Білім беру роботын BUGS: 11 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Өткен жылы мен бос уақытымды ашық бастапқы коды бар 3D басып шығарылатын робототехниканы жобалауға және үйренуге жұмсадым, сондықтан Instructables робототехника байқауын өткізгенін көргенде мен оған қатыса алмадым.

Мен бұл роботтың дизайны мүмкіндігінше тәрбиелі болғанын қаладым. Дүниежүзінде дизайнерлік және бағдарламалау дағдылары аз, 3D принтерге қол жеткізе алатын мұғалімдер роботтарды сыныпта әр түрлі функцияларды оңай құрастырып, қолдана алады.

Мен бұған дейін BORIS Biped (Biped сілтемесі) роботын әзірледім және орналастырдым, мен оны білім беру үшін де жасадым және мен BUIS -те электрониканы BORIS -те қолдануды жөн көрдім, осылайша сіз кез келген адам BUGS құруға шешім қабылдады. шамалы қосымша шығындар BORIS құра алады

Мен бұл жобаны көптен бері ойымда ұстадым, және оны бөлісетін уақыт келді.

Бұл жобаны орындау үшін маған шамамен 3 апта жобалау, прототиптеу және құжаттау қажет болды.

Сізге бұл нұсқаулық пайдалы болады деп үміттенемін

BUGS бағасы қанша:

Жалпы BUGS сізге батареялар мен зарядтағышты жасау үшін шамамен 90 доллар тұрады

BUGS ерекшеліктері қандай:

• Мен, ең алдымен, BUGS -тің басқа дөңгелекті білім беру роботтарынан айырмашылығы, Klann байланысын қолдана отырып, 8 аяқпен жүретінін, оның бір жағынан бір сервоға қажет серводарды азайтудың артықшылығына ие болатынын және осылайша оның құнын төмендететінін қалаймын.
• BUGS артикуляциялық тырнақпен жабдықталған, ол гольф немесе үстел теннисі допын ұстауға өте ыңғайлы.
• BUGS -тің білім беру мүмкіндіктерін шекті деңгейге жеткізу үшін мен сізден робот техникасының кез келген тапсырмасын шынымен орындауы үшін оған қосымша сенсорлар қосуды шештім, оның ішінде:

- Келесі жол

- цифрлық цифрлық бағыт

- кедергілерден аулақ болу

- Зумер

- 3D басып шығарылған Arduino контроллерімен қолмен басқару (сілтеме мына жерде)

Алдын ала бағдарламаланған BUGS не істейді:

BUGS Arduino көмегімен бағдарламаланған, оның миына жүктеуге болатын 3 алдын ала бағдарламаланған arduino коды бар:

- Автономды желінің келесі режимі, онда BUGS допты ала алады және допты сызықтың соңына тастайды.

- Автоматикалық цифрлық компас және кедергілерден аулақ болу режимі, онда BUGS бекітілген бағытқа жабысып, оның алдына қойылған кедергілерден айналып, сол тақырыпты сақтай алады.

- BUGS қолмен басқарылатын және түймені басу арқылы жоғарыдағы 2 автономды режимді орындай алатын қолмен режим

Жабдықтар

Бұл нұсқаулық үшін сізге қажет:

ҚҰРАЛДАР:

Кішкентай бас бұрауыш

РОБОТҚА ЖАБДЫҚТАР:

3x Genuine Tower Pro MG90S аналогы 180 градус серво (сілтеме мына жерде)

Сіз қытайдан арзанға түсе аласыз, бірақ олардың көпшілігі серво емес! Көптеген әртүрлілік түрлерін, әсіресе арзан контрафактілік towerpro сервосын тексергеннен кейін, мен білдім, бұл арзан контрафактілер соншалықты сенімді емес және жиі қолданғаннан кейін бір күнде бұзылады, сондықтан мен түпнұсқа towerpro сервосы ең жақсы болады деп шештім!

1x Sunfounder сымсыз сервисті басқару тақтасы (сілтеме мына жерде)

Сіз сымсыз серво басқару үшін осыдан жақсы прототип тақтасын таба алмайсыз. Бұл тақтада 5В 3А қуат түрлендіргіші бар, сымсыз nrf24L01 қабылдағыш модулі үшін 12 серво кіріс түйреуіштері мен түйреуіштері бар және Arduino NANO барлығы тығыздалған пакетте, сондықтан барлық жерде шашыраңқы кабельдер туралы алаңдамаңыз!

