Алға еңкейтетін қозғалтқышы бар трикоптер: 5 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:23

Бұл гибридті трикоптер/гирокоптерге әкелетін кішкене эксперимент пе?

Бұл трикоптерде шын мәнінде жаңа ештеңе жоқ, ол менің нұсқаулықта көрсетілгендей менің қарапайым трикоптеріммен бірдей. Дегенмен, ол жаңа орталық хабтың көмегімен ұзартылды. Алдыңғы иінді реттегіш қолды иіруді басқарып қана қоймай, қозғалтқышты алға қарай еңкейте алатын жаңа қолмен алмастыруға болады. Сіз «НЕГЕ?» Деп сұрай аласыз. Мен модельдің алға қарай қалай ұшатынын және оның жылдамдығын шектейтінін түсіндіруім керек деп жауап беруім керек.

Жабдықтар

Менің трикоптерімді материалдар бойынша нұсқаулықтан қараңыз, сонымен қатар келесіні қосыңыз.

• HobbyKing-тен Corona DS-319MG қолданған 2 * серво, бұл кішігірім сервистер, бірақ жоғары жылдамдықта және металдан жасалған. Модель: DS-319MG Жұмыс кернеуі: 4,8В / 6,0В Жұмыс жылдамдығы: 0,07 сек Момент: 3,2кг.см / 4кг.смв Өлшемі: 32,5 х 17 х 34,5 мм Салмағы: 34 г (сым мен штепсельдік қосқанда)
• Серво байланыстарына арналған пианино сымы және сымды білікке қосудың кейбір құралдары.

1 -қадам: Неліктен?

Сонымен, қарапайым дрон қалай алға қарай ұшатынын қарастырайық. Бұл трикоптер немесе квадрат немесе басқа мультипоптер маңызды емес, олардың барлығы қозғалтқыштардың қуатын модельдің теңгерімсіз және тартымды болуына ықпал ету үшін реттейді, бұл модельдің осы бағытта ұшуына әкеледі. Мен эксперименттік модельдердің көпшілігінде қолданатын KK 2.1.5 ұшу басқару тақтасының көмегімен өнімділікті реттеуге болады, демек, модельге сүйенетін шаманы, алайда модель бір сәтте модель көтеретін күшке қарай қисайып қалады. Бұл салмақты жеңу үшін жеткіліксіз. Мен мұны квадраттарымның бірімен сынап көрдім, жақсы жүгіру кезінде мен негізінен алға қарай (лифт толығымен алға қарай) және толық дроссельді қолдана аламын, бұрыш шамамен 45 градусқа жетеді, ал адам алысқа жоғалып кетеді! (бірақ көтерілмейді)

Міне, осында көлбеу алдыңғы қозғалтқыш пайда болады. Мен трикоптерімді бүкіл модельге сүйенбей -ақ алға қарай жылжыта аламын, маған тек алдыңғы моторды еңкейту керек, ал дрон алға қарай ұшқысы келеді. Бұл теорияда маған жүктеме жылдамдығын арттыруы керек пе? Мен қанаттардың қосылуы артқы қозғалтқыштардың баяулауына мүмкіндік береді деп үміттенемін, ал қанаттар көтергішті жасайды. Мүмкін артқы бұрандалар гироскоптағы ротор сияқты әрекет етер?

екі сурет айырмашылықты көрсетуге тырысады, менің ұлым дронды камерамен басқаруға тырысты, бұл оңай емес! бірінші суретте трикоптер көлбеуі жоқ және сіз модельдің қисайғанын көре аласыз. Екінші суретте алдыңғы қозғалтқыш қисайып, модель біркелкі ұшады.

Сіз бұл эксперимент екенін білген шығарсыз!

2 -қадам: Орталық хаб

Менің қарапайым трикоптерден екі негізгі айырмашылық бар. біріншісі - орталық торап. Суреттерден көріп отырғаныңыздай, қалыпты трикоптерде үш қозғалтқыштың арақашықтығы 120 градус, олар хабтың айналасында бірдей орналасқан. Бірақ бұл модельде мен екі жыл артқа жылжып, модельді ұзартқым келді. Осылайша, жаңа хаб екі артқы қозғалтқыштың арасында 60 градус бұрыш орнатады және мен концентраторды 10 дюймдік винттердің арасында шамамен 10 мм қашықтықта болатындай етіп жобаладым.

Бұл мен концентраторды бірінші рет нығайттым, әдетте мен орталықтың жоғарғы және төменгі бөліктерін орнында ұстау үшін қолдарға сүйенемін. Бірақ бұл жағдайда ұзындық тым көп болды және қабат тым көп иіле алды. Сондықтан бұл мәселені шешу үшін мен жақсы берік хабқа айналған хабтың жақтарын қостым.

3 -қадам: көлбеу қозғалтқыш

Ең үлкен айырмашылық - алдыңғы көлбеу мотор. Бұл ескі қолды толығымен қайта жасауды талап етті және қосымша серво салмағына байланысты мен кішірек серво жұптарын қолдануды таңдадым. Сондай -ақ, бір серво (YAW) енді қолдың ең соңында орналасқандықтан, мен басқа (TILT) сервоны хабқа жақынырақ орнатуды таңдадым.

Бұл қол өте күрделі көрінеді, тек қозғалтқыш қуаты мен ESC қабылдағыш сымы ғана емес, сонымен қатар тағы екі серво сымы бар.

