Arduino L293D мотор жүргізушісінің қалқаны туралы оқулық: 8 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:25

Сіз осы және басқа да көптеген керемет оқулықтарды ElectroPeak ресми сайтынан оқи аласыз

Шолу

Бұл оқулықта сіз Arduino L293D мотор драйверінің қалқанын қолдана отырып, тұрақты токты, сатылы және серво қозғалтқыштарын басқаруды үйренесіз.

Сіз не үйренесіз:

• Тұрақты ток қозғалтқыштары туралы жалпы мәліметтер
• L293D қозғалтқыш қалқанына кіріспе
• Тұрақты ток, Servo & Stepper қозғалтқыштары

1 -қадам: қозғалтқыштар мен жүргізушілер

Қозғалтқыштар көптеген робототехника мен электроника жобаларының ажырамас бөлігі болып табылады және олардың қолданылуына қарай қолдануға болатын әр түрлі түрлері бар. Әр түрлі қозғалтқыштар туралы бірнеше ақпарат бар:

Тұрақты ток қозғалтқыштары: тұрақты ток қозғалтқышы - бұл көптеген қосымшаларда қолдануға болатын қозғалтқыштың ең көп таралған түрі. Біз оны қашықтан басқару пультіндегі машиналардан, роботтардан және т.б. көре аламыз. Бұл қозғалтқыш қарапайым құрылымға ие. Ол кернеуді ұштарына дұрыс кернеуден бастайды және кернеудің полярлығын ауыстыру арқылы бағытын өзгертеді. Тұрақты ток қозғалтқыштарының жылдамдығы берілген кернеумен тікелей бақыланады. Егер кернеу максималды рұқсат етілген кернеуден төмен болса, жылдамдық төмендейді.

Қадамдық қозғалтқыштар: 3D принтерлер, сканерлер және CNC станоктары сияқты кейбір жобаларда біз қозғалтқыштың айналу қадамдарын дәл білуіміз керек. Бұл жағдайда біз Stepper қозғалтқыштарын қолданамыз. Қадамдық қозғалтқыш - бұл толық айналуды бірнеше тең қадамға бөлетін электр қозғалтқышы. Қадамның айналу мөлшері қозғалтқыш құрылымымен анықталады. Бұл қозғалтқыштардың дәлдігі өте жоғары.

Серво қозғалтқыштары: Серво қозғалтқышы - бұл позицияны басқару қызметі бар қарапайым тұрақты ток қозғалтқышы. Серво көмегімен сіз біліктердің айналу мөлшерін басқара аласыз және оны белгілі бір орынға жылжыта аласыз. Олар әдетте кішкентай өлшемге ие және роботтық қару үшін ең жақсы таңдау болып табылады.

Бірақ біз бұл қозғалтқыштарды Arduino сияқты микроконтроллерлерге немесе контроллерлер тақтасына тікелей қосу мүмкін емес, өйткені олар микроконтроллер басқаратыннан гөрі көбірек ток қажет, сондықтан бізге драйверлер қажет. Драйвер - бұл қозғалтқышты жеңілдету үшін қозғалтқыш пен басқару блогы арасындағы интерфейс схемасы. Дискілер әр түрлі болады. Бұл нұсқаулықта сіз L293D қозғалтқыш қалқанымен жұмыс жасауды үйренесіз.

L293D қалқаны - бұл L293 IC негізіндегі драйверлер тақтасы, ол бір уақытта 4 тұрақты ток қозғалтқышы мен 2 сатылы немесе серво қозғалтқыштарын басқара алады.

Бұл модульдің әрбір арнасы 1,2А максималды токқа ие және кернеу 25в -тан жоғары немесе 4,5В -тан төмен болса жұмыс істемейді. Сондықтан номиналды кернеу мен токқа сәйкес дұрыс қозғалтқышты таңдауда абай болыңыз. Бұл қалқанның қосымша мүмкіндіктері үшін Arduini UNO мен MEGA үйлесімділігін, мотордың электромагниттік және термиялық қорғанысын және кернеудің дәстүрлі емес жоғарылауы кезінде ажырату тізбегін айтамыз.

2 -қадам: Arduino L293D мотор драйверінің қалқанын қалай қолдануға болады?

Бұл қалқанды қолданған кезде 6 аналогтық түйреуіштер (оларды цифрлық түйреуіш ретінде де қолдануға болады), arduino -ның 2 -ші және 13 -ші штырьдері тегін.

Серво қозғалтқышы қолданылған жағдайда, 9, 10, 2 түйреуіштер қолданылады.

Тұрақты ток қозғалтқышы қолданылған жағдайда, №1 үшін pin11, №2 үшін pin3, №3 үшін pin5, №4 үшін pin6 және олардың барлығына 4, 7, 8 және 12 түйреуіштер қолданылады.

Stepper қозғалтқышы қолданылған жағдайда, №1 үшін 11 және 3 түйреуіштер, #2 үшін 5 және 6 түйреуіштер және олардың барлығына 4, 7, 8 және 12 түйреуіштер қолданыста.

Сіз сымды қосылымдар арқылы ақысыз түйреуіштерді пайдалана аласыз.

Егер сіз Arduino мен қалқанға бөлек қуат көзін қолдансаңыз, қалқандағы секіргішті ажыратқаныңызға көз жеткізіңіз.