• 1x Arduino NANO (сілтеме мына жерде)
• 1x NRF24L01 трансивер модулі (мұнда сілтеме) (контроллерді пайдаланбасаңыз, сізге бұл қажет емес)
• 1x магнитометр (сандық компас) QMC5883L GY-273 (сілтеме мына жерде)
• 1x ультрадыбыстық сенсор HC-SR04 (сілтеме мына жерде)
• 2x IR инфрақызыл кедергілерден аулақ болу сенсор модулі (сілтеме мына жерде)
• 1x пассивті дыбыстық сигнал (сілтеме мына жерде)
• 2x 18650 3.7V Li -иондық батареялар (сілтеме мына жерде)
• 1х 18650 Батарея ұстағыш (сілтеме мына жерде) (бұл батареялар сізге шамамен 30 минут жұмыс уақытын береді, ал жақсылары сізге шамамен 2 сағат жұмыс уақытын береді)
• 1x LI ионды батарея зарядтаушысы (сілтеме мына жерде)
• Ұзындығы 10 см болатын 120 дана қосқыш кабель (сілтеме мына жерде)
• 1x бұрандалар 2мм х 8мм 100 қаптамасы (сілтеме мына жерде)

Барлық электрониканы Amazon -да табуға болады, егер сіз жеткізуді күте алмасаңыз, бірақ олар қымбатырақ болады.

БАСҚАРУШЫ:

Бұл роботты қолмен басқару үшін сізге 3D басып шығарылған Arduino контроллері қажет (мұнда сілтеме) Робот сонымен қатар таза автоматты болуы мүмкін, сондықтан контроллер міндетті емес.

ПЛАСТИКА:

Бөлшектерді PLA немесе PETG немесе ABS басып шығаруға болады. !! Назар аударыңыз, 500 г катушка 1 роботты басып шығаруға жеткілікті!

3D принтер:

Минималды платформа қажет: L150mm x W150mm x H100mm

Кез келген 3D принтер жасайды.

Мен 200 $ -дан төмен 3D принтер болып табылатын Creality Ender 3 бөліктерін жеке басып шығардым. Басып шығарулар өте жақсы шықты.

1 -қадам: бөліктерді 3D басып шығару

Енді басып шығару уақыты келді … Иә

Мен BUGS -тің барлық бөлшектерін басып шығару кезінде қосымша материалдарды немесе салдарды қажет етпестен 3D басып шығаруға мұқият ойластырдым.

Барлық бөліктерді Pinshape -те жүктеуге болады (сілтеме мына жерде)

Барлық бөліктер Creality Ender 3 -те сынақтан өтті

Материал: PETG

Қабат биіктігі: 0,3 мм

Толтыру: 15%

Шүмектің диаметрі: 0,4 мм

BUGS бөліктерінің тізімі келесідей:

• 1x НЕГІЗГІ ДЕНЕ
• 1x TOP BODY
• 2x ЖАҚТЫ ОРНА
• 1x ARM
• 1x АЛҒА
• 1x ҚОЛ
• 2x ARM PINS
• 1x ПИН ПИН
• 2x COGS
• 4x LINKAGE COG
• 4x СВЕТТІК ПИН -Сілтеме
• 4x LINKAGE DRIVE
• 8x LINKAGE OUTER
• 8x LINKAGE LEG
• 8x LINKAGE TOP SMALL
• 8x LINKAGE BOTTOM SHALL
• 8x ЦИРКЛЮРЛІК PIN L1
• 4x ЦИРКУЛЬДІ PIN L2
• 16x ЦИРКУЛЬДІ PIN L3
• 8x ЦИРКУЛЬДІК PIN L4
• 4 рет ЦИРКУЛЬДІ PIN L5
• 4x Үлкен циклдық клип
• 36x ЦИРКУЛДЫҚ ҚЫСҚЫШТАР
• 12x ТӨРТБҰРТТЫ КЛИПТЕР

Әр бөлікті топпен немесе жеке басып шығаруға болады.

