Hexapod Arduino Pololu Maestro Servo Control: 11 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Олай болмаған жағдайда, Hexapod - бұл 10 кг сервистік сервистік бағдарламалардағы ең үлкен міндеттер. Ausserdem habe ich mich für ein neuen Sevocontroller von Pololu entschieden

1 -қадам: Материал

- Arduino Nano - Pololu Maestro Servo Controll 24 - BEC 15A - 18 Сервис 10 KG - Sharp GP2Y0D810Z0F цифрлық қашықтық сенсоры бар Pololu тасымалдаушы 10см - Aluprofile - 18 сервовинкель - 18 Kugellager - дене мүшелері…)

2 -қадам: Ескерту

• Бөліп алу • Алювинкель шнейдені • Винкель Бохрен Бейм Шнейден дер Бодиплатте өмір сүру керек, олардың әрқайсысы сервистік қызметтерді ұсынады. Draft sehr -auf die kraft des Servos gext, ather diesmal die Platte ausschneiden und das Servo in die Platte setzen. Сонымен қатар, AluProfil -дың 46 мм -ден 20 мм -ге дейінгі қашықтықта болуы мүмкін. 6mm Bohrer және Auf einer сервистік жүйелерден басқа, сіздің компьютерлеріңіз де, жұмыс жасаушылар да өте маңызды. Қалай болғанда да, біз 2 мм қашықтықта қызмет көрсетеміз. Сонымен қатар, 20мм -ге дейін 60мм -ге дейін ұлғайту керек.

3 -қадам: Дене Платт

• Сервистік монтаж • Сервистік қондырғылар қызмет көрсетуге арналған сервистік қызмет көрсетуді жеңілдетуге мүмкіндік береді, сондықтан олар сервистердің қызметіне жауап береді.

4 -қадам: Body Und Knie Servos

• Сервистік қызмет Knie und Bodyservo zusammenbauen • Кугеллагер қызмет көрсетуде Сервохалтерунгта • Сервохорн Вершраубенде Кугеллагер өледі, олар Loch der Aluwinkel eingeschlagen, auf der seite wo hab nur ein 6. Қалай болғанда да, 2 мм қашықтықта қызмет көрсетуге болады… Auf der anden Seve no das Servohorn verschraauben. Қалай болғанда да, Винкель Баде мен Кние -мандеандрлерге арналған.

5 -қадам: Servo Verbinden Knie Fuss

Das ist eigendlich das einfachste, servos zusammen in 20mm Uprofil drücken und mit der Klebepistole auffüllen.

6 -қадам: Фусвинкель

Фур ден Фусс хабе іш гачахт ескі рихт пен венн виннель дербесте және басқа да нұсқауларға сәйкес, Радиргумми ауфстекке қарауға болады.

7 -қадам: Und Jetzt Das Wichtigste

Ақпараттық ресурстардың барлығына қарамастан, олар әлі күнге дейін жұмыс істемейді, сонымен қатар Sauber machen !!!!!

8 -қадам: Der Grosse Moment

• Тіркелу • Бог -де -Зейн -Зейн -Лайн -Лайнвинг -Люкс -Люкс -Люксембург, (-жұмыс сілтемесі) -жұмыс жасаудан бас тартуға болады. Сервистік қызмет көрсетілмейді. Сондай -ақ Beine Auf das Body Montieren, Lagerschalen einsetzten und Verschrauben.

9 -қадам: Zum Herzstück, Pololu Maestro Controll

zd anschluss mus ich glaug ich nicht vile schreiben das kann man PDF файлдарын енгізуге болады. Канал 0- 17 дейін қызмет етеді, олар Рейчке енеді, Дене, Кни, Фусс серво 0 = Дене, серво 1 = Кние, серво 2 = Фусс, фон Обен бір уақытта 0 - 2 Rechtes vordere Bein 3 - 5 Recentes mittleres Bein 6 - 8 Rechtes hintere Bein 9 - 11 Сілтемелер Бейн 12 - 14 Сілтемелер Bein 15 - 17 Сілтемелер Бейн каналы 18 байланыс IR сенсоры 19 байланыстырушы ИҚ сенсоры

