RTK GPS қозғалтқышы: 16 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Бұл робот шөп шапқыш алдын ала белгіленген бағытта шөпті автоматты түрде кесуге қабілетті. RTK GPS нұсқаулығының арқасында курс әр шөп шабу кезінде 10 сантиметрден жоғары дәлдікпен шығарылады.

1 -қадам: КІРІСПЕ

Біз мұнда алдын ала анықталған бағыт бойынша шөпті автоматты түрде кесуге қабілетті робот шабатын машинаны сипаттайтын боламыз. RTK GPS нұсқаулығының арқасында курс әр шөп шабу кезінде 10 сантиметрден жақсы дәлдікпен шығарылады (менің тәжірибем). Басқару қозғалтқышты басқарудың кейбір қалқандарымен, акселерометрлермен және компаспен, сондай -ақ жад картасымен толықтырылған Aduino Mega картасына негізделген.

Бұл кәсіби емес жетістік, бірақ бұл маған ауылшаруашылық робототехникасында кездесетін мәселелерді түсінуге мүмкіндік берді. Арамшөптер мен пестицидтерді азайту туралы жаңа заңнамаға сәйкес бұл өте жас пән тез дамып келеді. Мысалы, мұнда Тулузадағы ауылшаруашылық робототехникасының соңғы жәрмеңкесіне сілтеме бар (https://www.fira-agtech.com/). Naio Technologies сияқты кейбір компаниялар қазірдің өзінде операциялық роботтар шығаруда (https://www.naio-technologies.com/).

Салыстырмалы түрде, менің жетістігім өте қарапайым, бірақ бұл қызығушылық пен қиындықтарды ойын түрінде түсінуге мүмкіндік береді. …. Содан кейін бұл шынымен де жұмыс істейді! … сондықтан оны бос уақытын сақтай отырып, үйінің айналасында шөп шабу үшін қолдануға болады …

Мен іске асыруды соңғы мәліметтермен сипаттамасам да, мен көрсеткен белгілер іске қосқысы келетіндер үшін құнды. Барлығының игілігі үшін презентацияны аяқтауға мүмкіндік беретін сұрақтар мен ұсыныстардан тартынбаңыз.

Егер мұндай жоба жас адамдарға инженерлікке талпыныс бере алатын болса, мен шынымен бақытты болар едім. бізді күтіп тұрған ұлы роботқа дайын болу үшін ….

Сонымен қатар, жобаның бұл түрі клубтағы немесе фабрикадағы мотивацияланған жастар тобына сәйкес келеді, олар өнеркәсіптегідей инженер -инженер, механикалық, электрлік, бағдарламалық жасақтама архитекторларымен жобалық топ ретінде жұмыс жасауға машықтанады.

2 -қадам: НЕГІЗГІ СИПАТТАМАЛАР

Мақсаты - елеулі бұзушылықтар болуы мүмкін жерлерде (шөптерден гөрі шабындықтар) автономды жерлерде шөп шабуға қабілетті жедел прототипті шөп шабатын машинаны шығару.

Өрісті қоршау физикалық тосқауылға немесе көгалдарға арналған роботтарға арналған көмілген бағыттағыш сымға негізделуі мүмкін емес. Шөп шабылатын өрістер шынымен де өзгермелі және үлкен беттік.

Кесу штангасының мақсаты - басқа жолмен алынған бірінші шабудан немесе тазартудан кейін шөптің өсуін белгілі бір биіктікте ұстау.

3 -қадам: ЖАЛПЫ ТҰСАУКЕСЕРУ

Жүйе жылжымалы роботтан және бекітілген базадан тұрады.

Мобильді роботтан біз мыналарды табамыз:

- Бақылау тақтасы

- жад картасын қамтитын жалпы басқару қорабы.

- қолмен джойстик

- GPS «ровер» және RTK қабылдағышы ретінде конфигурацияланған

- 3 моторлы доңғалақ

- Дөңгелектердің роликті қозғалтқыштары

- шеткі бөлігінде әрқайсысы 3 кескіш пышағы бар 4 айналмалы дискіден тұратын кескіш жолақ (кесу ені 1 метр)

- кесу жолағын басқару қорабы

- батареялар

Бекітілген базада біз «базалық» ретінде конфигурацияланған GPS -ті, сондай -ақ RTK түзетулерінің таратқышын табамыз. Біз антеннаның биіктігі бойынша үйдің айналасында бірнеше жүз метрге сәулелену үшін орналастырылғанын байқаймыз.