Топтық басып шығару үшін келесі қадамдарды орындаңыз:

• GROUP ARM FOREARM.stl басып шығарудан бастаңыз, бұл бөліктерді басып шығару ең қиын болып табылады және олардың бұрылуын болдырмау үшін жиек қажет болуы мүмкін.
• Қалған бөліктерді басып шығаруды жалғастырыңыз. Барлық бөліктерді басып шығару үшін GROUP.stl файлын басып шығару жеткілікті, ал сізде GROUP LEG LINKAGES пен PINS.stl файлын 4 рет басып шығарғаныңызға сенімді боласыз.

Мұнда бізде бір жарым күндік басып шығару бар, содан кейін сізде BUGS пластикалық бөліктері болуы керек.

1 -қадам аяқталды !!!

2 -қадам: Arduino орнату

BUGS жұмыс істеу үшін C ++ бағдарламалауды қолданады. Бағдарламаларды BUGS -ке жүктеу үшін біз Arduino IDE -де Arduino IDE -де орнатылуы қажет басқа кітапханаларды қолданамыз.

Arduino IDE бағдарламасын компьютерге орнатыңыз

Arduino IDE (сілтеме мына жерде)

Кітапханаларды Arduino IDE -ге орнату үшін төмендегі сілтемелердегі барлық кітапханалармен келесі әрекеттерді орындау қажет.

1. Төмендегі сілтемелерді басыңыз (бұл сізді GitHub кітапханаларының бетіне апарады)
2. Clone немесе Download түймешігін басыңыз
3. ZIP жүктеу түймесін басыңыз (жүктеу веб -шолғышта басталуы керек)
4. Жүктелген кітапхана қалтасын ашыңыз
5. Жүктелген кітапхана қалтасын ашыңыз
6. Бұрылмаған кітапхана қалтасын көшіріңіз
7. Бұрылмаған кітапхана қалтасын Arduino кітапхана қалтасына қойыңыз (C: / Documents / Arduino / librarys)

Кітапханалар:

• Varspeedservo кітапханасы (сілтеме мына жерде)
• QMC5883L кітапханасы (сілтеме мына жерде)
• RF24 кітапханасы (сілтеме мына жерде)

Бізде бар, сіз баруға дайын болуыңыз керек, Arduino IDE -ді дұрыс орнатқаныңызға көз жеткізу үшін келесі қадамдарды орындаңыз.

1. Қажетті Arduino кодын төменде жүктеңіз (Robot Controller & Autonom.ino немесе Robot Autonom Compass.ino немесе Robot Autonomous Line follower.ino) (қандай да бір себептермен кодты Instructables -ке жүктей алмадым, себ.coddington@ поштасына жіберіңіз. gmail.com мәселені шешкенше)
2. Оны Arduino IDE -де ашыңыз
3. Құралдарды таңдаңыз:
4. Тақтаны таңдау:
5. Arduino Nano таңдаңыз
6. Құралдарды таңдаңыз:
7. Процессорды таңдаңыз:
8. ATmega328p таңдаңыз (ескі жүктеуші)
9. Arduino IDE бағдарламасының жоғарғы сол жақ бұрышындағы Тексеру түймесін (Белгі түймесі) басыңыз

Егер бәрі ойдағыдай болса, сіз төменгі жағында «Дайын болды» деген хабарламаны алуыңыз керек.

Міне, сіз енді 2 -қадамды аяқтадыңыз !!!

3 -қадам: BUGS бағдарламалау

Енді кодты BUGS миына Arduino Nano жүктеу уақыты келді.

1. Arduino Nano -ны компьютерге USB кабелі арқылы қосыңыз
2. Жүктеу түймесін басыңыз (оң жақ көрсеткі)

Егер бәрі ойдағыдай болса, сіз төменгі жағында жүктеу аяқталды деген хабарды алуыңыз керек.

Және бұл 3 -қадам үшін.

4 -қадам: BUGS аяқтарын жинау

Келесі барлық қадамдар жоғарыдағы Ассембли бейнеде бейнеленген.

