Жұмсақ робототехника қолғаптары: 8 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:23

Менің жобам - softrobotic қолғап. Оның әр саусаққа орнатылған жетегі бар; қолғаптың төменгі бөлігі пайдаланушының оны киюін жеңілдету үшін алынады. Іске қосқыштар білекке сағаттан сәл үлкенірек орналасқан құрылғы арқылы қосылады.

Жетектер кремний материалынан жасалған (EcoFlex-30) және үрлемелі.

Іске қосқыштар үрлегенде, олардың жоғарғы жағындағы тіктөртбұрыштар бір -біріне итеріліп, саусақтарды бүгеді.

Инфляцияны басқаратын қозғалтқыш - бұл «FlowIO» деп аталатын құрылғы. Бұл құрылғы үрлеуге, ауаны шығаруға және вакуум жасауға қабілетті. Қазіргі уақытта құрылғы менің телефонымдағы қосымшамен басқарылатын Adafruit платформасын қолданады, бірақ менің мақсатым-жұмсақ қолғаптың қозғалысы екіншісінің айнасын көрсетуі үшін оны саусақтарында сенсоры бар басқа қолғаппен байланыстыру.

Бұл жоба қолынан айырылған науқастарды оңалтуға бағытталған. Жұмсақ қолғаптың қозғалуы жараланған қолдың бұлшық еттерін жандандырады, ал екі қолмен бірдей қозғалыстар айнаның нейрондарын қоздырады, мидағы нейрондық байланыстарды қалпына келтіреді.

Бұл жобаны көмекші технология ретінде де қолдануға болады, себебі оны кию оңай, ал жетектер объектілерді жақсы ұстауға кепілдік береді.

Бұл жобамен жұмыс жасай отырып, сіз материалдардың серпімділігі, кремний құю, TinkerCad және 3D принтерлерін қолдану туралы білетін боласыз.

Жабдықтар

• Электрик қолғаптары
• EcoFlex 30
• 3D принтері
• FlowIO
• Вакуумдық камера
• Масштаб
• Пластикалық көзілдірік
• Ease Release ™ 200
• Ағаш таяқшалар (10 см)
• Ыстық желім
• Пластикалық қолғаптар (кремниймен немесе желіммен жұмыс кезінде әрқашан кию керек)

1 -қадам: Қалыптарды 3D басып шығару

• Бұл файлдардың әрқайсысында саусаққа қажет үш бөлік бар.
• Басып шығару үшін жоғары сапалы (кем дегенде 0,001 мм) ұсынылады.
• Тіреуді салу қажет емес, бірақ адгезия платформасы ретінде сал жасау ұсынылады.

2 -қадам: пішіндерді дайындау

1. Суретте көрсетілгендей екі пішінді бірінің үстіне бірін бекітіңіз.
2. Ыстық желіммен тығыздағыштарды олардың арасындағы кеңістікте тығыздаңыз.
3. Қалыптардың бүйіріндегі тесікке шегені бекітіп, сыртынан ыстық желіммен жабыстырыңыз.
4. Қалыптарды Easy Release агентімен екі рет 5 минуттық аралықпен шашыратыңыз.

3 -қадам: кремнийді дайындау

1. EcoFlex екі компонентін екі түрлі пластикалық стақанға құйыңыз. Олар бірдей салмақта болуы керек, оларды өлшеу үшін таразыны қолданыңыз.
2. Компоненттердің бірін басқа стаканға құйып, мұқият үш минут араластырыңыз.
3. Әйнекті вакуумдық камераның ішіне салыңыз да, газсыздандыруды бастаңыз. Ішкі қысым -25атм -ге жеткенде клапанды қайта ашыңыз және -20атм -ге жеткенше вакуумды өшіріңіз. Содан кейін клапанды жабыңыз және вакуумды қайта қосыңыз. Бұл процедураны 10 минут ішінде қайталау керек.
4. Камерадан әйнекті алыңыз.

4 -қадам: кремний құю

1. Кремнийді шыныдан қалыптарға құйыңыз, іште ауа көпіршіктері пайда болмауына назар аударыңыз.
2. Бес минуттан кейін кремнийді артық алып тастау үшін көлденеңінен екі қалыптың үстіне ағаш таяқшаны өткізіңіз.
3. Кремнийді үш сағатқа қатайту үшін қалдырыңыз.

5 -қадам: Жетектерді шығару

Құралған қалыптар үшін

1. Ыстық желім қабатын алып тастаңыз.
2. Процесс кезінде бір -біріне барынша параллель бола отырып, екі қалыпты мұқият бөліп алыңыз.
3. Жетектің жоғарғы бөлігі әрқашан жоғарғы қалыпта қалады. Бұл кезде жетектің жоғарғы бөлігін шығарып алыңыз, бірақ тежегішке немесе зақым келтірмеуге назар аударыңыз.

Жалғыз қалыптарға арналған

Жетектің төменгі бөлігін қалыптан алыңыз

6 -қадам: Жетектерді аяқтау

1. Үстіңгі қалыптың негізіндегі кремнийдің сыртқы қабатын алыңыз
2. Төменгі бөліктерге жұқа Sil-Poxy қабатын жағыңыз. Мүмкіндігінше, желім тіктөртбұрыштардың ортасына қарағанда көбірек шоғырланған болуы керек. Пластикалық қапталған картаның жағын қолданыңыз
3. Жоғарғы бөлікті төменгі бөліктің үстіне қойыңыз. Екі бөлікті ақырын итере беріңіз, кем дегенде жеті минут.
4. Желімді емдеуге мүмкіндік беру үшін жетектерді 40 минутқа қалдырыңыз.
5. Пластикалық түтіктен 10 сантиметрлік бөліктерді кесіңіз. Бұл бөліктердің әрқайсысын әр жетектің бүйіріндегі тесікке салыңыз. Оларды Sil-Poxy көмегімен жабыңыз

Баламалы түрде

Егер сізде желімді ығыстыруға арналған нақты құралдар болса, оны жетектің төменгі бөлігінің төменгі жағына таратқан жөн.

7 -қадам: Жобаны аяқтау

1. Жетектердің төменгі бөлігіне Sil-Poxy қабатын жағыңыз.
2. Әр жетекті бір уақытта электр қолғапының саусағына бекітіңіз, оны кем дегенде жеті минут басып тұрып, желімнің 40 минут емделуін күтіңіз.
3. FlowIO -ны білекке немесе білекке бекітіңіз.
4. Оны киюді жеңілдету үшін қолғаптың алақан бөлігін, мүмкін әр саусақтың бірінші фалангасының ішкі жағын кесіңіз.
5. Қолғапты киіңіз.
6. Әрбір пластикалық түтікті FlowIO -дағы салыстырмалы клапанға қосыңыз.

ЕСКЕРТПЕ: Егер FlowIO құрылғысын алу мүмкін болмаса, бұл жоба ауа сорғысының кез келген түрімен үйлесімді.

8 -қадам: Қолғаптан рахат алыңыз

Құрылғыны пайдалануды бастау үшін iPhone -дағы қосымшаны пайдаланыңыз.