген серводың баяу қозғалысы және роботтардың осы түрінің әлеуетті күшін көрсететін ең жылдам айналмалы қозғалыс (егер сіз осындай өлшемге арналған қосымшаны тапсаңыз …:-))

Демонстрациясы бар айналдыру файлдары қоса беріледі.

6 -қадам: 6 -қадам: манипулятор

Бөлмелердің жанындағы күйеу сияқты тек айналасында қозғалатын робот қолы пайдасыз. Манипуляторды бекітуге мүмкіндік береді: ұстағыш, заттарды алу үшін. Мен басқарушы серво мен платформаны бөлу арқылы қарапайым жеңіл ұстағыш жасадым.

Қысқыш U-тәрізді жұқа пластмассаны бүктеу арқылы жасалады. Ортаға біз платформаға бекітілген бұранданың үстіне орнатуға болатындай тесік жасаңыз. Оны екі бұрандамен бекітіңіз.

Сервоны платформада емес, қашықтан пайдалану үшін мен велосипед тежегіші сияқты түтіктегі сымды қолданамын. Жіңішке түтікті алыңыз (мысалы, электр сымдарынан) және ол арқылы қатты сымды итеріңіз. Тұтқадан екі кішкене тесік жасаңыз және сымды итеріңіз, ал екінші жағынан түйін жасаңыз. Егер сіз қазір сымды тартсаңыз, ұстағыш жабылады.

Негізгі тақтаның бір жерінде басқа серво орнатып, түтікті жақын маңда бекітіңіз. Құбыр қозғалыссыз тұрған кезде серво сымды тартып алатындай етіп жасаңыз.

Орындалды!

7 -қадам: 7 -қадам: Толық демо

Енді осы толық қаруланған және жұмыс істейтін дельта роботының күшіне куә болыңыз.

Мен жаңа минионға М2 гайкасын алу, оны айналдыру және қайтадан дәл сол жерге қою маңызды миссиясын тапсырдым. Жоғарыда айтылғандай, мен іскерлік ұсыныстарға ашықпын.

Сізге нұсқаулық ұнайды деп сенемін және одан да ұсақ дельта роботын жасауға шабыт аласыз.

Кішкене шарлы қосылыстарды қалай жасау керектігін білетіндер бар ма? Қолдану туралы ойлар бар ма? Мүмкін басқа қозғалтқышпен? Ине, бұрғы, қалам?