Mecanum дөңгелегі бар робот - Bluetooth басқарылады: 5 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:26

Мен есімде болғандықтан, мен әрқашан механикалық дөңгелекті робот жасағым келетін. Нарықта бар механикалық дөңгелекті роботты платформалар мен үшін тым қымбат болды, сондықтан мен роботты нөлден құруды шештім.

Ешқандай робот тәрізді меаканумдық робот еш қиындықсыз қозғала алмайды. Бұл функция оны бірегей етеді және орнында айналдыруды қажет етпестен тар кеңістікте оңай маневр жасауға мүмкіндік береді.

Жақсы, жұмысқа кірісетін уақыт келді!

Бұл жобаға қажет бөлшектер:

1. Arduino Mega 2560 x1
2. TB6612FNG қос моторлы драйвер тасымалдаушысы x2
3. HC-06 bluetooth модулі немесе ұқсас x1
4. Нан тақтасы (минималды өлшем) x1
5. Li-Po батареялары: 7.4V 2200 мАч және 11.1V 2800 мАч x1
6. SKYRC iMAX B6 шағын зарядтағыш x1
7. Тұрақты ток қозғалтқышы 12В x4
8. Механум дөңгелегі x4
9. Секіргіштер мен кабельдер
10. Гайкалар мен болттар
11. Пластмассадан жасалған шасси

1 -қадам: робот шассиін құру

Алдымен пластикалық пластинаның (153x260 мм) кесегін кесу керек болды. Келесі қадамда мен металл түтікке салынған тұрақты ток қозғалтқыштарын пластикалық негізге бұрап қойдым. 2 металл құбырдың орнына тұрақты ток қозғалтқыштары үшін 4 металл ұстағышты қолдануға болады. Робот шассиінің құрылысының соңғы кезеңі дөңгелектерді орнату болды.

2 -қадам: Меканум дөңгелектерін орнату

Механум дөңгелектері дұрыс орнатылуы керек. Дұрыс конфигурация төрт мекан дөңгелегінің әрқайсысын жоғарыдағы суретте көрсетілгендей етіп орнатуды талап етеді. Әр дөңгелектің жоғарғы ролигінің айналу осі робот шассиінің ортасынан өтуі керек (С нүктесі).

3 -қадам: Электрондық бөлшектерді қосу

Жүйенің миы - Arduino Mega 2560. Мотор жүргізушісі ретінде мен екі TB6612FNG қос моторлы драйверлерді қолдандым. Бұл қозғалтқыштың реттегішінде рұқсат етілген кіріс кернеулерінің жеткілікті диапазоны бар (4,5 В -тан 13,5 В -қа дейін) және үздіксіз шығыс тогы (1 каналда 1А). Робот Android қосымшасы арқылы Bluetooth арқылы басқарылады. Бұл жобада мен әйгілі қымбат емес HC-06 модулін қолдандым. Электрондық жүйе екі қуат көзімен жабдықталған. Біреуі тұрақты ток қозғалтқыштарын (LiPo аккумуляторы 11.1V, 1300 мАч), екіншісі Arduino мен bluetooth модулін (LiPo батареясы 7.4V, 1800 мАч) жеткізуге арналған.

Электрондық модульдердің барлық қосылымдары келесідей:

1. Bluetooth (мысалы, HC-06)-> Arduino Mega 2560

   • TXD - RX1 (19)
   • RXD - TX1 (18)
   • VCC - 5В
   • GND - GND

2. TB6612FNG қос моторлы драйвер -> Arduino Mega 2560

   • RightFrontMotor_PWMA - 2
   • LeftFrontMotor_PWMB - 3
   • RightRearMotor_PWMA - 4
   • LeftRearMotor_PWMB - 5
   • RightFrontMotor_AIN1 - 22
   • RightFrontMotor_AIN2 - 23
   • LeftFrontMotor_BIN1 - 24
   • LeftFrontMotor_BIN2 - 25
   • RightRearMotor_AIN1 - 26
   • RightRearMotor_AIN2 - 27
   • LeftRearMotor_BIN1 - 28
   • LeftRearMotor_BIN2 - 29
   • STBY - Vcc
   • VMOT - қозғалтқыш кернеуі (4,5 -тен 13,5 В -қа дейін) - LiPo батареясынан 11,1 В
   • Vcc - логикалық кернеу (2,7 -ден 5,5 -ке дейін) - 5V Arduino -дан
   • GND - GND