Сонымен қатар, GPS антеннасы ғимараттар мен өсімдіктердің оккультациясынсыз бүкіл аспанды көреді.

Rover режимдері мен GPS базасы GPS бөлімінде сипатталады және түсіндіріледі.

4 -қадам: ПАЙДАЛАНУ НҰСҚАУЛАРЫ (1/4)

Мен роботпен оның барлық функцияларын жақсы көрсететін нұсқаулық арқылы танысуды ұсынамын.

Бақылау тақтасының сипаттамасы:

- Жалпы қосқыш

- Алғашқы 3 позициялы селектор жұмыс режимдерін таңдауға мүмкіндік береді: қолмен жүру режимі, жолды жазу режимі, шабу режимі

- Белгі ретінде басу түймесі қолданылады. Біз оның қолданылуын көреміз.

- 9-дан файл нөмірін таңдау үшін басқа 3-орындық екі селектор қолданылады. Бізде 9 түрлі өріс үшін 9 шабындық файл немесе саяхат жазбалары бар.

- 3 позициялы селектор кесу жолағын басқаруға арналған. OFF күйі, ON күйі, бағдарламаланған басқару позициясы.

- Екі жолды дисплей

- 3 түрлі дисплейді анықтау үшін 3 позициялы селектор

- GPS күйін көрсететін жарық диоды. Өшірулі, GPS жоқ. Жарық диодтары баяу жыпылықтайды, GPS RTK түзетусіз. Жылдам жыпылықтайтын жарық диоды, RTK түзетулері алынды. Жарық диодтары жанған, GPS құлпы жоғары дәлдікте.

Соңында, джойстикте 3 позициялы екі селектор бар. Сол жақ сол жақ дөңгелекті, оң жақ оң дөңгелекті басқарады.

5 -қадам: ПАЙДАЛАНУ НҰСҚАУЛАРЫ (2/4)

Қолмен жұмыс режимі (GPS қажет емес)

Режим селекторының көмегімен осы режимді қосқаннан және таңдағаннан кейін, машина джойстикпен басқарылады.

3-позициядағы екі селекторда дөңгелектердің тоқтауына сәйкес келетін ортаңғы қалыпқа оралатын кері серіппе бар.

Сол және оң тұтқалар алға қарай итерілгенде, артқы екі доңғалақ бұрылып, машина түзу жүреді.

Екі иінтіректі артқа тартқанда, машина тура артқа кетеді.

Тұтқаны алға қарай итергенде, машина қозғалмайтын дөңгелекті айналдырады.

Бір тұтқаны алға, екіншісін артқа итергенде, машина осьтің ортасында артқы дөңгелектерге қосылатын нүктеде айналады.

Алдыңғы доңғалақтың моторизациясы екі артқы доңғалаққа орнатылған екі басқару элементіне сәйкес автоматты түрде реттеледі.

Ақырында, қол режимінде шөп шабуға да болады. Осы мақсатта, кесу дискілерінің жанында ешкім жоқ екенін тексергеннен кейін, біз кесу жолағының басқару қорабын ҚОСУҒА қоямыз (қауіпсіздік үшін «қатты» қосқыш). Содан кейін аспаптар тақтасының кесу селекторы ON (ҚОСУЛЫ) күйіне қойылады. Осы кезде кескіш жолақтың 4 дискісі айналады..

6 -қадам: ПАЙДАЛАНУ НҰСҚАУЛАРЫ (3/4)

Жазу режимі (GPS қажет)

- Жүгіруді жазуды бастамас бұрын, өрістің ерікті сілтеме нүктесі анықталады және кішкене ставкамен белгіленеді. Бұл нүкте географиялық шеңбердегі координаттардың бастауы болады (фото)

- Содан кейін біз бақылау тақтасындағы екі селектордың арқасында саяхат жазылатын файл нөмірін таңдаймыз.

- ON негізі орнатылған

- GPS күйінің жарық диоды тез жыпылықтай бастағанын тексеріңіз.

- Аспаптар тақтасы режимінің селекторын жазу орнына қою арқылы қолмен жұмыс режимінен шығу.

- Содан кейін құрылғы қолмен тірек нүктесінің орнына қойылады. Дәл осы белгіден жоғары GPS антеннасы болуы керек. Бұл GPS антеннасы машинаның айналу нүктесі болып табылатын артқы екі дөңгелектің ортасында орналасқан нүктенің үстінде орналасқан.

