Жұмсақ роботты ұстағыш: 9 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Жұмсақ робототехника саласы (кремний мен каучук сияқты жұмсақ материалдардан жасалған роботтар) соңғы жылдары қарқынды дамып келеді. Жұмсақ роботтар қатал әріптестерімен салыстырғанда тиімді болуы мүмкін, себебі олар икемді, жаңа ортаға бейімделеді және адам мен роботтың қауіпсіз өзара әрекеттесуіне ықпал етеді. Жұмсақ робот ұстағыштар, әсіресе, зақым келтірместен нәзік заттарды өңдеуге пайдалы болуы мүмкін.

Бұл нұсқаулық қарапайым қол сорғысымен оңай басқарылатын жұмсақ роботтық «саусақтарды» құру бойынша толық нұсқаулық ретінде қызмет етеді. 3 бөліктен тұратын қалыпқа арналған STL файлдарын беттің төменгі жағында табуға болады, сонымен қатар 4-саусақпен жұмыс істейтін жұмсақ робот ұстағышын жасауға мүмкіндік беретін орталық хаб үшін STL файлынан басқа. Бұл жоба жұмсақ робот әуесқойлары үшін де, сыныптар үшін де өте ыңғайлы, салыстырмалы түрде аз материалдар қажет және дайындау уақыты тез.

Бұл нұсқаулықтағы жұмсақ робот Гарвардтағы Уайтсайдтың зерттеу тобынан және олардың пневматикалық желілер құру бойынша жұмысынан шабыттанды: https://gmwgroup.harvard.edu/soft-robotics. Шабыт Soft Robotic Toolkit -тегі кең ресурстардан алынды.

Жабдықтар

• 3D принтері (мен LulzBot Taz 5 қолдандым, бірақ кез келген принтер жұмыс істеуі керек)
• PLA жіпшесі (ABS немесе басқа жіп түрі де жұмыс істеуі керек, оның Ecoflex 00-50 үйлесімді екеніне көз жеткізіңіз)
• Ecoflex 00-50 сынақ өлшемдерінің жиынтығы. Сіз сондай-ақ Ecoflex 00-30 қолдана аласыз, бірақ 00-50 берік және мүмкіндігінше қолайлы
• Көпіршікті таяқша немесе кофе араластырғыш
• Экофлексті өлшеуге арналған дыбыс белгісі бар контейнер. Егер сізде рұқсат болса, шкаланы қолдануға болады. Сізге Ecoflex -тің А және В бөліктерін массасы немесе көлемі бойынша 1: 1 қатынасында өлшеудің қандай да бір әдісі қажет.
• Мақта мата (шамамен 1 шаршы фут бірнеше робот жасайды)
• Қайшы
• Қағаз түйрегіш
• Шар сорғы

Қосымша материалдар (толық 4 саусақты тырнақ үшін қажет)

• Аквариум сорғысы
• Пластикалық құбырлар (1/8 дюйм сыртқы диаметрі) - шамамен 2 фут жеткілікті болады

1 -қадам: Қалыпты басып шығарыңыз

Бірінші қадам - пішінді басып шығару. Үстіңгі жартысын жасау үшін бір -біріне сәйкес келетін 3 бөлік бар, ал төменгі жағы үшін. Мен PLA қолдандым, бірақ сіз ABS немесе кез келген басқа жіптерді қолдана аласыз. Тек сіздің материал Ecoflex 00-50 сәйкес келетінін тексеріңіз. Бөлшектерді бағдарлауды ұмытпаңыз, осылайша қолдау материалын жасамаңыз.

2-қадам: Ecoflex 00-50 араластырыңыз

Келесі қадам-Ecoflex 00-50 араластыру. Сіз Ecoflex 00-30-ды пайдалана аласыз, бірақ 00-50 сәл күштірек және мүмкіндігінше идеалды болып көрінеді. Есіңізде болсын, кастрюльдің қызмет ету мерзімі (Ecoflex -тің жұмыс істеуге жеткілікті уақыт) бар болғаны 18 минутты құрайды, сондықтан араластыруды бастамас бұрын мата мен қалыптарды (келесі қадамға қараңыз) дайындаған дұрыс болар. Ecoflex 00-50 2 бөліктен тұрады (А және В) және 1: 1 қатынасында салмақ немесе көлем бойынша араласады. Құю алдында бөтелкелерді шайқауды ұмытпаңыз. Бір пішінді, үстін және астын толтыру үшін сізге шамамен 8-10 грамм А және В (барлығы 16-20 грамм) қажет болады. Сіз А мен В-ны біркелкі құйғаннан кейін, 2-3 минут бойы пияз таяқшасымен араластырыңыз. Жақсылап араластырыңыз, бірақ қатты араласпауға тырысыңыз (бұл роботтың құрылымдық тұтастығына зиян келтіретін қажетсіз көпіршіктерді тудырады).

3 -қадам: қалыптарды құйыңыз

Қалыптың төменгі жартысынан сәл кіші матаны (немесе матаға қол жеткізе алмасаңыз, принтер қағазын) кесіңіз. Жоғарғы қалыптың 2 бөлігін бір -біріне салыңыз (Ескертпе: қалыптың үстіңгі бөлігінің бір жағында сәл үлкен тесік бар. Бұл жағы жоғарғы қалыптың төменгі бөлігінің бос аймағынан өтеді. Бұл кіру камерасын құрайды. көтерілмейді, бірақ құрылымның тұтастығын қамтамасыз етеді). Экофлексті астыңғы қалыпқа баяу құйыңыз, ол шамамен 1/2 толғанша. Содан кейін матаны/қағазды төменгі қалыпқа салыңыз да, оны соңына дейін толтырыңыз. Әрі қарай, жоғарғы пішінді толтырыңыз. Әр камераның толық толғанын тексеріңіз. Тегіс жерге қойыңыз және Ecoflex емделуін 3 сағат күтіңіз.

