GRBL Stepper Motors Arduino Shield бар Mecanum Omni Wheels роботы: 4 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Mecanum робот - Мен оны Дежанның мехатроника блогында көргеннен бері салғым келетін жоба: howtomechatronics.com

Дежан аппараттық құралдардың, 3D басып шығарудың, электрониканың, кодтың және Android қосымшасының барлық аспектілерін қамтитын жақсы жұмыс жасады (MIT's App өнертапқышы)

Бұл жасаушының барлық дағдыларын жаңартатын керемет күрделі жоба.

Менде жобаларға аздаған өзгерістер болды

Мен ол қолданған ПХД қолданғым келмеді, бірақ менде үйде GRBL ескі қалқаны болды.

Мен BlueTooth қолданғым келді

Сонымен:

Жабдықтар

Arduino Uno + GRBL қалқаны

Қадамдық қозғалтқыштар

HC-06 BlueTooth модулі

12 В липо батареясы

1 -қадам: Жабдық

Дөңгелектерді басып шығарып, оларды осында құрастырды:

Шассиге 4 қадамдық қозғалтқыш қосылды (менің жағдайда пайдаланылмаған тартпа жоғары қаратып)

Кабельдерді роботтың жоғарғы жағына бағыттады.

2 -қадам: электроника

Мен HC-06 BT модулін қолдандым, Ең қиыны GRBL қалқанын 4 қадамдық қозғалтқышпен жұмыс істеуге орнату болды, себебі бұл үшін жақсы нұсқаулық жоқ, Қосымша суретте көрсетілгендей секіргіштерді қалқанның «құрал» шығысын жасау үшін қадамдық қозғалтқышты басқару қажет. сондай -ақ «Қосу» қосқышын қою керек

4 степперді сыммен жалғаңыз және бұл.

Мен сондай -ақ 12В батареядан қуат бердім - екі стеда - біреуі Arduino үшін, екіншісі GRBl Shield үшін

3 -қадам: Arduino коды

/* === Arduino Mecanum Wheels Robot === Bluetooth арқылы смартфонды Bluetooth арқылы басқаруға болады, www. HowToMechatronics.com кітапханалары: RF24, www. HowToMechatronics.com AccelStepper, Майк МакКолли: www. HowToMechatronics.com

*//* 2019-11-12 Гилад Меллер (https://www.keerbot.com - GRBL arduino қозғалтқыш қалқанымен жұмыс істеу үшін кодты өзгертіңіз, қалқандағы қадамдық қозғалтқыштар (қадам/бағыт) ретінде суреттеледі: 2/5 3 /6 4/7 12/13 A4988 драйвері 12В көмегімен

Dejan коды SoftwareSerial -ді қолданады, ал менікі Arduino Uno стандартты RX, TX түйреуіштерін (0, 1) қолданады Ескертпе: arduino -ға эскизді жаңарту кезінде RX TX түйреуіштерін босатыңыз.

*/ #қосу

// AccelStepper LeftBackWheel (1, 2, 5) қолданылатын қадамдық қозғалтқыштар мен түйреуіштерді анықтаңыз; // (Түрі: драйвер, STEP, DIR) - Stepper1 AccelStepper LeftFrontWheel (1, 3, 6); // Stepper2 AccelStepper RightBackWheel (1, 4, 7); // Stepper3 AccelStepper RightFrontWheel (1, 12, 13); // Қадам 4

int incomingByte = 0, c; // кіріс сериялық деректер үшін int wheelSpeed = 100;

void setup () {Serial.begin (9600); // сериялық портты ашады, деректер жылдамдығын 9600 bps деңгейіне қояды // Stepper үшін LeftFrontWheel.setMaxSpeed (600) үшін бастапқы тұқым мәндерін орнатыңыз; LeftBackWheel.setMaxSpeed (600); RightFrontWheel.setMaxSpeed (600); RightBackWheel.setMaxSpeed (600);

}

void loop () {if (Serial.available ()> 0) {// кіріс байтты оқу: incomingByte = Serial.read ();

c = кіріс Bayt; қосқыш (с) {71 -жағдай: Serial.println («Мен оңға бұру W -ды алдым»); rotateRight (); үзіліс; 65 -жағдай: Serial.println («Мен солға бұру Q қабылдадым»); rotateLeft (); үзіліс; 1 -жағдай: Serial.println («Мен BK/LFT алдым»); moveRightBackward (); үзіліс; 2 -жағдай: Serial.println («Мен Б. К. алдым»); moveBackward (); үзіліс; 3 -жағдай: Serial.println («Мен BK/RT алдым»); moveRightBackward (); үзіліс; 4 -жағдай: Serial.println («Мен LEFT алдым»); moveSidewaysLeft ();

үзіліс; 5 -жағдай: Serial.println («STOP алдым»); stopMoving (); үзіліс; 6 -жағдай: Serial.println («Мен RT алдым»); moveSidewaysRight (); үзіліс; 7 -жағдай: Serial.println («Мен FWD/LFT алдым»); moveLeftForward (); үзіліс; 8 -жағдай: Serial.println («Мен FWD алдым»); алға жылжу(); үзіліс; 9 -жағдай: Serial.println («Мен FWD/RT алдым»); moveRightForward (); үзіліс; әдепкі: Serial.print («Пәрмен емес»); Serial.println (incomingByte, DEC); үзіліс; }} // moveBackward (); moveRobot ();

}

жарамсыз moveRobot () {LeftBackWheel.runSpeed (); LeftFrontWheel.runSpeed (); RightFrontWheel.runSpeed (); RightBackWheel.runSpeed (); }

void moveForward () {LeftFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); } void moveBackward () {LeftFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); } void moveSidewaysRight () {LeftFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); } void moveSidewaysLeft () {LeftFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); } void rotateLeft () {LeftFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); } void rotateRight () {LeftFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); } void moveRightForward () {LeftFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (0); RightFrontWheel.setSpeed (0); RightBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); } void moveRightBackward () {LeftFrontWheel.setSpeed (0); LeftBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (0); } void moveLeftForward () {LeftFrontWheel.setSpeed (0); LeftBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (0); } void moveLeftBackward () {LeftFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (0); RightFrontWheel.setSpeed (0); RightBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); } void stopMoving () {LeftFrontWheel.setSpeed (0); LeftBackWheel.setSpeed (0); RightFrontWheel.setSpeed (0); RightBackWheel.setSpeed (0); }

4 -қадам: Қолданушы

Әр түрлі және қарапайым функционалдығы бар жаңа қосымшалар қосымшасы (жазбалар жоқ)

Хабарламаны жіберіңіз, мен сізге жіберемін - жүктеу сәтсіз аяқталды.

Өз-өзіңді күт.