PhantomX Pincher роботы - Apple сұрыптаушысы: 6 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Тамақ өнімдеріне қойылатын қауіпсіздік талаптары өсуде. Тұтынушылар да, билік те біз жейтін тағамның жоғары сапалы әрі қауіпсіз болуын талап етуде. Егер азық -түлік өндіру кезінде проблемалар туындаса, қате көзін тез тауып, түзету қажет. Тамақтың сапасын объективті және субъективті деп бөлуге болады. Азық -түліктің объективті сапасы өлшенетін және құжатталатын сипаттамалармен байланысты, ал субъективті тағамның сапасы тұтынушылардың тағамды қабылдауы болып табылады.

Өзін-өзі бақылау арқылы өлшенетін және құжатталатын өнімге бағытталған қасиеттер, мысалы, тағамның түсі, құрылымы мен тағамдық құрамы болуы мүмкін. Өзін-өзі бақылау, гигиена және тәуекелдерді бағалау-бұл тамақ өндіретін барлық кәсіпорындар үшін заңмен белгіленген маңызды элементтер.

Өзін-өзі тексеру бағдарламасы кәсіпорын шығаратын тағамның заң талаптарына сәйкес болуын қамтамасыз етуі тиіс. Бұл жоба корпоративтік тағамның өзін-өзі бақылау бағдарламасын құру мүмкіндігін зерттейді.

Мәселе туралы мәлімдеме

Өндірушіден шыққан кезде дүкеннен сатып алатын алманың түсі дұрыс болуын қамтамасыз ету үшін өзін-өзі бақылау бағдарламасын қалай жасауға болады?

1 -қадам: Жобаны орнату

Белгілі себептерге байланысты бұл жоба өзін-өзі басқару бағдарламасының нақты сценарийінің макеті ретінде әрекет етеді. Бағдарлама сапаны бақылаудан тек қызыл алмалар өтетін етіп орнатылған. Қызылдан басқа түстермен анықталатын нашар алмалар басқа үймеге сұрыпталады.

Робот алмаларды алып, камераның алдында ұстайды, содан кейін бағдарлама түсін анықтап, сәйкесінше сұрыптайды. Қолда бар алма болмағандықтан, бағдарлама түрлі түсті ағаш блоктармен имитацияланатын болады.

2 -қадам: Аппараттық және материалдық

Бұл жобада қолданылатын жабдықтар мен материалдар келесідей:

PhantomX Pincher Robot Arm Kit Mark ll

5 x AX-12A серво қозғалтқыштары

ArbotiX-M робот контроллері

Pixy камерасы

2 x түймелері

Жарықдиодты шам

Түрлі түсті блоктар

3 -қадам: Бағдарламалық қамтамасыз ету

Бұл жобаға арналған бағдарламалық қамтамасыз ету келесі сайттардан табылды:

www. TrossenRobotics.com

www.arduino.cc

pixycam.com/

www.cmucam.org

Бұл жобаны аяқтау үшін келесі бағдарламалық қамтамасыз ету қажет:

1. PhantomX Pincher Robot Arm Kit Mark ll (жетекші/роботтық қол үшін)

2. Arbotix-M робот контроллері (Arbotix-M контроллері үшін)

3. AX-12A (сервомоторларға арналған бағдарламалық қамтамасыз ету)

4. Arduino (бағдарламалау үшін)

5. CMUcam5 Pixy (камера үшін)

6. PixyMon (Pixy камерасы не көретінін көрсетеді)

4-қадам: Arbotix-M және Pixy камерасын орнату

Arbotix-M тақтасы мен камераның қосылуын жоғарыдағы суреттерден көруге болады. Қосылымдар төменде сипатталған.

Arbotix-M тақтасы үшін:

1. Digital Pin 0: PushButton Stop

2. Digital Pin 1: PushButton Start

3. Сандық түйреуіш 7: LedPin Жасыл шам

4. Интернет провайдерінің PIN коды: Pixy камерасының қосылуы

5. BLK: тақтадан компьютерге қосылу

6. 3x 3 істікшелі DYNAMIXEL порттары (TTL): сервистерді басқару

7. Pixy Camera үшін қуат көзі

Pixy камерасы үшін:

8. Камера линзасы

9. RGB- жарықдиодты шам (камера анықтайтын түсті көрсетеді)

10. Тақтадан компьютерге USB қосылымы

11. Камера алдындағы түсті тіркеу түймесі

12. Интернет провайдерінің PIN коды: Arbotix-M тақтасына қосылу үшін

5 -қадам: Бағдарлама

Түстерді сұрыптау бағдарламасының барлық коды осы қадамға енгізілген.

Роботтың әрекеті төменде түсіндіріледі:

Робот қолы бастапқы күйінде басталады (жоғары жоғары бағытталған). Содан кейін ол қысқыш орнатылған блоктың айналасында болғанша артқа қарай еңкейеді, содан кейін бірге қысылады. Содан кейін қол көтеріліп, қысқыш платформа алдында тұрғанша жоғары көтеріледі. Содан кейін ол блокты түсі анықталғанша блокты камераның алдында ұстайды. Егер блок қызыл болып сұрыпталатын болса, қол оңға қарай жылжиды, блок үстел үстінде болатындай төмен түседі, содан кейін блокты босатады. Егер блок қызыл болмаса, қол солға қарай жылжиды және сол әрекетті жасайды. Осыдан кейін робот қолы сәл жоғары көтеріледі, сұрыпталатын келесі блоктың үстінен шыққанша қайта -қайта жоғары көтеріледі, содан кейін бағдарламаны қайталайды.

Келесі қадамда жұмыс істейтін роботтың бейнесін көруге болады.

Назар аударыңыз, бұл робот қолы шағын тегістеу бұрандалары бар платформаға қойылған. Егер сізге басқа биіктікте жұмыс істеу қажет болса, қолды қолмен жылжытыңыз және әр соңғы позицияның орнын ескеріңіз, содан кейін кодтағы серво позицияларын өзгертіңіз.

6 -қадам: Қорытынды

Алманың сапасын бақылауға арналған бағдарлама жасалды, атап айтқанда жақсы қызыл алма мен кез келген басқа түстегі нашар алмалар арасындағы түсті сұрыптау процесі. Робот қолы жақсы алманы үймеге оңға, ал нашар алманы солға қарай сұрыптайды. Азық -түлікті робот көмегімен сұрыптау процесі тамақ өнеркәсібінде өте тиімді, өйткені сапаға сұраныс артып, жалақының төмендеуі мен тиімділіктің жоғарылауы.

Нұсқаулық осы нақты жобаны таңдауға мотивация, жобаны орнату, қолданылатын аппараттық құралдар мен бағдарламалық қамтамасыз ету, Arbotix-M мен PixyCam тақтасын орнату және сымдау және кодта сұрыптау жүйесінің толық бағдарламасы бойынша өтеді. Жобаны аяқтау үшін түстерді сұрыптау процесі сәтті болды, оны төмендегі бейнеден көруге болады.

Бұл нұсқаулықты Даниядағы Норджилланд университетінің колледжінің автоматтандыру инженерлері: Рольф Кёршгард Якобсен, Мартин Норгаард және Нанна Вестергаард Клеменсен тапсырма ретінде жасады.