Arduino Servo моторын қалай басқаруға болады: 4 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:22

Эй балалар! менің жаңа оқулығыма қош келдіңіз, менің алдыңғы нұсқаулық «Үлкен қадамдық қозғалтқышты басқару» сізге ұнады деп сенемін. Бүгін мен сізге кез келген сервомоторлы басқару негіздерін үйрету үшін осы ақпараттық оқулықты жіберемін, мен тұрақты ток қозғалтқыштары мен сатылы қозғалтқыштардың жылдамдығы мен бағытын басқару туралы бейне жарияладым, бүгін біз серводардан бастаймыз және осылай аяқталды. өндіруші қолдана алатын көптеген маңызды жетектермен.

Бұл оқулықты жасау барысында біз бұл нұсқаулық сізге ең жақсы нұсқаулық болатынына көз жеткізуге тырыстық, себебі сервомоторларды басқару негіздерін үйренуден ләззат алу үшін электронды жетектердің жұмыс процесін үйрену жобаларды әзірлеу үшін өте маңызды. Бұл нұсқаулықта қажетті құжаттар бар деп үміттенеміз.

Бұл нұсқаулықтан не үйренесіз:

1. Қозғалтқыштың қолданылуы мен қажеттілігін анықтаңыз.
2. Сервоторлы сорғыштың ішіне қараңыз.
3. Сервомоторлық механизмді түсіну.
4. Электр басқару бөлігін үйреніңіз.
5. Сәйкес электр схемасын Arduino тақтасымен жасаңыз.
6. Бірінші сервомоторлы басқару бағдарламасын тексеріңіз.

1 -қадам: «Серво моторлары» дегеніміз не?

Серво қозғалтқыштары бұрыннан бар және көптеген қосымшаларда қолданылады. Олар шағын өлшемді, бірақ үлкен соққыны жинайды және өте үнемді, бұл оларды көптеген қосымшалар үшін таңдаулы етеді.

Қадамдық және тұрақты ток қозғалтқыштарынан айырмашылығы, серво тізбегі мотор бөлігінің ішіне салынған және әдетте беріліспен жабдықталған білікке ие. Қозғалтқыш біліктің қозғалысының мөлшерін анықтайтын электр сигналымен басқарылады.

Осылайша, біз сервистің қалай жұмыс істейтінін түсіну үшін сорғыштың астына қарау керек екенін анықтаймыз. Серво ішінде (жоғарыдағы суреттерді қараңыз) өте қарапайым қондырғы бар:

• Тұрақты DC қозғалтқышы
• Потенциометр
• Басқару тізбегі.

Қозғалтқыш редукторға редукторлармен бекітілген.

Қозғалтқыш айналған кезде потенциометрдің кедергісі өзгереді, сондықтан басқару тізбегі қанша қозғалысты және қай бағытта болатынын дәл реттей алады.

Қозғалтқыш білігі қалаған күйде болғанда, қозғалтқышқа берілетін қуат тоқтатылады.

2 -қадам: Сервомотор қалай жұмыс істейді

Серверлер басқару сымы арқылы ені айнымалы электрлік импульсті немесе импульстік ені модуляциясын (PWM) жіберу арқылы басқарылады.

Иә, бұл маған Arduino PWM түйреуіштерін еске түсіреді!

Серво қозғалтқышы әдетте бақылау бағытымен алынған жиілік пен импульстің ені бойынша 180 ° қозғалыстар үшін екі бағытта 90 ° бұрыла алады.

Серво қозғалтқышы импульсті әр 20 миллисекундта (мс) көреді деп күтеді, ал импульстің ұзындығы қозғалтқыштың қаншалықты бұрылатынын анықтайды. Мысалы, 1,5 мс импульс қозғалтқышты 90 ° күйге бұрады. 1,5 м -ден қысқа болса, оны сағат тіліне қарсы бағытта 0 ° күйіне қарай жылжытады, ал 1,5 мс -тен ұзағырақ серво сағат тілінің бағытымен 180 ° позицияға бұрылады.

3 -қадам: схема (сервисті қалай қосуға болады)

Мен бұл оқулықта жоғары айналу моменті мен металл тісті берілуіне байланысты автокөліктерге жарысу үшін қолданылатын Carson сервоын қолданамын, барлық серво сияқты оның үш сымы бар, басқару сигналына арналған бір сым және қуат көзі үшін 6 сымы бар, бірақ сынау үшін қозғалыстар 5 В тұрақты токпен жақсы жүреді.

Мен сонымен қатар сигналды басқаруға арналған PWM түйреуіштері бар Arduino Nano тақтасын қолданамын.

Серво қозғалысын бақылау үшін мен Arduino аналогтық кірісіне бекітілген потенциометрді қолданамын, ал серво білігі потенциометрдің айналуымен бірдей болады.

Мен схеманы дайындау үшін EasyEDA -ға көштім, бұл өте қарапайым қондырғы, өйткені бізге кернеудің тұрақты кернеуі 5В болатын тұрақты ток көзі Arduino Nano потенциометрден алынған аналогтық сигналдар арқылы басқарылады.

4 -қадам: кодтар мен тесттер

Басқару бағдарламасы туралы, бұл оқулықта біз сервистік кітапхана болып табылатын сервистік кітапхана Arduino кітапханасын қолданамыз, онда сізге серво үшін шығыс басқару түйреуішін орнату қажет, және бұл мысалда біз PWM pin 9 -ды қолданамыз. біз аналогты сигналдарды потенциометрден analogRead функциясы арқылы A0 аналогтық кірістен оқимыз

Серваны басқару үшін бізге 0 -ден 180 -ге дейінгі мәнді алатын серво объектісінің жазу функциясын қолдану қажет, сондықтан біз 0 -ден 1024 -ке дейінгі (ADC өлшемі) аналогты мәнді 0 -ден 180 -ге дейін түрлендіреміз. карта фукциясын қолданады. Содан кейін біз жазу функциясында түрлендірілген мәнді түсіреміз.

Осы оқулықтан кейін сіз енді серво қозғалтқыштарын басқара аласыз және тексере аласыз және сіз роботтық қару сияқты жетілдірілген механизмде көп серво бақылау үшін осы білімді дамыта аласыз.

Бұл оқулыққа арналған.

Бұл MEGA DAS -тан BEE MB болатын, келесі кездескенше.