Лео: үй жануарлары мысық: 7 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:23

Сәлеметсіз бе, Бұл менің бірінші нұсқауларым. «Sony Aibo Robot (1999 ж.)» Бірінші нұсқасы мені төрт жасымда робототехникаға қызықтырды, содан бері мен үшін үй жануарлары роботын жасау арманым болды. Сондықтан мен үйге төмен бюджетке салуға болатын «Лео: үй жануарлары мысығын» ойлап таптым. Мені «KITtyBot» (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) және «OpenCat» (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) жобалары шабыттандырды. бұл екі жобаны өзімнің дәмдеуіштермен біріктірді. Қазіргі уақытта бұл андроидпен басқарылатын робот, мен әлі де жұмыс жасаймын және оны толықтай автономды етуді қалаймын.

1 -қадам: бөлшектерді жинаңыз:

Электроника:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano сенсорлық қалқаны
• 1 x HC-05 Bluetooth модулі
• 12 x Micro Metal Gear Servo Motors (MG 90S)
• 1 x 2s LiPo батареялар жиынтығы 1500-2200 мАч
• 1 x 5В UBEC

Жабдық:

• 3D басып шығарылған дене бөліктері
• Иілуге болатын көбік тақтасы / Dollar Tree көбік тақтасы
• Бұрандалар
• Супер желім

2 -қадам: бөлшектерді жинаңыз

Құрастыруды бастау үшін барлық 3D басып шығарылған бөлшектерді алыңыз. Мен «KITtyBot» жобасының негізгі файлдарын қолдандым (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Бұл құрастыру нұсқаулары бар өте жақсы жазылған жоба. Фемор мен жіліншік (аяқ бөліктері) үшін мен «OpenCat» жобасын керемет деп таптым (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Корпустың қақпағын қосу үшін мен иілгіш көбік тақтасының бөлігін қолдандым және оны қалаған пішінім бойынша қиып алдым. Сондай -ақ, Dollar Tree көбік тақтасы қағаз қақпағын тазаласаңыз жақсы жұмыс істейді. Мен 3D басып шығарылған корпусы бар ПВХ тақтасының екі бөлігін желімдеп, ПВХ тақтаймен көбік қақпағын бұрап алдым.

OpenCat Thingivers сілтемесі:

3 -қадам: 3D басып шығаруға арналған STL файлдары

Бұл менің Лео жасау үшін басып шығарған STL файлдары. Файлдар «KITtyBot» пен нәрселерде жарияланған «Opencat» жобасынан алынды (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). Басып шығарылатын әрбір файлдың саны әр файлдың атауында көрсетілген.

4 -қадам: Қосылымдар:

12 серво 0 -ден 11 -ге дейін белгіленген. Қосылымдар төменде берілген:

Сервис 0: түйреуіш 3

Сервис 1: түйреуіш 4

Сервис 2: 5 -түйреуіш

3 -қызмет: 6 -түйреуіш

4 -қызмет: 7 -түйреуіш

5 -қызмет: 8 -түйреуіш

Серво 6: 2 -түйреуіш

Серво 7: түйреуіш A3

Серво 8: 12 түйреуіш

Серво 9: түйреуіш 11

Серво 10: түйреуіш 10

Серво 11: түйреуіш 9

RX (Bluetooth): TX түйреуіші

TX (Bluetooth): RX түйреуіші

5 -қадам: Роботты тірі етіңіз: Бағдарламалау

Ағымдағы кодта 11 функция бар. Бұлар:

1. Алға (алға қарай)

2. Кері (кері айналдыру)

3. Солға бұрылу

4. Оңға бұрылу

5. Би 1

6. Би 2

7. Би 3

8. Кик

9. Отырыңыз

10. Тұрыңыз

11. Қол алысу

Жаяу жүру:

Жаяу жүру/қозғалыс функциялары (алға, артқа, артқа, солға және оңға бұрылу) «KITtyBot» жобасынан алынған (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…), онда код тамаша суреттелген. егжей -тегжейлі Мен роботты жылдамдату үшін және жүгіру мүмкіндігін қосу үшін жаяу жүру кодымен жұмыс жасаймын.

Қалған функцияларды мен әзірледім.

Би:

Мен үш би функциясын жаздым. Би командасы андроид құрылғысынан жіберілгенде, код кездейсоқ түрде үш функцияның бірін таңдайды және үш бидің кез келгенін орындайды. Мұнда мен 1 -ден 3 -ке дейінгі санды таңдау үшін «кездейсоқ» функциясын қолдандым (кодта сіз оны 1 -ден 4 -ке дейін таба аласыз, себебі кездейсоқ функция 1 -ді инклюзивті және 4 -і эксклюзивті деп есептейді). үш санның әрқайсысы би функциясымен тағайындалады. Осылайша, роботтың билерін әр уақытта болжау мүмкін емес. Бұл сізге робот өзінің қалауы бойынша билейтінін сездіреді!

Соққы:

Бұл бөлім менің сүйікті. Футболда доп тепкенде алдымен мақсат қоямыз, аяқты артқа жылжытып, ақырында допты күшпен тебеміз. Мен бұл соққыға еліктеуге тырыстым. Біріншіден, робот өзін басқа үш аяғымен теңестіріп, белсенді аяғын жоғары тартады. Содан кейін белсенді аяқ допты толық күшпен теуіп, аяқты жерге қояды.

Отырыңыз және тұрыңыз:

Отырғызу функциясы үш циклден тұрады. Алғашқы екі ілмек роботты жерге сүйенуге мәжбүр етеді. Үшінші ілмек Леоға тыныштық жағдайын беру үшін бас пен маңдай денені жоғары қою үшін қолданылады. Стенд функциясында барлық серверлерді 90 градусқа қайтаратын бір ғана цикл бар.

Қол алысу:

Қол алысу үшін Лео алдымен тыныштық күйіне отырады. Төрт ілмек оның қолын қысу үшін аяқтарын тіреу үшін жұмыс істейді. Қол алысу үшін бес секундтық кідіріс бар. Соңғы цикл Леоны тыныштық күйіне қайтарады. Соңында стенд функциясы қайтадан жұмыс істейді.

6 -қадам: Arduino коды:

Міне Arduino коды. Бұл код әзірлеу сатысында.

7 -қадам: оны қосыңыз және ойнаңыз

Мен роботты қосу үшін 3A 5V UBEC бар 2S 7.4 вольтты 2200 мАч Lipo батареясын қолданамын. 12 серво жақсы ток мөлшерін шығарады, сондықтан төмен токпен есептелген аккумуляторды қолдану арқылы алынған ток мөлшеріне төтеп бере алмайды. Сондықтан кернеу төмендейді. Бұл роботқа 1500-2200 мАч батарея сәйкес келеді.

Егер сізде сұрақтар туындаса, төмендегі түсініктеме бөлімінде мені сұраңыз немесе [email protected] электронды поштасына хабарласыңыз

Ләззат алыңыз!