Басқарылатын тербелмелі робот: 7 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Кернеу құрылымы созылған сымдар мен берік тіректерден тұрады. Ол құлаған немесе қысылған кезде иіліп, қысылуы мүмкін, содан кейін қайтадан қалыпқа келеді. Ол сондай -ақ жоғары деңгейдегі сәйкестікке ие, яғни ол адамдарға немесе жабдыққа зиян келтірмейді. Бұл серпімділікпен бірге кернеуді роботтар үшін пайдалы негізге айналдырады, олар соққыларға немесе бұрылуларға төтеп беруі керек және тұрақты емес кеңістікте айналуы керек.

Бұл өте қарапайым робот профессор Джон Риффель мен Нью-Йорктің Шенектеди қаласындағы Union College студенттерінің жұмысына негізделген. Олар бағдарламаланатын денелері бар tensegrity роботтарын жасайды. Дұрыс дизайнмен сіз оларды тек діріл қозғалтқышымен басқара аласыз. Роботтар тербеліс жиілігіне байланысты солға немесе оңға бұрылады.

Бұл нұсқаның корпусы ішуге арналған сабандар мен резеңке таспалардан жасалған. Ол 2007 жылы Make журналының веб -сайты үшін Bre Pettis -тің икосаэдрден жасалған мерекелік безендіру жобасына негізделген.

Сіз шиеленіс құрылымын құрғаннан кейін, сіз роботты қозғалысқа келтіру үшін тізбекті тез құра аласыз:

• кішкентай діріл қозғалтқышы
• оның жылдамырақ немесе баяу жұмыс істеуін қамтамасыз ететін қосқыш
• қозғалтқышқа қанша қуат беретінін көрсететін жолақ диаграмма.

Қозғалтқышты кернеуге қосқанда, құрылым дірілдеп, үстел бойымен қозғалады.

Мен тізбекті магниттік түрде біріктіретін электронды модульдерді - LittleBits көмегімен тез және оңай құрдым. Егер сізде барлық бөлшектер болса, сіз өзіңіздің Tensegrity роботын бір сағаттан аз уақыт ішінде жасай аласыз. Аяқтағаннан кейін сіз басқа жобаларда кішкентай биттерді қайта пайдалана аласыз.

Бұл жоба бастапқыда менің қарапайым роботтар жасау кітабымда пайда болды: Күнделікті заттармен соңғы роботты зерттеу. Сіз балалар мен жаңадан бастаушыларға арналған робототехниканың басқа да керемет жобаларын Nomad Press -тен менің соңғы кітабымнан BOTS !, таба аласыз.

Жабдықтар

• 6 ішуге арналған сабан (КЕҢЕС: Жұмыс кезінде қосалқы сабанды қолыңызда ұстаңыз. Егер сабан майысса, оны жөндеуге тырысқаннан гөрі, оны ауыстырған дұрыс).
• 6 ұзын резеңке таспа, ұзындығы шамамен 5 дюйм
• 6 қысқа резеңке таспа - ұзындығы бір немесе екі дюйм
• алынатын желім, мысалы желім нүктелері

• LittleBits модульдері:

  • күш
  • күңгірт
  • гистограмма
  • сым, және
  • діріл қозғалтқышы

1 -қадам: сабандарды кесіңіз

6 дана сабанды ұзындығы 5 дюймден аспайтын етіп кесіңіз.

Әр сабанның екі жағындағы тесікті кесіңіз, саңылаулардың тураланғанына көз жеткізіңіз (яғни екеуі де тік). Саңылаулар ¼ «тереңдікте болуы керек - резеңке таспаны орнында ұстауға жеткілікті, бірақ сабан әлсіреп, иіле бастайды.

2 -қадам: Straws қосыңыз

2 сабанды тізіп, жұптың әр ұшына кішкене резеңке таспаны орап қойыңыз.

Сабанның екінші жұбымен де осылай жасаңыз және оларды «X» пішінін қалыптастыру үшін оларды алғашқы 2 сабанның арасына перпендикуляр сырғытыңыз.

3 -қадам: көбірек сабан қосыңыз

Соңғы 2 сабанды алып, кішкене резеңке таспаны бір ұшына ораңыз.

