[DIY] Өрмекші робот (Quad Robot, Quadruped): 14 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Егер сізге қосымша қолдау қажет болса, маған қайырымдылық жасаған дұрыс:

2019-10-10 жаңарту: Жаңа компилятор өзгермелі санды есептеу мәселесін тудырады. Мен қазірдің өзінде кодты өзгерттім.

2017-03-26 жаңарту: MG90 серво нұсқасымен бөлісіңіз-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

Сіз оны жүктей аласыз және MG90 сервосымен жасай аласыз.

2016-11-1 жаңартуы:

Барлық жаңа паук -

2016-04-01 Өзгерту:

Батарея моделінің атын және өлшемін түзетіңіз.

2016-01-24 жаңарту:

Бағдарламалық қамтамасыз етуді қоса алғанда, барлық дизайнды ашыңыз, Sketchup, EaglePCB, 2015-10-11 ПХД орналасуының кескін файлын жүктеңіз.

2015-10-04 жаңарту:

2-қадам: схемалық pdf файлы-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

10 -қадам: сурет 1.

2015-11-19 жаңарту

Arduino эскиз файлын жүктеңіз, оған «арнайы би» кіреді (13 -қадам). Бұл туралы сұрайтын біреу, олар қызығушылық танытады.:-)

Бұл менің 4 аяқты роботқа арналған алғашқы жобам және оны әзірлеуге 1 жылдай уақыт кетті.

Бұл робот-бұл серво мен алдын ала бағдарламаланған аяқ тізбектерін орналастыру үшін есептеулерге сүйенеді.

Мен мұны қолмен жұмыс жасаймын, себебі бұл 3D дизайны/басып шығару және роботты басқару үшін қызықты және тәрбиелік болуы мүмкін.

Бұл менің дизайнымның төртінші буыны, егер сіз тарихқа қызығушылық танытсаңыз, мұнда қараңыз.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

Тағы 2 жобаны бөлісу -

Spider Robot симуляторы vPython

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Bluetooth арқылы қашықтан басқару

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Бұл жобаны құру қызықты, бірақ оны жүзеге асыру үшін сізге көп уақыт пен шыдамдылық қажет.

Егер бұл сізге қиын жұмыс болса, онда өнім Sunfounder -дан жақсы таңдау болуы мүмкін.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Келесі қадамға өтпес бұрын, бұл жобада дәнекерлеу құралдары мен 3D принтері қолданылатынын біліңіз.

Бастайық және көңілді болайық!

1 -қадам: Электр бөлшектерін дайындау

Міне, бөліктер:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (12-5в/3А шығысы)

1x HC-06 Bluetooth модулі (опция)

12x SG90 серво (4 аяққа арналған 3DOF)

1x 3000mhA Li батареясы (DC12300, 90x43x17mm)

1х 12В ұя

1х 680 Ом 1/4 Ватт 5% резистор

1х 3 мм көк жарықдиодты

1x тактильді қосқыш

1х5х7 см перформат

Кейбір ерлер мен әйелдердің пин -тақырыптары

Кішкене сым (қатты немесе бұрандалы)

Менің ойымша, бұл бөлшектер ең танымал және қымбат емес. Олар маған шамамен 2 000 Тайвань долларын құрайды.

2-қадам: Негізгі тақтаны жасаңыз

2015-10-11

ПХД орналасуының сурет файлын жүктеңіз, zip файлын жүктеу керек.

PCB DIY туралы қосымша ақпарат алу үшін осында келуге болады.

******************************************************************

Схемалық файлды қараңыз және суреттер сияқты барлық компоненттерді орналастырыңыз. сіз тақтаны өте ыңғайлы етіп жасай аласыз.

Соңғы суреттің ең соңғы нұсқасы болып табылатын негізгі тақта, тек сіз үшін.

ПХД құрастыру кезінде бірнеше кеңестер берілген:

1. Тұрақты ток-тұрақты ток модулінің шығыс кернеуі перформаторға орнатпас бұрын 5в болуы керек екеніне көз жеткізіңіз.