- GPS күйінің жарық диоды жыпылықтамай жанғанша күтіңіз. Бұл GPS максималды дәлдікте екенін көрсетеді («Fix» GPS).

- Бастапқы 0.0 позициясы бақылау тақтасының маркерін басу арқылы белгіленеді.

- Содан кейін біз картаны жасағымыз келетін келесі нүктеге көшеміз. Оған жеткен кезде біз маркер арқылы сигнал береміз.

- Жазуды тоқтату үшін біз қолмен жұмыс режиміне ауысамыз.

7 -қадам: ПАЙДАЛАНУ НҰСҚАУЛАРЫ (4/4)

Шөп шабу режимі (GPS қажет)

Алдымен, сіз кесілген бетінен шықпай, бүкіл өрісті шабу үшін машина өтуі керек нүктелік файлды дайындауыңыз керек. Мұны істеу үшін біз жад картасында сақталған файлды аламыз және осы координаттардан, мысалы Excel көмегімен, суреттегідей нүктелер тізімін жасаймыз. Қол жеткізілетін нүктелердің әрқайсысы үшін біз кесу жолағының ҚОСУЛЫ немесе ӨШІРУЛІ екенін көрсетеміз. Ең көп энергия тұтынатын кесу штангасы болғандықтан (шөпке байланысты 50 -ден 100 ваттқа дейін), мысалы, қазірдің өзінде шабылған алқапты кесіп өту кезінде кесу штангасын өшіру үшін абай болу керек.

Шөп шабу тақтасы пайда болған кезде, жад картасы басқару тартпасындағы қалқанға қайта қойылады.

Тек базаны қосуға және сілтеме белгісінің дәл үстінде шөп шабу алаңына баруға болады. Содан кейін режим селекторы «Шабу» күйіне орнатылады.

Осы кезде машина координаттарды нөлге айналдырып, «түзету» GPS RTK құлпын күтеді.

Шөп шабу аяқталғанда, ол бастапқы нүктеге шамамен он сантиметр дәлдікпен оралады.

Шөп шабу кезінде машина нүктелік файлдың қатарынан екі нүктесі арасында түзу сызықпен қозғалады. Кесудің ені - 1,1 метр. Машинаның дөңгелектерінің ені 1 метр болғандықтан, дөңгелектің айналасында айнала алады (бейнені қараңыз), көршілес шөп шабу жолақтарын жасауға болады. Бұл өте тиімді!

8 -қадам: МЕХАНИКАЛЫҚ БӨЛІМ

Роботтың құрылымы

Робот алюминий түтіктердің торлы құрылымына салынған, бұл оған жақсы қаттылық береді. Оның өлшемдері ұзындығы шамамен 1,20 метр, ені 1 метр және биіктігі 80 см.

Дөңгелектер

Ол диаметрі 20 дюймдік 3 балалар велосипедінің арқасында қозғала алады: екі артқы доңғалақ және супермаркет арбаларының дөңгелегіне ұқсас алдыңғы доңғалақ (1 және 2 суреттер). Артқы екі дөңгелектің салыстырмалы қозғалысы оның бағдарлануын қамтамасыз етеді

Роликті қозғалтқыштар

Өрістегі заң бұзушылықтарға байланысты үлкен крутящий коэффициенттері болуы керек, сондықтан үлкен төмендету коэффициенті болуы керек. Осы мақсатта мен дөңгелекке роликті басу принципін қолдандым, солексте (суреттер 3 және 4). Үлкен қысқару машинаны көлбеу күйде, тіпті қозғалтқыш қуаты үзілген кезде де тұрақты ұстауға мүмкіндік береді. Өз кезегінде, машина баяу жүреді (минутына 3 метр) … бірақ шөп те баяу өседі ….

Механикалық дизайн үшін мен Opencad сызу бағдарламасын қолдандым (өте тиімді сценарийлік бағдарлама). Егжей -тегжейлі жоспарлар үшін мен Openoffice сызбасын қолдандым.

9 -қадам: RTK GPS (1/3)

Қарапайым GPS

Қарапайым GPS (фото 1), біздің көлікте бар, дәлдігі бірнеше метр. Егер біз осындай GPS көрсететін позицияны бір сағатқа бекітсек, онда біз бірнеше метрлік ауытқуларды байқаймыз. Бұл ауытқулар атмосфера мен ионосфераның бұзылуына, сонымен қатар спутниктердің сағаттарындағы қателіктерге және GPS -тің өзіндегі қателіктерге байланысты. Сондықтан бұл біздің қосымшамызға сәйкес келмейді.

