Excel, Arduino & Processing көмегімен кинематикалық алға: 8 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:23

Forward Kinematic 3D кеңістігінде End Effector мәндерін (x, y, z) табу үшін қолданылады.

1 -қадам: Негізгі теория

Негізінде, ілгері кинематикалық біріктірілген (бірлескен) тригонометрия теориясын қолданады. Ұзындық (r) және бұрыш (0) параметрлерімен End Effector позициясын білуге болады, атап айтқанда 2D кеңістігі үшін (x, y) және 3D үшін (x, y, z).

2 -қадам: Үлгі

Модель teta1 (0 градус), teta1 (0 градус), teta2 (0 градус), teta3 (0 градус), teta4 (0 градус) кезінде қабылданады. Ал ұзындығы a1-a4 = 100мм (қалауыңызша өзгертуге болады). Бұрыштар мен ұзындықтарды Excel бағдарламасында модельдеуге болады (файлды жүктеу).

3 -қадам: Эффекторды аяқтау

Жоғарыдағы матрицадан Excel көмегімен формула имитацияланады.

4 -қадам: Excel модельдеу

Excel1 -де негізгі сілтеме теориясы бар. Бұрыштар мен ұзындықтарды қажет болған жағдайда өзгертуге болады. Ол кейінірек белгілі болады End Effector (xyz). Excel үшін бұл мен жасаған жүйе.

5 -қадам: Arduino диаграммасы мен жүйесі

Жабдықтар:

1. Arduino Uno 1 дана

2. Потенциометр 100к Ом 5 дана

3. Кабель (қажет)

4. ДК (Arduino IDE, Excel, Өңдеу)

5. USB кабелі

6. Карточка (қажет)

Мен статикалық электрден аулақ болу үшін Arduino Uno -ны қолданылған PLC қорабына салдым. Қосылу схемалары үшін суретті қараңыз. Жасалған жүйеге сәйкес Forward Arm кинематикалық сал аппараттық жүйесі үшін.

6 -қадам: Arduino бағдарламасын жүктеу

Arduino бағдарламасының файлдары жүктеу файлында болады.

7 -қадам: симуляцияны өңдеу

Файл жүктелген бағдарлама.

8 -қадам: Финал

Сілтеме:

1.

2. Теория (файлды жүктеу кезінде)

3.