PhantomX Pincher түстерді сұрыптау: 4 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:26

Кіріспе

Бұл нұсқаулықты UCN (Дания) автоматтандыру инженериясының 2 студенті жасайды.

Нұсқауда CMUcam5 Pixy көмегімен қораптарды түсі бойынша сұрыптау және оларды қабаттастыру үшін PhantomX Pncher қалай қолдануға болатыны суреттелген. Бұл қосымшаны қоймада сақтау үшін пайдалануға болады.

Жұмыс кеңістігі 3 түрлі түсті қораптан, робот тұтқасынан және кіріс қораптарына арналған конвейерден тұрады. Біз тек 4 қораппен жұмыс жасаймыз, өйткені олардың үшеуінің түсі әр түрлі болғандықтан, біз бір қорапты түрлі -түсті қораптардың үстіне ғана жинай аламыз.

Камераның алдына қорап қойыңыз. Түстер кодқа сақталған, сондықтан түс болған кезде камера қозғалыстар тізбегін таниды, әр түске сәйкес орындалады.

1 -қадам: Жабдықтар мен бағдарламалық қамтамасыз ету

1. PhantomX Pincher Arm

2. Pixy Vision камерасы

Бағдарламалық қамтамасыз ету:

3. Баттонды басыңыз

4. 2 сырғанау потенциометрі

5. 3 айналдыру түймелері

(?) Сұрыптауға арналған қораптар…

Arduino 1.0.6

ArbotiX-M аппараттық құралдары мен NooTriX технологиясының кітапханалары

Егер көмек қажет болса, мына әрекетті орындаңыз:

2 -қадам: Орнату

Орнату үшін бізде:

1 A0 түйреуішіндегі сырғытқыш - негізді басқарады

1 А1 түйреуішіндегі сырғытқыш - иық түйінін басқарады

1 А4 түйреуішіндегі айналдыру тұтқасы - шынтақты басқарады

1 А5 түйреуішінің айналмалы тұтқасы - білекті басқарады

1 А6 түйреуішіндегі айналдыру тұтқасы - сервомоторлардың жылдамдығын басқарады

1 D0 түйрегіндегі түймені басыңыз - сұрыптауды қолмен бастайды

Жоғарыда барлығы RobotGeek сайтынан

1 провайдерлік провайдердегі Pixy Cam

3 -қадам: Бағдарламалар

Біз сырғытпалар мен тұтқаларды пайдаланып, робот қолын қораптардың үстінде жылжыттық және робот қолын бағдарламалау үшін сол мәндердің көмегімен мәндерді оқыдық. Біз мұны істеу үшін үшінші тарап бағдарламасын қолдана алар едік, бірақ егер біз осылай істесек, одан да көп нәтиже алатынымызды сездік. Кіріс жәшіктерінің позициялары бағдарламаланған және қораптардың түсіне байланысты түсіру орны да бағдарламаланған. Сонымен қатар, біз робот қолын бір түсті жәшіктерді бір -бірінің үстіне қою үшін бағдарламаладық.

4 -қадам: Pixy камерасын пайдалану

Түстерді пиксистен танудың ең оңай жолы - Оқыту түймесін пайдалану. Бұл камераның жоғарғы жағындағы ақ түймешік.

Камерадағы RGB жарық диоды түсі өзгергенше түймені басып тұрыңыз. Содан кейін пиксикалық камераның алдындағы түсті есте сақтауы үшін басу түймесін босатыңыз. Егер сіз басқа түсті есте сақтағыңыз келсе, сіз сақтаған түске өтпейінше және жарық диодында жаңа түс пайда болғанша басу түймесін басыңыз.

Балама әдіс:

Pixymon бағдарламалық жасақтамасын жүктеп, Pixy камерасын қосқаннан кейін сіз Pixymon деп аталатын бағдарламаны іске қосасыз, түстерді есте сақтау үшін нақты бағдарламалық жасақтаманы қолдана аласыз. Pixymon бағдарламалық жасақтамасын іске қосыңыз -> Әрекеттер қойындысы -> Қолтаңбаны орнату 1 -> содан кейін сіз жай ғана белгілейсіз сіздің алдыңыздағы түсті есте сақтағыңыз келетін экран. Сіз 7 қолтаңбаны қоса аласыз.

Егер қосымша көмек қажет болса, https://cmucam.org/projects/cmucam5 қараңыз