Менің барлық дрондардағыдай, қолдар бір -бірін алмастыруға арналған, сондықтан мен бастапқы тестілеу үшін еңкейтусіз қалыпты иек қолын қолдандым. Бұл маған модельдің артқы қолдарымен қалай жұмыс істейтінін көруге мүмкіндік берді. Корнаның құлыпталуына байланысты мен модельді өз бақшамда сынап көруге мәжбүр болдым, бірақ ол өте жақсы жұмыс істейтіні және ұшуға қуанышты екені белгілі болды.

Содан кейін мен YAW қолын жаңа қисайған нұсқаға ауыстырдым. Мен редукторға көлбеу бұрышты қойдым және шамамен 15 градусқа ғана қозғалысқа рұқсат бердім. Мен оны сынап көргенде, ол тез аяқталды. Жаңадан орналасқан YAW серво қазір керісінше жұмыс істейді, сондықтан мен модель бақылаудан шығып кеткенін тез білдім! Бақытымызға орай, мен модельді бірнеше дюйм жерден көтердім, сондықтан ешқандай зиян келмеді. YAW сервоарнасы кері айналғанда, мен оған басқа мүмкіндік бердім. Коммутаторды басу бастапқыда өте аз жауап береді. Модель біртіндеп алыстайды, бірақ содан кейін ол тездейді! Сондықтан мен осы уақытта құлыптан құтылғанша тоқтауға тура келді, өйткені менің бақшам соншалықты үлкен емес!

Бізді ақырында жібергенде, мен модельді жақсы сынап көрдім және бейне түсіре алдым. Мен модельдің әлі де жақсы ұшатындығын таптым, бірақ менде әрқашан алға ұмтылу талабы болды, мен күткендей болдым. Сіз лифтке қайта оралып, модельді қозғалыссыз қалдыра аласыз, бірақ бұл модельдің көлденең отырмайтынын анықтады!

4 -қадам: KK2.1.5 бағдарламасы

Қолдар 120 градуста емес болғандықтан, KK2.1.5 тақтасындағы параметрлерді араластыру кестесінде өзгертуге тура келді.

Айту керек, көлбеу серво ұшу контроллеріне ешқандай қатысы жоқ. Ол қабылдағышқа тікелей қосылады және таратқыштың беріліс қосқышы арқылы қосылады. Мен реттелетін кастрюльді таңдаған болар едім, бірақ бұл менің радиомда мүмкін емес.

KK2.1.5 параметрлері
	1 арна	2 арна	3 арна	4 -арна
Дроссель	100	100	100	0
Элерон	0	50	-50	0
Жеделсаты	100	-87	-87	0
Руль	0	0	0	100
Офсет	0	0	0	50
Түрі	ШЫҒУ	ШЫҒУ	ШЫҒУ	Серво
Бағалау	Жоғары	Жоғары	Жоғары	Төмен

Сіз мотордың орналасуын суреттердің бірінен көре аласыз. Дегенмен, бұл дұрыс емес және серво көрсетпейді. Мен Quintcopter -те нұсқаулық бойынша серпімді серво туралы егжей -тегжейлі айттым. Бірақ негізінен қозғалтқыштардың ешқайсысының иіруге ешқандай қатысы жоқ, иілуді тек қана серво басқарады, ал KK2.1.5 ұшу реттегіші оның қай қолда отыратынын білудің қажеті жоқ. Сондай -ақ, суретте барлық винттердің бір бағытта жүретіні көрсетілген. Бұл жақсы, бірақ мен бір бағытта 2, ал екіншісіне қарама -қарсы бағытта жүруді жөн көремін, менің ойымша, бұл иек тұсындағы бұрышты азайтады?

Бұл бөлімге қосылатын соңғы нәрсе - бұл сымдар, мен бұл модельді тестілеу кезінде бірінші нөмірлі ESC өте қызғанын білдім. Егер сіз бұл туралы ойласаңыз, бірінші нөмірлі ESC ұшу диспетчерін қамтамасыз етеді, оған YAW үшін серво қосылған, сонымен қатар ол өз кезегінде серво (TILT) басқаратын қабылдағышты жеткізеді. жекпе -жек контроллері - металдан жасалған екі жылдам серво мен ресивер! Сондықтан сіз суретте YAW серво оң сымын ұшу контроллерінен алып тастап, оны 3 BEC ESC нөміріне қосқанымды көре аласыз.

5 -қадам: Қорытынды

Сондықтан бұл эксперименттік жоба өте жақсы көрінеді! және одан да көп нәрсені көруге болады. Бірақ бүгін соңғы сынақ ретінде мен алдыңғы қозғалтқышты қаншалықты еңкейтуге болатынын көруге тырыстым және әлі күнге дейін қозғалыс жасай аламын ба? Егер сіз бұл туралы ойласаңыз, соғұрлым көлбеу болсаңыз, модель алға қарай ұшқысы келеді және оны лифтпен артқа тартып алу керек болады. Мен бір кездері ұшу диспетчері ренжіп қалуы мүмкін бе деп ойладым, бірақ бәрі жақсы болды, бірақ мен лифтпен жүруден таусылдым, бірақ оның ұшуын тоқтата алмадым. Менің ойымша, сіз винттердің бірінің шынымен айқайлап жатқанын еститін бейнені қарастыра отырып, менің ойымша, бұл алдыңғы болуы керек пе?

Келесі кезең - бұл батареяның қызмет ету мерзімінде қандай айырмашылық бар екенін білу үшін қанаттар қосу және тесттер өткізу?

«Жылдам ұшу» байқауында екінші орын алды