3. TB6612FNG қос моторлы драйвер -> тұрақты ток қозғалтқыштары

   • MotorDriver1_A01 - RightFrontMotor
   • MotorDriver1_A02 - RightFrontMotor
   • MotorDriver1_B01 - LeftFrontMotor
   • MotorDriver1_B02 - LeftFrontMotor
   • MotorDriver2_A01 - Оң жақ артқы қозғалтқыш
   • MotorDriver2_A02 - Оң жақ артқы қозғалтқыш
   • MotorDriver2_B01 - Сол жақ артқы қозғалтқыш
   • MotorDriver2_B02 - Сол жақ артқы қозғалтқыш

4 -қадам: Arduino Mega коды

Бұл жобаның толық коды GitHub: сілтемесінде қол жетімді

Arduino бағдарламасы негізгі циклде - «void loop ()» жаңа команданың (таңбаның) Android қосымшасынан bluetooth арқылы жіберілгенін тексереді. Егер bluetooth сериясынан кіріс таңбасы болса, бағдарлама «void processInput ()» функциясының орындалуын бастайды. Содан кейін бұл функциядан таңбаға байланысты бағытты басқарудың белгілі бір функциясы шақырылады (мысалы, «r» символы үшін «void moveRight (int mspeed)» функциясы шақырылады). Берілген бағытты басқару функциясынан әрбір қозғалтқыш робот қажетті бағытта қозғалатындай етіп «void motorControl» функциясы бойынша қажетті жылдамдық пен айналу бағытына орнатылады.

Сондай -ақ, Arduino Mega 2560 үшін менің басқа код үлгісін қолдануға болады, ол механикалық дөңгелекті роботты дауыстық командалар арқылы басқаруға мүмкіндік береді: сілтеме. Сонымен қатар сізге Google Play -ден Arduino қосымшасына арналған BT Voice Control жүктеу қажет болады.

5 -қадам: Mecanum Wheel роботын басқару

Механумның әр дөңгелегінде бос біліктер бар, олар дөңгелектің осіне 45 градус бұрыш жасайды. Бұл дөңгелектің дизайны роботқа жоғарыдағы суретте көрсетілгендей кез келген бағытта қозғалуға мүмкіндік береді. Көк және жасыл көрсеткілер меканның әр дөңгелегіне әсер ететін үйкеліс күштерінің бағытын көрсетеді. Барлық төрт доңғалақты бір бағытта жылжыту арқылы біз алға немесе артқа қозғалыс жасай аламыз. Екі дөңгелекті бір диагональ бойынша бір бағытта, ал қалған екі дөңгелекті қарама -қарсы бағытта басқара отырып, біз екінші суретте көрсетілгендей жанама қозғалысты аламыз (оңға қарай жылжытыңыз).

Сіз Google Play -ден меканумды роботты басқаруға мүмкіндік беретін менің Android қосымшасын жүктей аласыз: сілтеме

Android қосымшасын қалай қолдануға болады:

• мәзір түймесін немесе 3 тік нүктені түртіңіз (Android нұсқасына байланысты)
• «Құрылғыны қосу» қойындысын таңдаңыз
• «HC-06» қойындысын нұқыңыз және біраз уақыттан кейін сіз «HC-06-ға қосылған» деген хабарды көресіз.
• қосқаннан кейін сіз роботты басқара аласыз
• Егер сіз HC-06 Bluetooth құрылғысын көрмесеңіз, «Құрылғыларды іздеу» түймесін басыңыз
• бірінші қолдануда bluetooth құрылғыларын «1234» әдепкі кодын енгізу арқылы жұптаңыз.

Егер сіз менің робототехникаға қатысты басқа жобаларымды көргіңіз келсе, мына сайтқа кіріңіз:

• менің веб -сайтым: www.mobilerobots.pl
• facebook: мобильді роботтар