2. Сервалар көп қуат жұмсайды, толық жүктеу күйінде 3А дерлік. «Қуат» пен жердегі іздер үшін қалың сымды қолданыңыз.

3. Дәнекерлеуді аяқтаған кезде ПХД мультиметрмен «ашық/қысқа» тестін жасаңыз, бұл маңызды процесс.

4. Перформат тақтасындағы модульдерді (Arduino, DC-DC) дәнекерлеудің орнына аналық түйреуішті қолданыңыз.

5. Жарық диоды «қосқыш» сөнген кезде қосылады. Неліктен мен осылай жобалаймын, себебі мен қуат көзіне батарея немесе басқа нәрсе қосқан кезде қуат көзінің дұрыс немесе жоқ екенін тексергім келеді, бұл қорғаныстың қарапайым әдісі.

6. 12В батареяны тақтаға қосқаннан кейін жарық диоды қосылып тұрғанын көріп тұрсыз, құттықтаймын!

3-қадам: Негізгі тақтаны тексеріңіз

Тест процесі:

1. DC-DC мен Arduino Pro Mini-ді негізгі тақтаға қоспаңыз

2. аккумуляторлық батареяны 12 вольттық ұяға қосыңыз

3. Жарық диодты тексеріңіз, егер жарық диоды қосылса - бұл жақсы бастама.

4. POWER-Switch түймесін басыңыз, светодиод өшірулі болуы керек.

4. Мультиметрді қолдана отырып, барлық +5V және GND түйреуіштері дұрыс екенін тексеріңіз

5. Қуатты өшіру үшін POWER-Switch түймесін қайта басыңыз, светодиод қосылады

6. DC-DC мен Arduino Pro Mini-ді негізгі тақтаға қосыңыз

7. POWER-Switch түймесін басыңыз, светодиод өшеді, бірақ Arduino Pro Mini шамы қосылады

Содан кейін сөндіргішті негізгі тақтаның Leg1 қосқыштарының бірінші қатарына қосыңыз (Arduino pin2)

«servo_test» кодын Arduino -ға жүктеңіз, сонда сіз 0 -ден 180 градусқа дейінгі серводы көресіз.

Егер сіз мұнда еш қиындықсыз болсаңыз, бұл үлкен жетістік!

servo_test бастапқы коды:

4 -қадам: Механикалық бөлшектерді құру - 3D STL файлдарын жүктеу

Бұл қадам роботтың механикалық бөлшектерін жасайды, сіз бөлшектерді өзіңіз басып шығара аласыз немесе 3D принтері бар адамнан көмек сұрай аласыз.

Мен сондай -ақ Sketchup Make нұсқасы бойынша жасалған 3D модель дизайнын ашамын және сіз оны керемет идеямен өзгерте аласыз.

STL файлын https://www.thingiverse.com/thing:1009659 сайтынан жүктеп алыңыз

Бөлшектер тізімін басып шығару: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femur_1.stl

8x s_hold.stl

5 -қадам: 3D нысандарын басып шығару

Және оларды 3D принтермен басып шығарыңыз.

Басып шығаруды бастамас бұрын 3D принтерінің конфигурациясын тексеріңіз, себебі олардың барлығын басып шығаруға шамамен 7-8 сағат уақыт кетеді. Сабырлы бол ~~~~

Менің басып шығару параметрі бар:

- толтыру тығыздығы - 15%

- шүмек - 0,3 мм

- Басып шығару жылдамдығы - 65

бұл бөліктерді түс тобы бойынша бөлек басып шығаруға болады.

6 -қадам: жоғары деңгейге дайындық

бөлшектерді жыртып, объектілердің басып шығару сапасын тексеріңіз, сондай -ақ тегістеуішті пайдаланып, бетті жақсы етіп сүртіңіз.