RTK GPS

Бұл дәлдікті жақсарту үшін 10 км -ден аз қашықтықта екі GPS қолданылады (фото 2). Бұл жағдайда атмосфера мен ионосфераның бұзылуы әр GPS -те бірдей деп есептеуге болады. Осылайша екі GPS арасындағы позиция айырмашылығы бұзылмайды (дифференциалды). Егер біз қазір GPS -тің біреуін (базаны) тіркеп, екіншісін көлікке (роверге) қойсақ, онда біз көліктің базадан еш кедергісіз қозғалысына қол жеткіземіз. Сонымен қатар, бұл GPS ұшуды өлшеу уақытын қарапайым GPS -тен (тасымалдаушыдағы фазалық өлшеулер) қарағанда дәлірек орындайды.

Осы жақсартулардың арқасында біз ровердің негізге қатысты қозғалысын сантиметрлік дәлдікпен аламыз.

Бұл RTK (Real Time Kinematic) жүйесін біз таңдадық.

10 -қадам: RTK GPS (2/3)

Мен Navspark компаниясынан 2 RTK GPS схемасын (фото 1) сатып алдым.

Бұл схемалар 2,54 мм қадамдық түйреуіштермен жабдықталған шағын ПХД -ге орнатылады, сондықтан олар сынақ табақтарына тікелей бекітіледі.

Жоба Францияның оңтүстік-батысында орналасқандықтан, мен американдық GPS спутниктерінің шоқжұлдыздарымен, сондай-ақ ресейлік Глонасс шоқжұлдызымен жұмыс істейтін тізбектерді таңдадым.

Ең жақсы дәлдіктен пайда алу үшін спутниктердің максималды саны болуы маңызды. Менің жағдайда, қазіргі уақытта менде 10 мен 16 жер серігі бар.

Бізге де сатып алу керек

- GPS схемасын компьютерге қосу үшін қажет 2 USB адаптері (тесттер мен конфигурация)

- 2 GPS антеннасы + 2 адаптер кабелі

- база роверге өз түзетулерін бере алатындай 3DR таратқыш-қабылдағыштар жұбы және ровер оларды қабылдайды.

11 -қадам: RTK GPS (3/3)

Navspark сайтында табылған GPS хабарламасы схемаларды біртіндеп енгізуге мүмкіндік береді.

navspark.mybigcommerce.com/content/NS-HP-GL-User-Guide.pdf

Navspark веб -сайтында біз де таба аламыз

- базалық және ровердегі GPS шығыстары мен бағдарламалық схемаларды қарау үшін Windows компьютеріне орнатылатын бағдарламалық қамтамасыз ету.

- GPS деректер форматының сипаттамасы (NMEA фразалары)

Бұл құжаттардың барлығы ағылшын тілінде, бірақ салыстырмалы түрде түсінікті. Бастапқыда енгізу барлық адаптерлермен қамтамасыз етілген USB адаптерлерінің арқасында электронды схемасыз жүзеге асырылады.

Прогрессия келесідей:

- Қарапайым GPS ретінде жұмыс істейтін жеке тізбектерді тексеру. Көпірлердің бұлтты көрінісі бірнеше метрлік тұрақтылықты көрсетеді.

- бір тізбекті ROVER -де, екіншісін BASE -де бағдарламалау

- Екі модульді бір сыммен қосу арқылы RTK жүйесін құру. Көпірлердің бұлтты көрінісі бірнеше сантиметрлік ROVER/BASE тұрақтылығын көрсетеді!

- BASE және ROVER қосқыш сымдарын 3DR қабылдағыштармен ауыстыру. Мұнда қайтадан RTK операциясы бірнеше сантиметр тұрақтылыққа мүмкіндік береді. Бірақ бұл жолы BASE мен ROVER физикалық сілтеме арқылы байланыспайды ….

- Компьютердің визуализациясын жүйелік кірістегі GPS деректерін алуға арналған Arduino тақтасына ауыстыру … (төменде қараңыз)

12 -қадам: ЭЛЕКТР БӨЛІМІ (1/2)

Электр басқару қорабы

Фото 1 төменде толығырақ қарастырылатын негізгі басқару тақтасының тақталарын көрсетеді.

GPS сымдары

Негізгі және шөп шабатын GPS сымдары 2 -суретте көрсетілген.