4 -қадам: Екі бөлікті де демолинг

3 сағаттан кейін, бөлшектеу уақыты келді! Пішіндердің шеттерін қадағалау үшін пинцетті қолдануға болады, бұл оларды кетіруді жеңілдетеді. Ecoflex созылмалы, сондықтан пішінді тартудан қорықпаңыз, бірақ жұқа жерлерді жыртып алмаңыз. Үстіңгі қалып үшін кішкене төртбұрышты ұстағыштарды қолданып, жақтарын бір -бірінен ажыратыңыз.

5 -қадам: жартысын бірге жабыңыз

Енді екі бөлікті бір -біріне жабыстыратын уақыт келді! Ecoflex жаңа партиясын жасаңыз (бұл өте аз партия болуы мүмкін) және төменгі бөлігіне жұқа қабатты жағыңыз. Бұл жерде көп нәрсе бар, сіз ауа арнасын бітеп алмауды қалайсыз! Содан кейін, үстіңгі жартысын төменгі бөлікке қойыңыз және екі бөлік түйісетін жерді бояуға таяқшаны қолданыңыз. Мұны пергамент қағазға немесе қағазға жасаңыз (қағаз сүлгімен емес, өйткені Ecoflex қағаз сүлгімен емделеді). Бұл қадамды орындаған кезде қатты бірінші камера мен екінші камераның арасына қосымша Ecoflex қосқан дұрыс. Бұл ауа көзін салған кезде оның жарылып кетпеуін қамтамасыз ету үшін бұл аймақты күшейтеді. Егер Ecoflex қосымша роботты айналып өтсе, алаңдамаңыз- мұны кейін қайшымен кесуге болады. 3 сағат күтіңіз, содан кейін роботты алып тастаңыз және артық Ecoflex -ті өшіріңіз.

6 -қадам: Ауа арнасын тесіңіз

Қағаз қыстырғыштың ұшын алып, оны ауа арнасын тесу үшін қолданыңыз. Оны ортасына, астыңғы бөлігі жоғарғы бөлікке сәйкес келетін жерге қойыңыз. Үлкен камераны ауа қалтасы жоқ тесетіндігіңізге көз жеткізіңіз (ауа қалтасы бар басқа жағынан емес!). Ауа арнасы бірінші үлкен камераның ортасынан басталады, сондықтан қағаз қыстырғышты тым алысқа басудың қажеті жоқ. Оны тым қатты баспаңыз, әйтпесе роботты кездейсоқ жыртып алуыңыз мүмкін.

7 -қадам: тест! Қажет болса, барлық ағып кетулерді жабыңыз

Енді қағаз қыстырғышты алып тастаңыз және сорғыңыздың инесін қағаз қыстырғышпен жасаған тесікке салыңыз. Сорыңыз және роботтың үрлеуін қараңыз!

Ақаулық себебін іздеу және түзету:

• Егер сіз үрлеуге тырысқанда қарсылыққа тап болсаңыз, сіз ауа арнасын таппаған болсаңыз, инені роботқа қайта орналастыруға тырысыңыз.
• Егер сіз ауаның шығып бара жатқанын естісеңіз, сіздің роботыңызда тесік болуы мүмкін. Ағынның қай жерде екенін анықтау үшін шыныаяққа су құйып, ауаны роботқа айдай аласыз (сіз тесіктен шыққан көпіршіктерді көресіз). Шұңқырды тесікпен белгілеп, тесікті тығыздау үшін Ecoflex -тің басқа партиясын жасауға болады.
• Егер кейбір камералар кеңеймесе, сіздің ауа арнаңыз бітеліп қалады. Сіз оны ашу үшін қағаз қыстырғышты қолдануға тырысуға болады, бірақ роботты қайта жасау қажет болуы мүмкін. Қорқудың қажеті жоқ- бұл қалып толығымен қайта пайдаланылады және сізде Ecoflex көп болуы керек!

8 -қадам: Қосымша қосымша қадам: Толық жұмсақ роботтық тырнақ жасаңыз

Файл бөлімінде орталық хаб үшін STL бар. Бұл 3D басып шығарылуы мүмкін (ол қолдауды қажет етеді, сондықтан оның жұқа түтіктерді бұзбайтынына көз жеткізу үшін қандай қолдау түріне назар аударыңыз) PLA немесе кез келген басқа жіппен. Орталық хабты түтікке (сыртқы диаметрі 1/8 дюйм), содан кейін кез келген ауа сорғысына (мен аквариум сорғысын қолдандым) қосуға болады. Орталық хабты басып шығарғаннан кейін 4 жұмсақ робот саусағын жасап, оларды 4 сыртқы түтікке бекітіңіз. Құбырды орталық түйіннің жоғарғы жағындағы үлкен түтікке бекітіңіз, сорғыны түтіктің екінші ұшына бекітіңіз, сорғыңызды қосыңыз және тырнағыңыздың көтерілуін қадағалаңыз!

9 -қадам:. STL файлдары

Міне, орталық хаб үшін. STL файлдары мен 3 бөліктен тұратын қалып!