Қосымша ақпарат алу үшін мына жерді қараңыз:

7 -қадам: корпусты жинаңыз

Батареяны корпустың жоғарғы корпусымен корпустың арасына 4 бұрандамен салыңыз (M3x25мм)

8 -қадам: аяқты жинаңыз

Сонымен қатар, барлық серваларды аяғы бар бөлшектермен орнатыңыз, бір аяғы 3 серво мен 4 бұрандадан тұрады (M1.6x3 мм немесе бәрібір оны жабыстырыңыз)

Ескертулер: 1. Бөліктерге бұрандалар мен сервоприводтармен қосылыңыз, бірақ бұл қадамда серво рокерін орнатпаңыз. Аяқтың бағытына көз жеткізіңіз, суретке қараңыз 1 Қосымша ақпарат алу үшін мына жерді қараңыз: https:// regishsu.blogspot.tw/2015/07/робот-квадруп…

9 -қадам: 4 аяқты денеге біріктіру

барлық аяқтарды денеге жалғаңыз, сонымен қатар барлық сервоприводтар мен буындардың тегіс қозғалуын тексеріңіз.

10-қадам: Серверлерді негізгі тақтаға қосыңыз

2015-10-04

pin1 қате тағайындалған сурет1 жаңартыңыз.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Негізгі тақтаны корпусқа қойыңыз және оны бекіту үшін полимерлі балшық қолданыңыз.

Содан кейін, суретке сілтеме жасай отырып, барлық серво сымды негізгі тақтаға қосу үшін қызғылт түспен белгіленген түйреуіш нөмірін орындаңыз, ал жасыл түс серво сымының сигналдық бағытын көрсетеді, сары «S» -ге қосылады, қызыл-« +«, қоңыр»-«дейін.

Аяқтардың сервосы негізгі тақта мен аяқтың бағыттауышына сәйкес келетініне көз жеткізіңіз, әйтпесе аяқтар есінен танып қалады …

11 -қадам: Аяқтардың бастапқы орнын табыңыз

Бұл маңызды процедура, орнату процедурасы:

1. сервистерді іске қосу үшін «leg_init» кодын Arduino -ға жүктеңіз

2. аяқты позиция 1 суретте көрсетілгендей етіп орналастырыңыз және бұрандалармен серво рокер қолын орнатыңыз.

3. барлық бұранданы қатайтыңыз

feet_init бастапқы коды:

12 -қадам: Сымдарды ұйымдастырыңыз

Содан кейін, керемет көріну үшін серво сымдарын ұйымдастырыңыз.

Енді барлық жабдықты орнату аяқталды.

13 -қадам: бұл Showtime

Бұл қадамға баруға қуаныштымын.

Қозғалыс жасау үшін Arduino -ға «spider_open_v1» кодын жүктейік!

Кодты құрастырмас бұрын алдымен FlexiTimer2 lib жүктеп, орнатыңыз, әрекетті келесідей көресіз

1. тұрып, 2 секунд күтіңіз

2. 5 қадам алға, 2 секунд күтіңіз

3. 5 қадам артқа, 2 секунд күтіңіз

4. оңға бұрылыңыз, 2 секунд күтіңіз

5. солға бұрылыңыз, 2 секунд күтіңіз

6. қолды сілкіңіз,, 2 секунд күтіңіз

7. қолды сілкіңіз, 2 секунд күтіңіз

8. отырыңыз, 2 секунд күтіңіз

9. 1 дегенге қайта келу

Ләззат алыңыз!

PS. spider_open_v3 - «дене биінің» қызықты қозғалысын қосады

spider_open_v1 бастапқы коды:

14 -қадам: Ерекше нәрсе жасаңыз

Сіз роботты тартымды етуге мүмкіндік беретін қашықтан басқару пультінің көмегімен қозғалыс жылдамдығын динамикалық түрде өзгерту сияқты қосымша мүмкіндіктерді қоса аласыз.

Егер сіз менің дизайнымды қызықты деп тапсаңыз, сіз кішкене қайырымдылық жасай аласыз:

Көңілді жүрістермен немесе қозғалыстармен бөлісуге қош келдіңіз.

Қашықтан басқару құралы

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Міне, менің блогымда сізбен бірнеше ой бөлісу.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

немесе

Кедергілерді анықтау үшін IR-детекторды қосыңыз.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

немесе

ПХД қолдан жасалған

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…