Дененің сол жақ тістерін жинау

Қажетті электронды бөлшектер:

1x Fitech FS90R үздіксіз айналмалы серво

Пластикалық бөлшектер қажет:

• 1x бүйірлік корпус
• 1x Cog
• 2x байланыс тісі
• 2x шаршы түйреуіш байланысы
• 2x байланыс дискісі
• 2x шаршы клиптер
• 4x дөңгелек түйреуіш L4

Бұрандалар мен серво мүйіздері қажет:

• 2x ұзын өздігінен бұралатын бұрандалар
• Серво мүйізі үшін 1x қысқа бұрандалар
• 1x қос қолды Servo Horn

Құрастыру нұсқаулары:

1. FS90R сервисін бүйірлік корпусқа салыңыз
2. Орнында 2 ұзын өздігінен бұралатын бұрандалармен бекітіңіз
3. Серво мүйізін Cog ішіне салыңыз
4. Сервиске Cog қосыңыз
5. 1 қысқа серво мүйіз бұрандасымен бекітіңіз
6. L4 дөңгелек түйреуіштерін Linkage Cogs және Linkage дискілеріне сырғытыңыз
7. Квадрат байланыс түйреуіштерін Linkage тістеріне сырғытыңыз (оларды дұрыс айналдырыңыз)
8. Linkage тістерін бүйірлік корпусқа сырғытыңыз, тістерді бір -бірінің айнадағы суреттерінде жоғарыдағы құрастыру бейнесінде көрсетілгендей орналастырыңыз.
9. Байланыс жетегін төртбұрышты түйреуіштің қарама -қарсы жағына сырғытыңыз, L4 дөңгелек түйреуіштері бір -біріне қарама -қарсы бағытта екеніне көз жеткізіңіз.
10. 2 шаршы қысқышпен Square байланыс түйреуішін бекітіңіз

Дененің оң жақ тістерін жинау

Дененің сол жақ тістері сияқты әрекет етіңіз

Аяқтарды жинау

Пластикалық бөлшектер қажет:

• 2x сыртқы байланыс
• 2x Байланыстың жоғарғы жағы кішкентай
• 2x Байланыстың төменгі жағы кіші
• 2x байланыс аяғы
• 2x дөңгелек түйреуіш L1
• 1x дөңгелек түйреу L2
• 4x дөңгелек түйреуіш L3
• 1x дөңгелек түйреуіш L5
• 1x Үлкен клип
• 9x дөңгелек клип

Құрастыру нұсқаулары:

1. L5 дөңгелек түйреуішті бүйір корпусына сырғытыңыз
2. Үлкен қысқышпен L5 бекітілген дөңгелек түйреуіш
3. Linking жоғарғы ұсақ бөлшектерінің бірін L2 дөңгелек түйреуіштің үстіне сырғытыңыз
4. L2 дөңгелек түйреуішті бүйірлік корпус арқылы сырғытыңыз
5. Басқа Linkage жоғарғы кішкене бөлігін L2 дөңгелек түйреуіштің үстіне сырғытыңыз
6. Clip Circular көмегімен қауіпсіз
7. L1 дөңгелек түйреуішінің екі бөлігін де Linking Bottom кіші бөліктерінің екеуіне де сырғытыңыз
8. Байланыстың төменгі жағындағы екі кішкене бөлікті L5 дөңгелек түйреуіштің үстіне сырғытыңыз
9. Байланыстың сыртқы бөліктерін жоғарыдағы құрастыру бейнесінде көрсетілгендей L4 дөңгелек түйреуіші мен L1 дөңгелек түйреуішінің үстіне сырғытыңыз
10. Linkage екі сыртқы бөлігін әрқайсысына 2 дөңгелек қысқышпен бекітіңіз
11. Слайд 2 L3 дөңгелек түйреуіші екі кішкене бөлік арқылы да өтеді
12. L3 дөңгелек түйреуіштің екінші жағындағы екі аяқты да жылжытыңыз
13. Аяқтың екі байланысын 2 дөңгелек қысқышпен бекітіңіз
14. Соңғы 2 дөңгелек түйреуіш L3 -ті 2 аяқ байланысы арқылы сырғытыңыз
15. L3 дөңгелек түйреуіштің екінші ұшын сыртқы байланыс арқылы сырғытыңыз
16. 2 дөңгелек қысқышпен бекітіңіз

Роботтың қалған үш бұрышымен бірдей процесті жалғастырыңыз.

5 -қадам: BUGS Claw жинау

Келесі барлық қадамдар жоғарыдағы Ассембли бейнеде бейнеленген.