Бұл кабельге GPS нұсқауларын орындау арқылы қол жеткізуге болады (GPS бөлімін қараңыз). Барлық жағдайларда Navspark ұсынған компьютерлік бағдарламалық қамтамасыз етудің арқасында тізбектерді базада немесе роверде бағдарламалауға мүмкіндік беретін USB адаптері бар. Бұл бағдарламаның арқасында бізде барлық позиция туралы ақпарат, спутниктер саны және т.

Шөп шабу бөлімінде GPS Tx1 түйрегіші NMEA фразаларын алу үшін ARDUINO MEGA тақтасының 19 (Rx1) сериялық кірісіне қосылады.

GPS негізіндегі Tx1 түйреуіші 3DR радиосының Rx істігіне түзетулер жіберу үшін жіберіледі. Шөп шабғышта 3DR радиосы қабылдаған түзетулер GPS схемасының Rx2 түйреуішіне жіберіледі.

Бұл түзетулер мен оларды басқару GPS RTK тізбектерімен толық қамтамасыз етілгені атап өтілді. Осылайша, Aduino MEGA тақтасы тек түзетілген позиция мәндерін алады.

13 -қадам: ЭЛЕКТР БӨЛІМІ (2/2)

Arduino MEGA тақтасы және оның қалқандары

- MEGA arduino тақтасы

- Артқы дөңгелекті қозғалтқыштардың қалқаны

- Алдыңғы дөңгелекті қозғалтқыш қалқаны

- SD қалқаны

1-суретте қозғалтқыш тақталарында бөлінетін жылу шығуы үшін тақталар арасында қосылатын қосқыштар орнатылған. Сонымен қатар, бұл кірістіру карталар арасындағы қажетсіз байланыстарды өзгертуге мүмкіндік бермейді.

2 -сурет пен 3 -суретте аспаптар панелінің инверторлары мен джойстиктің позициялары қалай оқылатыны көрсетілген.

14 -қадам: ARDUINO жүргізуші бағдарламасы

Микроконтроллер тақтасы - Arduino MEGA (UNO жады жеткіліксіз). Жүргізу бағдарламасы өте қарапайым және классикалық. Мен орындалатын әрбір негізгі операцияға арналған функция әзірледім (бақылау тақтасын оқу, GPS мәліметтерін алу, СКД дисплейі, машинаның ілгерілеуін немесе айналуын басқару және т.б.). Бұл функциялар негізгі бағдарламада оңай қолданылады. Машинаның баяу жылдамдығы (3 метр/ минут) жағдайды айтарлықтай жеңілдетеді.

Алайда, кесу жолағы бұл бағдарламамен емес, арнайы қорапта орналасқан БҰҰ тақтасының бағдарламасымен басқарылады.

Бағдарламаның ОРНАТУ бөлімінде біз табамыз

- кіріс немесе шығыс MEGA тақтасының пайдалы инициализациясы;

- СКД дисплейінің инициализациясы

- SD жад картасын инициализациялау

- аппараттық сериялық интерфейстен GPS -ке беру жылдамдығын инициализациялау;

- сериялық интерфейстен IDE -ге беру жылдамдығының инициализациясы;

- Қозғалтқыштарды және штангаларды сөндіру

Бағдарламаның LOOP бөлігінде біз оны басында табамыз

- аспаптар панелі мен джойстик, GPS, компас және акселерометр көрсеткіштері;

- аспаптар панелінің режимін таңдау құралының күйіне байланысты 3 сымды селектор (қолмен, жазу, шөп шабу)

LOOP циклы GPS -тің асинхронды оқылуымен белгіленеді, бұл ең баяу қадам. Біз циклдің басына шамамен әр 3 секунд сайын ораламыз.

Қалыпты режимде айналу кезінде қозғалыс функциясы джойстикке сәйкес басқарылады және дисплей әр 3 секунд сайын жаңарып отырады (позиция, GPS күйі, компастың бағыты, көлбеу…). BP маркерін басу географиялық белгіде метрмен өрнектелетін позиция координаттарын нөлге теңестіреді.

Сақтау режимінің шунтында жылжу кезінде өлшенетін барлық орындар SD картасына жазылады (шамамен 3 секунд кезең). Қызықты нүктеге жеткенде, маркерді басу сақталады. SD картасында. Машинаның орналасуы әр 3 секунд сайын, шығу нүктесінде орталықтандырылған географиялық белгіде метрмен көрсетіледі.

