Төрт өрмекші робот - GC_MK1: 8 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:23

Өрмекші робот GC_MK1 алға және артқа жылжиды, сонымен қатар Arduino -ға жүктелген кодқа байланысты билей алады. Роботта 12 микросерво қозғалтқышы қолданылады (SG90); Әр аяқ үшін 3. Серво қозғалтқыштарын басқару үшін қолданылатын контроллер - Arduino Nano. Біз сондай-ақ DC-DC түрлендіргішінің көмегімен 5В дейін төмендетілген 12В батареяны қолданамыз, содан кейін Arduino мен серво қозғалтқыштарын қуаттандыру үшін VIN түйреуішіне береміз. Робот корпусының барлық бөлшектері 3D басып шығарылған.

1 -қадам: Негізгі түсініктемелер

Серво қозғалтқыштары:

• Серво қозғалтқыштары объектілерді өте дәл айналдырады және итереді немесе тартады.
• Серво қозғалтқышы кіші тұрақты ток қозғалтқышынан және қозғалтқыштың жоғары жылдамдығын қабылдайтын және оны баяулататын қос берілістен тұрады.
• Ауыр жұмыс көп моментті қажет етеді (металл редукторлар серво қозғалтқыштарында көбірек айналдыру моментін алу үшін қолданылады, ал пластикалық айналдыру моменттері аз).
• Қозғалтқыштың редукторларының бірінде шағын тақтаға қосылған позициялық сенсор бар, ол пайдаланушыдан келген сигналға байланысты серво қаншалықты айналу керектігін анықтау үшін схеманы ажыратады. Содан кейін, ол қажетті позицияны нақты позициямен салыстырады және қай бағытта айналу керектігін шешеді.
• Импульстік ен модуляциясы (PWM) сервоқозғалтқыштың орнын бақылау үшін қолданылады. Серво қозғалтқыштары басқару сигналын (импульстар) алған кезде қосылады. Импульс - бұл төмен кернеуден жоғары кернеуге ауысу, әдетте импульс біраз уақыт жоғары болады.
• Серво қозғалтқыштары 4,5-6 вольт диапазонында және шамамен 50-60 Гц импульстік пойызда жұмыс істейді.
• 50 Гц = 1/20 мс >> PWM = 20 мс

Серво моторының түрлері

1. Positional Rotation Servo >> Шамамен 180 градусқа/жарты шеңберге айналады.
2. Үздіксіз айналу сервисі >> кез келген бағытта шексіз айналады.
3. Lineer Servo >> Дөңгелек емес, алға және артқа бағытта қозғалатын қосымша механизмі бар (тірек пен түйреуіш).

2 -қадам: компоненттер:

1x Arduino Nano микроконтроллері:

12x SG90 Servo Motors

1x шағын нан тақтасы:

/немесе /

1x ПХД тақтасының прототипі:

1х 12В батарея: (бұл мен қолдандым, сіз басқа батареяны қолдана аласыз)

F -ден F секірушілерге және M -ден секірушілерге:

1x DC -ден DC Boost түрлендіргіші

3 -қадам: 3D басып шығарылған файлдар

Өрмекші дененің жоғарғы бөлігі робот (сол жақта) || Өрмекшінің корпусының төменгі бөлігі (оң жақта)

Мен өрмекші роботтың барлық бөліктерін басып шығару үшін Fusion 360 пен Prusa i3 MK3 қолдандым. Мен кереуетті батареяға сай етіп өзгерттім, бірақ мен өлшемдерді қате есептедім, демонстрация үшін аккумуляторды өзім ұстауға тура келді. GC_MK2 -де жұмыс істеп жатырсыз!

Егер сізге үлкен төсек немесе басқа өзгеріс қажет болмаса, сіз ағымдағы файлдарды керісінше пайдалана аласыз (төмендегі сілтеме).

Өрмекші роботқа арналған бұралмалы бөлшектер

Өрмекші роботтың корпусына арналған STL файлдары (үлкен батарея үшін кеңірек)

4 -қадам: Сымдар схемасы

5 -қадам: Қалай салу керек

6 -қадам: Пайдалы суреттер

7 -қадам: Arduino коды

Барлық серво қозғалтқыштарын бастапқы күйге келтіру үшін алдымен arduino аяқтарының эскизін (Legs.ino) жүктеу керек.

Жоғарыда көрсетілген әрекетті орындағаннан кейін, серво қозғалтқыш біліктеріне бұрандаларды (ілмектер де жұмыс істейді) қосуға және оларды қатайтуға болады.

FlexiTimer2 кітапханасын жүктеп алыңыз және бағдарламаның 1 және 2 эскиздерін жүктемес бұрын орнатыңыз.

FlexiTimer2 кітапханасы

Енді сіз Arduino -де іске қосу үшін Program1.ino немесе Program2.ino жүктеуге дайынсыз.

Legs.ino

// Аяқтардың бастапқы орнын табыңыз

// RegisHsu 2015-09-09

#қосу

Сервалық серво [4] [3];

// сервистік порттарды анықтаңыз

const int servo_pin [4] [3] = {{2, 3, 4}, {5, 6, 7}, {8, 9, 10}, {11, 12, 13}};

жарамсыз орнату ()

{// (int i = 0; i <4; i ++) {үшін (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].attach (servo_pin [j]); кешіктіру (20); }}}

бос цикл (бос)

{for (int i = 0; i <4; i ++) {for (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].пішін (90); кешіктіру (20); }}}

Басқа екі Arduino эскизі мұнда орналастыруға тым ұзақ.

Төмендегі сілтемені тексеріңіз.

Барлық файлдары бар Google Drive қалтасының сілтемесі. (Arduino эскиздік файлдары мен flexitimer2 кітапханасы кіреді)

Өрмекші робот файлдары

Arduino эскиз файлдары үшін RegisHsu несиесі.