Қол жетімді PS2 басқарылатын Arduino Nano 18 DOF Hexapod: 13 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:23

Arduino + SSC32 серво контроллерін қолданатын қарапайым Hexapod роботы және PS2 джойстикінің көмегімен сымсыз басқарылады. Lynxmotion серво контроллері өрмекшіге еліктеу үшін әдемі қозғалысты қамтамасыз ететін көптеген мүмкіндіктерге ие.

Идея - жиналуы оңай және қол жетімді көптеген функциялары мен тегіс қозғалыстарымен алтыбұрышты робот жасау.

Мен таңдаған компонент негізгі корпусқа сәйкес келетін кішкентай және MG90S серво көтере алатындай жеңіл болады …

1 -қадам: Жабдықтар

Барлық электронды индидиандар:

1. Arduino Nano (Qty = 1) немесе сіз басқа Arduino қолдана аласыз, бірақ бұл мен үшін ең жақсы нұсқа
2. SSC 32 арналы серво контроллері (Qty = 1) немесе түйілген SSC-32 клоны
3. MG90S Tower Pro металл редукторы (Qty = 18)
4. Әйелден фемалаға арналған дюпонтты кабельді секіргіш (саны = қажетіне қарай)
5. Өздігінен құлыпталатын батырманың қосқыштары (Qty = 1)
6. 5в 8А -12А UBEC (Саны = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (Qty = 1)
8. PS2 2.4Ghz сымсыз контроллері (Qty = 1) - бұл жай PS2 сымсыз контроллері + кабель кеңейтімі
9. 2S lipo аккумуляторы 2500mah 25c (Qty = 1) әдетте кернеуді қорғау тақтасы бар Syma X8C X8W X8G сияқты RC тікұшақ батареясына арналған.
10. Батарея қосқышы (Qty = 1 жұп) әдетте JST коннекторы сияқты
11. PS2 контроллері таратқышы үшін AAA батареясы (саны = 2)
12. Бақылау кері байланысы үшін белсенді дыбыстық сигнал (Qty = 1)

Электронды емес индидиандардың барлығы:

1. 3D принтер алтыбұрышты жақтау (Qty = 6 coxa, 6 femur, 6 tibia, 1 дененің астыңғы жағы, 1 корпустың жоғарғы жағы, 1 жоғарғы қақпақ, 1 тақта кронштейні)
2. M2 6 мм бұранда (Qty = кем дегенде 45) серво мүйізі үшін және басқалары үшін
3. М2 жоғарғы қақпақ үшін 10 мм бұранда (Qty = 4 -ке дейін)
4. Кішкене кабель байланысы (қажет болған жағдайда)

Сізге қажет құралдар:

1. SCC-32 Servo Sequencer Utility қосымшалары
2. Arduino IDE
3. Пісіруге арналған темір жиынтығы
4. Бұрауыш

Шығындардың жалпы бағасы - 150 доллар

2 -қадам: Электронды қондырғыға арналған кронштейн

Кронштейн оңай орнату үшін қолданылады және барлық модульді бір бірлікке айналдырады, бұл барлық тақтаға арналған қарапайым ұстағыш, барлық тақтаны бекіту үшін бұрандалы немесе екі жақты таспаны қолдануға болады.

Ақыр соңында, ол бір блокқа айналады, оны M2 6мм бұранда көмегімен 3D басылған төменгі корпусқа бекітуге болады

3 -қадам: Кабель диаграммасы

Ілгекті түйреу үшін u 10-20 см дюймдік әйелден әйелге дейін түрлі түсті кабельді секіргішті қолдануға болады, ал қуатты тарату үшін шағын силиконды AWG қолданған дұрыс.