3 -қадам: Тұрақты ток қозғалтқышын жүргізу

#қосу

Қозғалтқышты басқару үшін кітапхана қажет:

AF_DCMotor қозғалтқышы (1, MOTOR12_64KHZ)

Тұрақты ток қозғалтқышын анықтау.

Бірінші аргумент қалқандағы қозғалтқыштардың санын білдіреді, ал екіншісі қозғалтқыштың айналу жиілігін басқару жиілігін білдіреді. Екінші аргумент 1 және 2 қозғалтқыштар үшін MOTOR12_2KHZ, MOTOR12_8KHZ, MOTOR12_8KHZ және MOTOR12_8KHZ болуы мүмкін, және ол MOTOR12_8KHZ, MOTOR12_8KHZ, және MOTOR12_8KHZ болуы мүмкін, егер ол 3 және 4 болса, ол 3 және 4 болады.

motor.setSpeed (200);

Қозғалтқыштың айналу жиілігін анықтау. Оны 0 -ден 255 -ке дейін орнатуға болады.

void loop () {

motor.run (АЛҒА);

кешіктіру (1000);

motor.run (BACKWARD);

кешіктіру (1000);

motor.run (РЕЛИЗ);

кешіктіру (1000);

}

Motor.run () функциясы қозғалтқыштың қозғалыс күйін көрсетеді. Күй АЛҒА, АРҚА және РЕЛИЗ болуы мүмкін. Шығару тежегішпен бірдей, бірақ қозғалтқыш толық тоқтағанша біраз уақыт кетуі мүмкін.

Шуды азайту үшін әр қозғалтқыштың түйреуіштеріне 100nF конденсаторды дәнекерлеу ұсынылады.

4 -қадам: Серво моторын жүргізу

Arduino IDE кітапханасы мен мысалдары Servo моторын басқаруға жарамды.

#қосу

Серво моторын жүргізу үшін сізге қажет кітапхана

Сервистік қызмет;

Серво қозғалтқышының объектісін анықтау.

жарамсыз орнату () {

myservo.attach (9);

}

Сервоға қосылатын түйреуішті анықтаңыз.

void loop () {

myservo.write (val);

кешіктіру (15);

}

Қозғалтқыштың айналу мөлшерін анықтаңыз. Қозғалтқыштың түріне сәйкес 0 -ден 360 -қа дейін немесе 0 -ден 180 -ге дейін.

5 -қадам: Қадамдық моторды басқару

#қосу <AFMotor.h>

Сізге қажет кітапхананы анықтаңыз

AF_Stepper қозғалтқышы (48, 2);

Stepper қозғалтқышының объектісін анықтау. Бірінші дәлел - қозғалтқыш қадамының ажыратымдылығы. (мысалы, егер сіздің қозғалтқышыңыз 7,5 градус/қадам дәлдікке ие болса, бұл қозғалтқыш қадамының ажыратымдылығын білдіреді. Екінші аргумент - қалқанға қосылған Stepper қозғалтқышының саны.

void setup () {motor.setSpeed (10);

мотор.бір қадам (АЛҒА, БІР);

motor.release ();

кешіктіру (1000);

}

void loop () {motor.step (100, FORWARD, SINGLE);

мотор.қадам (100, АРТҚА, ЖЕКЕ);

мотор.қадам (100, АЛҒА, ҚОС); мотор.қадам (100, АРТҚА, ҚОС);

мотор.қадам (100, АЛҒА, КІРІСУ); мотор.қадам (100, АРҚА, АРАЛАУ);

мотор.қадам (100, АЛҒА, МИКРОДАП); мотор қадамы (100, АРТҚА, МИКРОСТЕП);

}

Қозғалтқыштың айналу жиілігін анықтаңыз.

Бірінші аргумент - бұл қозғалу үшін қажет қадам саны, екіншісі - бағытты анықтау (АЛҒА немесе АРТҚА), ал үшінші аргумент қадамдардың түрін анықтайды: БІР (катушканы іске қосу), ДУБЛЬ (Қосымша айналдыру моменті үшін екі катушканы іске қосу), INTERLEAVED (Катушкалар санының бірден екіге дейін және керісінше екі есе дәлдікке дейін үздіксіз өзгеруі, алайда бұл жағдайда жылдамдық екі есе азаяды) және MICROSTEP (Қадамдарды өзгерту дәлірек болу үшін баяу орындалады. Бұл жағдайда, момент төмен). Әдепкі бойынша, қозғалтқыш қозғалуды тоқтатқанда, ол өз күйін сақтайды.

Қозғалтқышты босату үшін motor.release () функциясын қолдану керек.

6 -қадам: Arduino L293D мотор драйверінің қалқанын сатып алыңыз

ElectroPeak -тен Arduino L293D Shield сатып алыңыз

7 -қадам: Қатысты жобалар:

• L293D: теория, диаграмма, модельдеу және түйреуіш
• Arduino & L293D қозғалтқышты басқаруға бастаушыларға арналған нұсқаулық

8 -қадам: FaceBook -те біз сияқты

Егер сіз бұл оқулықты пайдалы және қызықты деп тапсаңыз, бізге Facebook -те ұнайды.