Қажетті электронды бөлшектер:

3x түпнұсқа Towerpro MG90S серво

Пластикалық бөлшектер қажет:

• 1x жоғарғы корпус
• 1x Қол
• 1x Білек
• 1x Қол
• 2x қол штыры
• 1x қол сөмкесі

Қажетті бұрандалар:

2x ұзын өздігінен бұралатын бұрандалар

Құрастыру нұсқаулары:

1. Қол штырларының біреуін дененің жоғарғы тесігіне салыңыз
2. Сервалардың бірін жоғарғы корпусқа салыңыз
3. Сервоны 2 ұзын өздігінен бұрап тұратын бұрандалармен бекітіңіз
4. Басқа білікшені төменгі білек тесігіне салыңыз
5. Қол түйреуішті білектің үстіңгі жағына (қолмен) салыңыз
6. Қалған 2 Серваны білекке салыңыз
7. Қолды корпустың жоғарғы жағына салыңыз
8. Қолды білекке арналған серво мен түйреуішке салыңыз (ең жұқа жағы), оны дұрыс айналдырыңыз.
9. Қолды басқа білекке серво мен түйреуішті салыңыз

6 -қадам: BUGS электроникасын жинау

Келесі барлық қадамдар жоғарыдағы Ассембли бейнеде бейнеленген.

Қажетті электронды бөлшектер:

• 1x Arduino NANO
• 1x NRF24L01 қабылдағыш (міндетті емес)
• 1x Серво қалқаны
• 1x дыбыстық сигнал
• 1x ультрадыбыстық сенсор
• 1х магнитометр (сандық компас)
• 2 рет IR сенсорлары
• 1x батарея ұстағыш
• 2х 18650 батареялары

Пластикалық бөлшектер қажет:

1x негізгі корпус

Қажетті бұрандалар:

9x ұзын өздігінен бұрап тұратын бұрандалар

Құрастыру нұсқаулары:

1. Arduino NANO және NRF24L01 трансиверін серво қалқанына бекітіңіз
2. Батарея ұстағыш сымдарын серво қалқанына бұраңыз (полярлықты тексеріңіз)
3. Батарея ұстағышын 2 бұранда көмегімен диагональ бойынша негізгі корпусқа бұраңыз
4. Зумерді 1 корпуспен негізгі корпусқа бұраңыз
5. Серво қалқанын Негізгі корпусқа диагональ бойынша 2 бұрандамен бұраңыз
6. Магнометрді (сандық компасты) 2 корпуспен негізгі корпусқа бұраңыз
7. Ультрадыбыстық сенсорды негізгі корпуста бекітіңіз
8. ИК сенсорларының әрқайсысын 1 бұрандамен негізгі корпусқа бұраңыз
9. Батареяларды батарея ұстағышына салыңыз

7 -қадам: BUGS аяқтары мен тырнақтарын денеге жинау

Келесі барлық қадамдар жоғарыдағы Ассембли бейнеде бейнеленген.

Пластикалық бөлшектер қажет:

• 2x жиналған аяқтар
• 1x Жиналған тырнақ
• 1x Жиналған негізгі корпус
• 8x шаршы клиптер

Құрастыру нұсқаулары:

1. Жиналған тырнақтың бүйірін жиналған аяқтардың бірінің жоғарғы төртбұрышты тесіктеріне сырғытыңыз
2. Жиналған негізгі корпустың бүйірін сол жиналған аяқтың төменгі төртбұрышты тесіктеріне сырғытыңыз
3. 4 шаршы қысқышпен бекітіңіз
4. Қалған жиналған аяқты жиналған тырнақ пен корпустың екінші жағына сырғытыңыз
5. 4 шаршы қысқышпен бекітіңіз

8 -қадам: BUGS электроникасын қосу

Сымдардың қосылуын анықтау үшін жоғарыдағы схеманы қолданыңыз

Әйелден әйелге секіргіш кабельдерді дайындаңыз

• Оң 5В үшін 5x қызыл немесе қызғылт сары
• Теріс жер үшін 5x қоңыр немесе қара
• Дабыл -сигнал енгізу үшін 1x көк
• Екі рет IR сенсоры үшін OUT түйреуіштері үшін 2x жасыл
• Ультрадыбыстық триг және Эхо түйреуіштері үшін 2x сары
• Магнометрлерге арналған 2x Purple (сандық компас) SDA және SCL түйреуіштері

Электрмен жабдықтау нұсқаулары:

1. Hand servo -ны Servo басқару тақтасындағы №1 түйреуішке қосыңыз (қосылымдардың дұрыс орнатылғанына көз жеткізіңіз)
2. Білек сервосын Серво басқару тақтасындағы 2 -ші істікшеге қосыңыз (қосылымдардың дұрыс айналғанына көз жеткізіңіз)
3. Серво басқару тақтасындағы 3 -ші түйреуішке қол сервосын қосыңыз (қосылымдардың дұрыс айналғанына көз жеткізіңіз)
4. Сол жақ аяқтар сервосын 4 -ші түйреуішке өзек басқару тақтасына қосыңыз (қосылымдардың дұрыс орнатылғанына көз жеткізіңіз).
5. Оң жақ аяқтар сервосын 5 -ші өзек басқару тақтасындағы түйреуішке қосыңыз (қосылымдардың дұрыс айналғанына көз жеткізіңіз)
6. Көк аналықтан әйелге секіргіш кабельді Серво басқару тақтасындағы №6 сигнал штырына қосыңыз
7. Қызыл немесе қызғылт сары аналықтан әйелге секіргіш кабельді Servo басқару тақтасындағы №6 VCC түйреуішіне қосыңыз
8. Қоңыр немесе қара аналықтан әйелге секіргіш кабельді Servo басқару тақтасындағы GND 6 нөміріне қосыңыз
9. Серво басқару тақтасындағы №7 және 8 сигналдық түйреуіштерге 2 жасыл аналықтан әйелге секіргіш кабельдерді қосыңыз
10. 2 қызыл немесе қызғылт сары аналықтан әйелге секіргіш кабельдерді Servo басқару тақтасындағы №7 және 8 VCC түйреуіштеріне қосыңыз.
11. Қызғылт басқару тақтасындағы 7 және 8 нөмірлі GND түйреуіштеріне 2 қоңыр немесе қара аналықтан әйелге секіргіш кабельдерді қосыңыз
12. Серво басқару тақтасындағы № 9 және 10 сигналдық түйреуіштерге 2 сары және аналық қосқыш кабельдерді қосыңыз
13. 1 қызыл немесе қызғылт сары аналықтан аналыққа секіргіш кабельді Servo басқару тақтасындағы № 9 VCC түйреуішіне қосыңыз
14. Серво басқару тақтасындағы № 9 GND түйреуішіне 1 қоңыр немесе қара аналықтан әйелге секіргіш кабелін қосыңыз
15. Қызғылт басқару тақтасындағы № 11 және 12 сигналдық түйреуіштерге 2 қызғылт аналықтан секіргішке арналған кабельдерді қосыңыз
16. 1 қызыл немесе қызғылт сары аналықтан аналыққа секіргіш кабельді Servo басқару тақтасындағы №10 VCC түйреуішіне қосыңыз
17. Қызғылт басқару тақтасындағы № 10 GND түйреуішіне 1 қоңыр немесе қара аналықтан әйелге секіргіш кабельді қосыңыз
18. 6 -шы істіктегі көк аналықтан аналыққа секіргіш кабелін Баззердегі енгізу -шығару штырына жалғаңыз
19. Қызыл немесе қызғылт сары аналықты 6 -штырмадағы аналық секіргіш кабеліне Баззердегі VCC түйреуішіне жалғаңыз
20. Қоңыр немесе қара аналықты 6 -штырмадағы аналық секіргіш кабеліне Баззердегі GND түйреуішіне жалғаңыз
21. Жасыл аналықтан әйелге секіргіш кабельді 7 -істікшеге сол жақ ИҚ сенсорындағы OUT түйіспесіне жалғаңыз
22. Қызыл немесе қызғылт сары аналықты 7 -істікшенің аналық секіргіш кабеліне сол жақ ИҚ сенсорындағы VCC түйреуішіне жалғаңыз.
23. Қоңыр немесе қара аналықты 7 -ші пиндегі аналық секіргіш кабеліне сол жақ ИҚ сенсорындағы GND түйреуішіне жалғаңыз
24. Жасыл аналықтан әйелге секіргіш кабельді 8 -ші істіктегі Оң жақ ИҚ сенсорындағы OUT түйіспесіне жалғаңыз
25. Қызыл немесе қызғылт сары аналықты 8 -істіктегі аналық секіргіш кабеліне оң жақ ИК сенсорындағы VCC түйреуішіне жалғаңыз
26. Қоңыр немесе қара аналықты 8 -ші пиндегі аналық секіргіш кабеліне оң жақ ИК сенсорындағы GND түйреуішіне қосыңыз
27. 9 -түйреуіштегі сары аналықтан аналыққа секіргіш кабелін ультрадыбыстық сенсордағы бұрандалы істікке қосыңыз
28. Ультрадыбыстық сенсордағы Эхо түйреуішіне 10 түйреуішіндегі сары аналықтан әйелге секіргіш кабелін жалғаңыз
29. Қызыл немесе қызғылт сары әйелді ультрадыбыстық сенсордағы VCC түйреуішіне 9 -пиндегі аналық секіргіш кабеліне жалғаңыз.
30. Қоңыр немесе қара әйелді ультрадыбыстық сенсордағы GND түйреуішіне 9 -пиндегі аналық секіргіш кабеліне қосыңыз
31. Күлгін аналықтан аналыққа секіргіш кабельді 11 түйреуішке магнометрдегі SDA түйреуішіне жалғаңыз
32. Күлгін аналықтан әйелге секіргіш кабельді магнитометрдегі SCL түйреуішіне қосыңыз
33. Қызыл немесе қызғылт сары әйелді магнитометрдегі VCC түйреуішіне 10 түйреуіштегі аналық секіргіш кабеліне жалғаңыз
34. Қоңыр немесе қара аналықты 10 -штырмадағы аналық секіргіш кабельге магнитометрдегі GND түйреуішіне қосыңыз