Басқа нәрсе, бұл назар аудару керек нәрсе …

1. Батарея: 25С -пен 2S lipo 2500mah қолданатын бұл алтыбұрыш үшін бұл 25Амп разрядты жалғастырады дегенді білдіреді. орташа 4-5амп барлық серво шығыны мен 1-2амп барлық логикалық тақтаның шығыны, батареяның бұл түрімен барлық логика мен серво драйвері үшін жеткілікті шырын бар.
2. Жалғыз қуат көзі, екі бөлу: идея - бұл логикалық тақтаның тоқтап қалуын болдырмау үшін логикалық тақтаның қуатын серво қуаттан ажырату, сондықтан мен оны бір қуат көзінен бөлу үшін 2 BEC қолданамын. 5v 8A - 12A максималды BEC серво қуаты үшін және 5v 3A BEC логикалық тақта үшін.
3. 3, 3v PS2 сымсыз джойстикінің қуаты: назар аударыңыз, бұл қашықтан қабылдағыш 5, 3в емес, 3в қолданады. Сондықтан оны қуаттандыру үшін Arduino Nano -ның 3, 3в қуат сымын қолданыңыз.
4. Қуат қосқышы: оны қосу немесе өшіру үшін өздігінен құлыптау қосқышын пайдаланыңыз

5. SSC-32 істікшелі конфигурация:

   • VS1 = VS2 түйреуіші: екі түйреуіш те ЖАБЫҚ болуы керек, бұл барлық 32 CH бір қуат көзін қолданады дегенді білдіреді, ол оны VS1 розеткасынан немесе VS2 розеткасынан алады.
   • VL = VS түйреуіші: бұл істік АШЫҚ болуы керек, бұл SCC-32 логикалық тақтасының розеткасы серво қуатынан бөлек екенін білдіреді (VS1/VS2)
   • TX RX түйреуіші: бұл екі түйреуіш те АШЫҚ болуы керек, бұл түйін тек DSC9 SSC-32 нұсқасында және SSC-32 клонды нұсқасында бар. АШЫҚ болғанда, біз SSC-32 мен arduino арасындағы байланыс үшін DB9 портын пайдаланбаймыз, бірақ TX RX пен GND түйреуішін қолданамыз.
   • Бауд жылдамдығы: бұл түйін SSC-32 TTL жылдамдығының жылдамдығына байланысты. Мен 115200 қолданамын, сондықтан екі түйреуіш те ЖАБЫҚ. және егер сіз оны басқа тарифке өзгерткіңіз келсе, оны кодта өзгертуді ұмытпаңыз.

4 -қадам: Arduino Nano -ға кодты жүктеңіз

Компьютеріңізді arduino nano -ға қосыңыз … кодты жүктемес бұрын, осы PS2X_lib мен SoftwareSerial -ді менің қосымшамнан arduino кітапхана қалтасына орнатқаныңызға көз жеткізіңіз.

Кітапхана қажет болғаннан кейін MG90S_Phoenix.ino ашып, оны жүктей аласыз …

PS: Бұл код MG90S серво үшін тек менің кадрымда оңтайландырылған … егер сіз кадрды басқалардың көмегімен өзгертсеңіз, оны қайта конфигурациялауыңыз керек …

5 -қадам: Рамалық жинақ (Тибия)

Тибия үшін барлық бұрандалар артқы жағынан емес, қалғандары үшін де солай жасаңыз …

PS: Серво мүйізін қосудың қажеті жоқ, тек уақытша ұстаушы болмаса.. сервопривод барлық серво SSC 32 тақтасына @ келесі қадамға қосылғаннан кейін қосылады.

6 -қадам: Рамалық жинақ (Фемур)

Серваның беріліс басын серво мүйіз ұстағышына жабыстырудан гөрі, алдымен бассейнді салыңыз … қалғандары үшін де осылай жасаңыз …

PS: Серво мүйізін қосудың қажеті жоқ, тек уақытша ұстаушы болмаса.. серво мүйізі барлық серво SSC 32 тақтасына @ келесі қадамға қосылғаннан кейін қосылады.

7 -қадам: рамалық жинақ (Coxa)

Барлық coxa servo -ны жоғарыдағы суреттегідей редуктордың басына қойыңыз … барлық кокса бұрандалары артқы жағынан жіліншік тәрізді …

PS: Серво мүйізін қосудың қажеті жоқ, тек уақытша ұстаушы болмаса.. серво мүйізі барлық серво SSC 32 тақтасына @ келесі қадамға қосылғаннан кейін қосылады.