Оларды басқа сабандардың қиылысы арқылы сырғытыңыз, олар алғашқы 2 жұпқа перпендикуляр болады, содан кейін екінші ұшына кішкене резеңке таспаны ораңыз.

4 -қадам: резеңке таспаларды созыңыз

Бір жұп сабанды бұраңыз, осылайша олардың ойықтары көлденең және сізге қарама -қарсы орналасқан, біреуі екіншісінің үстінде. Ұзын резеңке жолақты жоғарғы сабанның горизонтальды ойығынан, перпендикуляр сабаннан жоғары және үстінен және сабанның екінші шетіне созып, оны барлық төрт ойықтан өткізіңіз.

Қалған сабандармен қайталаңыз.

Резеңке таспаларды біркелкі етіп реттеңіз.

5 -қадам: Резеңке таспаларды кесіңіз және реттеңіз

Кішкене резеңке таспаларды кесіп тастаңыз, осылайша кернеу құрылымы серіппелер ашылады.

Сабан жұптарын параллель және тиіп кетпейтіндей етіп реттеңіз.

6 -қадам: LittleBits жинаңыз

Енді LittleBits электронды схемасын жинаңыз, ол сіздің шиеленісті ботыңызды жібереді:

• Қуат модулін (немесе «бит») батареяға қосыңыз.
• Кернеуді жоғары немесе төмен бұру үшін диммер қосқыш модулін бекітіңіз.
• Графикалық модульді диммер қосқышына қосыңыз. Бұл бес қатарлы миниатюралық жарық диодтары бар бит; одан көп қуат өтсе, көп жарық диодтары жанады.
• Бір немесе бірнеше сымдарды бекітіңіз. Сым модульдері қысқа, сондықтан роботтың қозғалатын орны бар екеніне көз жеткізу үшін 2 немесе 3 пайдаланыңыз.
• Соңында діріл қозғалтқышты қосыңыз. Бұл магниттік негізге 2 жіңішке сым салынған таблетканың көлеміндей шағын диск.

7 -қадам: Оны қозғалтыңыз

Өзіңіздің роботты сынау үшін электронды схеманы сабан үлгісіне қосыңыз. Діріл қозғалтқышты электрониканың ешқайсысы шиеленіс құрылымының қозғалысына кедергі жасамайтындай етіп орналастырыңыз. Қозғалтқыштың дискінің ұшын қай жерге бекіткіңіз келетінін шешіңіз. Сабанның біріне жабыстыру үшін таспаны немесе басқа желімді қолданыңыз. Қозғалтқыш сымын сабан бойымен созып, оған мотор негізі мен сым негізін бекітіңіз. Қозғалтқышты қосыңыз және диммер қосқышының көмегімен қуатты баяу арттырыңыз. Сіз резеңке таспалардың жанашырлықпен дірілдей бастағанын көре бастайсыз, ал сіздің робот сіздің үстелдің бойында жарқырай бастайды. Қуатты реттеу арқылы оны оңға және солға бұруға болатынын қараңыз. Егер сіздің робот қозғалмаса, қозғалтқышты конструкцияға жоғары немесе төмен орнатып көріңіз. Роботтың ауырлық центрін сәл ауытқу оның инерциясын жеңуге көмектеседі. Енді робот жұмыс істеп тұрғанда, моторды әр түрлі орындарда шиеленіс құрылымына - ортасында, бір бұрышта - орналастыру тәжірибесін жасап, қай позиция ең сенімді және қызықты қозғалыстар жасайтынын көріңіз. Қозғалтқыштың жылдамдығы мен орналасуы әр түрлі қозғалыс тудырады, бұл роботқа физикалық интеллект береді. КЕЛІСІГЕ КЕЛЕДІ Бұл қарапайым кернеу роботы діріл арқылы қозғалса, жетілдірілген роботтар кабельдерін қысу және пішінін өзгерту арқылы жылжи алады. Одан да үлкен қиындықтар үшін роботты қалай жасауға болатынын ойлаңыз. Немесе прототиптік кезеңнен шығып, LittleBits қолданбастан осы схеманың жаңа нұсқасын құрыңыз. Осы жерден бастап, сіз өзіңіздің жетілдірілген рентген роботтарын жасау жолында жақсы боласыз.