10 -қадам: Скрипт

Бағдарламалық қамтамасыз етудің ең төменгі жылдамдығы, ең жоғары жылдамдығы, ең төменгі арналар мен арналар… біз алға қарай жылжу арқылы алға қарай жүреміз 100 5504 5556 7680 4504 5556664 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_86_6_9_12_15 # 6_9_12_88 # Frame 3 100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 eure wird natürlich etwas ander sein denn es kommt immers auf die mittelstellung der dert servo wer wert wert wert wert mertel wert mertel wert mert dérertert wert mert wert wert wert mertel wert mertel wert wert wert mertel wert wert wert mertel wert wert wert wert wert téréter. … Осылайша, ең маңызды коды Läuft. # алға бастау 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 кадр_0..17_20..23 # Рамка 0 100 7104 5056 4800 кадр_4_10_16 # Рамка 1 100 4096 7360 6726 3584 712 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 2 100 5984 6208 5907 frame_4_10_16 # Frame 3 100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 20 servo 22o2020 servo 22 серво 16 серво 15 серво 14 серво 13 серво 12 серво 11 серво 10 серво 9 серво 8 серво 7 серво 6 серво 5 серво 4 серво 3 серво 2 серво 1 серво 0 серво кідіріс қайтару ішкі жақтау_4_10_16 16 серво 10 серво 4 серво кідіріс қайтару ішкі жақтау_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 3 servo 0 servo кідіріс қайтару ішкі жақтауы_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo delay servo

11 -қадам: Mein Completter коды

бастау: # wenn beide sensoren on dann # wenn kein sensor dann Vorwärts алға басу керек сол жақтан_сенсор 19 алу_позиция 512 кіші қайтарудан кіші оң жақ_сенсор 18 алу_позиция 512 кіші қайтарудан ### Кезектілік ішкі бағдарламалар: #### артқы қосалқы 350 5504 6784 7680 4992 5984 7744 8000 67820 8000 6784 8000 5056 4800 7680 5907 4608 0 0 0 0 кадр_0..17_20..23 # Рамка 0 350 7360 3591 6040 frame_3_9_15 # Frame 1 350 4096 6720 7168 frame_0_6_12 # Frame 2 350 5556 5632 6165 frame_1_7_13 # Frame 3 350 7104 5056 4800 кадр 4 350 5504 4992 8000 5056 4897 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 350 5973 6219 5929 frame_4_10_16 # Frame 6 return # forward subward forward 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 60 48 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 кадр_0..17_20..23 # Рамка 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 2 100 5984 6208 5907 frame_4_10_44 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 return # left sub left 300 5504 5556 7680 7360 5994 7744 8000 5643 8000 5056 6185 4352 7168 6122 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ти -ızі 14 … # Frame 0 300 4096 4992 6720 3584 4864 6040 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 1 300 6606 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 2 300 5504 8000 7168 frame_0_6_12 # Frame 3 300 5568 5598 6112 frame_1_7_13 # Frame 4 300 7104 5078 4800 frame_4_10_16 # Frame 5 300 4096 7360 6720 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 6 қайтару # оң жақ асты оң жақ 300 4806 5556 7680 6176 5994 7744 7372 5643 8000 4334 6185 4352 5993 6122 4800 6856 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20 … 550 # 232 860 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 1 300 4096 6784 6720 6784 4864 5056 frame_0_1_6_7_12_13 # Frame 2 300 5579 5643 6133 frame_1_7_13 # Frame 3 300 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 4 300 5504 4992 8000 3584 7168 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 қайтару # стартап тармақшасында стартап 500 4820 5603 7680 6187 5984 7744 7360 5620 8000 4327 6208 4352 5993 6122 4800 6823 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 500 4387 6132 4864 6159 4480 6368 7348 5828 7210 6337 7104 6061 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_16_206_206_6066666666661 3 500 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 3 500 4779 6164 7372 4334 5982 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 4 500 5568 7650 5994 7744 5632 8000 6219 4352 6154 4800 5929 4608 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # Frame 5 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 6 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 9 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 fr ame_0_3_6_9_12_15 # Кадр 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 9 200 4800 6176 7360 4334 6038 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 8 return sub frame_0..17_20..23 servo 22 servo 22 servo 23 servo servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo кідіріс қайтару ішкі жақтау_3_9_15 15 servo 9 servo 3 servo gecikme қайтару ішкі жақтау_0_6_12 12 серво 6 servo 0 servo кідіріс қайтару ішкі жақтау_1_7_13 13 серво 7 серво 1 серво кідіріс қайтару ішкі жақтау_4_10_16 16 серво 10 серво 4 серво кідіріс қайтару ішкі жақтау_0_3_6_9_12_15 15 серво 12 серво 9 серво 6 серво 3 серво 0 серво кідіріс қайтару ішкі жақтау_0_1_6_7_12_13 13 серво 12 серво 7 серво 7 серво 0 серво кідірісін қайтару ішкі жақтауы_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 17 серво 16 серво 14 серво 13 серво 11 серво 10 серво 8 серво 7 серво 5 серво 4 серво 2 серво 1 серво 1 кешіктіру қайтару