8 -қадам: Servo кабелін қосыңыз

Серво орнатылғаннан кейін, барлық кабельді жоғарыдағы диаграммадағыдай жалғаңыз.

• RRT = Оң жақ Тибия
• RRF = Оң жақ артқы фемур
• RRC = Оң жақ артқы Coxa
• RMT = Оң жақ Тибия
• RMF = Оң жақ ортаңғы сан
• RMC = Оң жақ Кокса
• RFT = Тибияның оң жағы
• RFF = Оң жақ алдыңғы сүйек
• RFC = Оң жақ алдыңғы Coxa
• LRT = Сол жақ артқы Тибия
• LRF = Сол жақ артқы фемур
• LRC = Сол жақ артқы Кокса
• LMT = Сол жақ орта Тибия
• LMF = Сол жақ ортаңғы фемур
• LMC = Сол жақ Орта Кокса
• LFT = Сол жақ алдыңғы Тибия
• LFF = Сол жақ алдыңғы фемур
• LFC = Сол жақ алдыңғы Coxa

9 -қадам: Серво мүйізін бекітіңіз

Серво кабелі қосылғаннан кейін, он алтылықты қосыңыз және PS2 пультінен «Бастау» түймесін басып, жоғарыдағы суреттегідей серво мүйізін бекітіңіз.

Серво мүйізін орнына бекітіңіз, бірақ алдымен бұрамаңыз. Тибия, Фемур және Кокса бұрыштарының дұрыс екеніне көз жеткізіңіз, оны бұрандамен бұрап алуға болады: мүйізге жамбас сүйегі мен коксаға бекітілген + 1 М2 6мм бұранда.

10 -қадам: Кабельді жинаңыз

Барлық серво жақсы және орнында жұмыс істегеннен кейін, серво кабелін реттеуге болады.

Сіз оны жай ғана орап, кабельдік байланыстырғыш немесе жылытқыш түтік арқылы бұрап аласыз, сонымен қатар кабельді қажет болған жағдайда кесуге болады … сізге байланысты …

11 -қадам: Қақпақты жабыңыз

Барлығы ұқыпты болғаннан кейін … оны жоғарғы корпус + 4 мм M2 10мм бұранда көмегімен жабуға болады … және сіз қақпақты 2S 2500mah 25c lipo батарея ұстағыш ретінде пайдалана аласыз …

12 -қадам: Серво калибрлеу

Кейде серво мүйізін қосқаннан кейін, алтыбұрышты аяғы әлі де дұрыс күйде емес сияқты … Сондықтан оны SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe көмегімен калибрлеу қажет.

Бұл барлық SSC-32 тақталары үшін (түпнұсқа немесе клон), бірақ оны қолданар алдында мына қадамды орындаңыз:

1. VL = VS түйреуішін секіргішпен жабыңыз
2. RX TX GND кабелін SSC-32-ден Arduino наноға ажыратыңыз
3. Бұл RX TX GND кабелін компьютерге USB TTL түрлендіргіші арқылы қосыңыз
4. Роботты қосыңыз
5. Дұрыс порт пен жылдамдықты таңдаңыз (115200)

Сіздің тақтаны анықтағаннан кейін, калибрлеу түймесін басып, әр серводы қажет болғанша реттей аласыз

13 -қадам: роботтан ләззат алыңыз …

Өйткені, бұл тек көңіл көтеру үшін ….

Бұл роботтың қалай жұмыс істейтіні туралы Demo туралы толық ақпарат алу үшін, сіз 1 -қадамдағы бейнені көре аласыз. Басқа әдістер - бұл роботты басқарудың негізгі әдісі.

Ләззат алыңыз … немесе сіз оны бөлісе аласыз …

• PS: Батареяның зақымдануын болдырмау үшін батареяны 30% -дан төмен немесе 6, 2В кернеуге жеткенде қайта зарядтаңыз.
• Егер сіз батареяны қатты итерсеңіз, әдетте сіздің роботтың қозғалысы ақылға сыймайтын сияқты болады және робот сервосына зақым келтіруі мүмкін …