Шөп шабу режимінде шунт: Машина бұрын тірек нүктеден жоғары жылжытылған. Режим селекторын «шабуға» ауыстырған кезде, бағдарлама GPS шығысын және атап айтқанда күй жалаушасының мәнін бақылайды. Күй жалауы «Fix» күйіне ауысқанда, бағдарлама нөлдік позицияны орындайды. Бірінші жету нүктесі SD жадының шабу файлында оқылады. Бұл нүктеге жеткенде, машинаның бұрылысы шөп шабу файлында көрсетілгендей дөңгелектің айналасында немесе екі дөңгелектің ортасында орындалады.

Процесс соңғы нүктеге жеткенше қайталанады (әдетте бастапқы нүкте). Бұл кезде бағдарлама машинаны және кесу жолағын тоқтатады.

15 -қадам: Кесу штангасы және оны басқару

Кесу штангасы 1200 айн / мин жылдамдықпен айналатын 4 дискіден тұрады. Әр диск 3 кескіш пышақпен жабдықталған. Бұл дискілер ені 1,2 метр болатын үздіксіз кесу жолағын жасайтын етіп орналастырылған.

Қозғалтқыштар токты шектеу үшін басқарылуы керек

- іске қосылған кезде, дискілердің инерциясына байланысты

- кесу кезінде, шөптің көп болуына байланысты бітеліп қалу салдарынан

Ол үшін әрбір қозғалтқыштың тізбегіндегі ток төмен мәнді резисторлармен өлшенеді. БҰҰ тақтасы осы токтарды өлшеуге және қозғалтқыштарға бейімделген PWM командасын жіберуге арналған.

Осылайша, іске қосу кезінде жылдамдық біртіндеп 10 секунд ішінде максималды мәніне дейін артады. Шөп бітеліп қалған жағдайда қозғалтқыш 10 секундқа тоқтап, 2 секундқа қайта әрекет етеді. Егер мәселе шешілмесе, 10 секундтық демалыс және 2 секундтық қайта қосу циклы қайтадан басталады. Мұндай жағдайларда қозғалтқышты жылыту шектеулі болып қалады, тіпті тұрақты блокада болған жағдайда да.

Қозғалтқыштар БҰҰ тақтасы пилоттық бағдарламадан сигнал алған кезде іске қосылады немесе тоқтайды. Қатты қосқыш қызмет көрсету операцияларын қамтамасыз ету үшін қуатты сенімді түрде өшіруге мүмкіндік береді

16 -қадам: НЕ ІСТЕУ КЕРЕК? Қандай жақсартулар?

GPS деңгейінде

Вегетация (ағаштар) көлік құралының спутниктерінің санын шектей алады және дәлдікті төмендетеді немесе RTK құлыптауының алдын алады. Сондықтан бір уақытта мүмкіндігінше көп жер серіктерін пайдалану біздің мүддеміз. GPS пен Глонасс шоқжұлдыздарын Галилео шоқжұлдызымен толықтыру қызықты болар еді.

Өсімдіктер арқылы скиммингтен құтылуға мүмкіндік беретін максимум 15 емес, 20 -дан астам спутниктен пайда алу керек.

Arduino RTK қалқандары осы 3 шоқжұлдызмен бір уақытта жұмыс жасай бастайды:

Сонымен қатар, бұл қалқандар өте жинақы (фото 1), себебі олар бір тізбекте GPS тізбегін де, қабылдағышты да қамтиды.

…. Бірақ баға біз қолданған схемаларға қарағанда әлдеқайда жоғары

GPS -ті толықтыру үшін LIDAR пайдалану

Өкінішке орай, ағаш өсіруде өсімдік жамылғысының маңызы өте зор (мысалы, жаңғақ өрісі). Бұл жағдайда RTK 3 шоқжұлдызында да құлыптау мүмкін болмауы мүмкін.

Сондықтан GPS жоқ кезде де позицияны сақтауға мүмкіндік беретін сенсорды енгізу қажет.

Менің ойымша (менде тәжірибе жоқ), LIDAR -ды қолдану бұл функцияны орындай алады. Бұл жағдайда ағаштардың діңін байқау өте оңай және оларды роботтың дамуын бақылау үшін пайдалануға болады. GPS өз жұмысын қатардың соңында, өсімдік жамылғысының шығысында жалғастырады.

LIDAR типінің сәйкес үлгісі келесідей (Фото2):

www.robotshop.com/eu/fr/scanner-laser-360-…