Айналмалы кодер басқарылатын робот қолы: 6 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:23

Мен howtomechatronics.com сайтына кірдім және bluetooth басқарылатын робот қолын көрдім.

Мен блютузды қолданғанды ұнатпаймын, сонымен қатар біз айналмалы кодермен серводы басқара алатынымызды көрдім, сондықтан мен оны робот қолының айналмалы кодерін қолданып басқара алатындай етіп қайта құрдым.

Жабдықтар

SG90*3

MG996*3

айналмалы кодер*6

Ардуино мега *1

2 істікшелі түйме*2

560 Ом резисторы*2

М3 бұрандалар мен гайкалар

3D принтері

1 -қадам: Серверлерді қосыңыз

Солдан оңға қарай: негізгі серво (MG996), төменгі белдік серво (MG996), шынтақ серво (MG996), төменгі қол серво (SG90), ортаңғы серво (SG90), ұстау серво (SG90)

Біз Arduino 5V -ны сыртқы 5В -ке қоспауымыз керек (бұл параллель резистор және олар бір -бірін зарядтауға тырысады) Бірақ бізге жерді сілтеме ретінде қосу керек, сондықтан олар жұмыс істейді, егер сізде Arduino -ға қосылған жер болмаса, сіздің сигналдық сымнан (сары сым) ток өтетін жол жоқ, сондықтан сыртқы қуат көзі жер сервосына және Ардуиноның жерге тұйықталуына қосылуы керек. (Қара және қызыл сымдар тәуелсіз қуат көзі болса да)

Назар аударыңыз, мен қосылу схемасын сервоға, түймеге және айналмалы кодерге бөлдім, себебі бөлек оқу оңай (олардың барлығы бір диаграммадағы түйреуіш көмегімен бір Arduino Mega -ға қосылады)

2 -қадам: Басу түймесін қосыңыз

Сол жақта - қалпына келтіру түймесі

Ойнату түймесі дұрыс

Ойнату түймесі жазылған қозғалыстарды ойнатады

Мен қолданған резистор екі 560 Ом

3 -қадам: Айналмалы кодерлерді қосыңыз

Қосылу түйреуіштері:

// Айналмалы кодер 1 кірістер

#анықта CLK1 53 #анықтау DT1 51 #анықтау SW1 49

// Айналмалы кодер 2 кіріс

#анықта CLK2 45 #анықта DT2 43 #анықта SW2 41

// Айналмалы кодер 3 кіріс

#анықта CLK3 50 #анықта DT3 48 #анықта SW3 46

// Айналмалы кодер 4 кіріс

#анықтау CLK4 42 #анықтау DT4 40 #анықтау SW4 38

// Айналмалы кодер 5 кіріс

#анықта CLK5 34 #dtine DT5 32 #define SW5 30

// Rotary Encoder 6 ең дәл енгізеді

#анықта CLK6 26 // 26 #DT6 24 // 24 #анықта SW6 22 // 22

4 -қадам: STL файлдары

STL howtomechatronics.com несиелік файлдарын береді

5 -қадам: Кодекс

Қадамдар:

Қалпына келтіру түймесін басыңыз (ойнатуды қалпына келтіріңіз)

Серво үшін грабты серводан басқа: әр сервоға арналған айналмалы кодерді айналдырыңыз-айналдыру кодері сияқты әрбір серво үшін кодерді төмен түсіріңіз (жазбаның бастапқы күйі)

Бастапқы позицияларды жазғаннан кейін, біз соңғы позицияны жазу үшін солай жасай аламыз

Серво үшін: (басқа сервомен бірге) кодерді төмен түсіріңіз (тіркеуді ашыңыз) (біз басқа серваның бастапқы күйін жазып алғаннан кейін және олар сол күйде) айналдыру-қайтадан басыңыз (бір нәрсені ұстау үшін тіреуішті жақын ұстаңыз) (біз басқа серваның соңғы орнын жазып алғаннан кейін және олар сол күйде) айналдырыңыз- кодерді төмен басыңыз (объектіні босату үшін тіркеуді ашыңыз)

старт түймесін басыңыз (серво бастапқы нүктеден басталады, позицияға дейін) // егер процесті қайталағыңыз келсе, старт түймесін бірнеше рет басу қажет.

ойнату түймесі дұрыс