9 -қадам: BUGS тырнақ серверлерін калибрлеу

Келесі барлық қадамдар жоғарыдағы Ассембли бейнеде бейнеленген.

Бұрандалар мен серво мүйіздері қажет:

• 3x Бір қолды серво мүйіздері
• Серво мүйізіне арналған 3x қысқа бұрандалар

Құрастыру нұсқаулары:

1. Роботты 5 секундқа қосыңыз, серво бастапқы күйіне жеткенше роботты өшіріңіз
2. Қолды денеге 90 градус бұрышпен қойыңыз
3. Қолды/дененің серво мүйізін салыңыз
4. Қысқа серво мүйіз бұрандасымен бекітіңіз
5. Білекті қолыңызбен 90 градус бұрышқа қойыңыз
6. Білек/қол серво мүйізін салыңыз
7. Қысқа серво мүйіз бұрандасымен бекітіңіз
8. Қолды жабық күйге қойыңыз
9. Қол/білек серво мүйізін салыңыз
10. Қысқа серво мүйіз бұрандасымен бекітіңіз

10 -қадам: Сызықты қадағалау үшін ИҚ сенсорларын калибрлеу

ИК сенсорлары Қара сызықты анықтауы үшін сенсор ақ бетке жақын болғанда екі қызыл жарық диодты қосатындай етіп әр ИҚ сенсорының потенциометрлік бұрандасын реттеу керек, ал сенсор қосылған кезде бір ғана қызыл жарық диодты қосады. қара бетке жақын.

11 -қадам: BUGS пайдалану

Келесі режимде BUGS пайдалану:

• Роботты сызықтың басында еденге қойыңыз
• Роботтың алдына 3 см гольф допын қойыңыз
• Роботты қосыңыз және оның кетуін қадағалаңыз !!!

Компас пен кедергілерді болдырмау режимінде BUGS қолдану:

• Роботты өзіңіз қалаған бағытта орналастырыңыз
• Роботты қосып, оның жүріп жатқанын бақылаңыз

Қателерді контроллермен қолдану:

• Роботты жылжыту үшін джойстикті қолданыңыз
• Кілтті ашу және жабу үшін Жоғары түймесін пайдаланыңыз
• Қолды жоғары және төмен көтеру үшін төмен түймесін пайдаланыңыз
• Компас пен кедергілерді болдырмау режимін қосу үшін сол жақ түймешікті пайдаланыңыз
• Компас кедергісін болдырмау режимін өшіру үшін сол жақ түймешікті басып тұрыңыз
• Сызықты қадағалау режимін қосу үшін оң жақ батырманы пайдаланыңыз
• Сызықты қадағалау режимін өшіру үшін оң жақ түймешікті басып тұрыңыз

Робототехника сайысының екінші жүлдесі