ROS мелодикалық Raspberry Pi 4 [Debian Buster] + RPLIDAR A1M8: 6 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:23

Бұл мақалада ROS Melodic Morenia -ны Raspberry Pi 4 -ке Debian Buster -дің соңғы нұсқасын орнату процесі және RPLIDAR A1M8 -ді біздің қондырғымен қалай қолдану керектігі қарастырылады.

Debian Buster бірнеше апта бұрын ресми түрде шығарылғандықтан (осы мақаланы жазу сәтінде), apt-get арқылы орнатылатын алдын ала құрастырылған ROS пакеттері жоқ, бұл орнатудың таңдаулы әдісі. Сондықтан біз оны көзден алуымыз керек. Маған сеніңіз, бұл естілгендей қорқынышты емес. Процесс осы ресми оқулықта сипатталған, бірақ ROS Melodic -ті Raspberry Pi -де құру үшін бізге бірнеше өзгертулер енгізу қажет болады.

Егер сіз әлі де қорқатын болсаңыз, мұнда сізге демалуға көмектесетін * күлкілі сурет. Егер релаксация деңгейі жеткілікті болса, кері байланыс беріңіз. Олай болмаған жағдайда, ол күлкілі мысықтың суретімен ауыстырылады.

2020 жылдың қаңтары EDIT: Бұл мақаланы жариялағаннан бері жарты жыл өткендіктен, ROS немесе Buster -де кейбір өзгерістер болуы мүмкін. Мен осы оқулықты жазғаннан кейін біраз уақыт бұрын Raspberry Pi 4 үшін сурет жасадым. Қатысушы оны Google Drive -қа жүктеді

Сәуір 2020 EDIT: Мен жақында Rasp Melodic қондырмасын Raspberry Pi ресми сайтынан Raspbian -дің жаңа кескінінде қайта жасауға уақыт таптым. Мен сондай -ақ таза, қысылған суреттерді құрдым және бөлістім:

Raspbian Buster Lite 2020-02-13 ROS Melodic Bare-сүйектермен шығарылуы 8 ГБ SD картасын қажет етеді

Жұмыс үстелі бар Raspbian Buster 2020-02-13 ROS Melodic Desktop көмегімен шығару 16 ГБ SD картасы қажет

Бұл сіздің жүйені іске қосудың ең жылдам әдісі болуы мүмкін. Егер сіз ROS -ты өзіңіз құрастырғыңыз келсе, мақаланы оқуды жалғастырыңыз.

1 -қадам: Bootstrap тәуелділіктерін орнату және пакеттерді жүктеу

Репозиторийлерді орнатудан және қажетті тәуелділіктерді орнатудан бастайық

sudo sh -c 'echo «deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main»> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80'-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get жаңартуы

sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

Содан кейін rosdep инициализациясын жасаңыз және оны жаңартыңыз

sudo rosdep init

rosdep жаңарту

Бұл аяқталғаннан кейін, ROS құруға арналған catkin жұмыс кеңістігін құрайық және сол каталогқа көшейік.

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

Енді сізде екі таңдау бар:

ROS -Comm: (Bare Bones) орнату - егер сіз ROS -пен таныс болсаңыз және не істеп жатқаныңызды және сізге қандай пакеттер қажет болатынын білсеңіз, оны орнатыңыз. Егер сізге ROS-Comm құрамына кірмейтін пакеттер қажет болса, сізге дереккөзден де жинау қажет болады.

Жұмыс үстелін орнату: rqt, rviz және жалпы робот кітапханалары сияқты GUI құралдарын қамтиды. Жаңадан бастаушылар үшін ROS үшін жақсы таңдау болуы мүмкін.

Мен мұнда Desktop Install орнатуды жалғастырамын.

rosinstall_generator жұмыс үстелі --rosdistro melodic --deps-wet-only --tar> melodic-desktop-wet.rosinstall

wstool init -j8 src melodic-desktop-wet.rosinstall

Барлық негізгі ROS пакеттерін src қалтасына жүктеу үшін команда бірнеше минутты алады.

Егер wstool init сәтсіз болса немесе үзілсе, жүктеуді келесі жолмен жалғастыруға болады:

wstool жаңарту -j4 -t src

2 -қадам: мәселелерді шешіңіз

Сәуір 2020 EDIT: Бұл қадамды өткізіп жіберіңіз, қазір барлық мәселелер шешілген сияқты

Colada_urdf тәуелділік мәселесін шешу үшін Assimp (Open Asset Import Library) нұсқасын орнатамыз.

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src

cd ~/ros_catkin_ws/external_src

wget https://sourceforge.net/projects/assimp/files/assi… -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip

assimp ашпау

cd assimp-3.1.1

смейк.

жасау

sudo make install

Сонымен қатар rviz үшін OGRE орнатамыз

sudo apt-get install libogre-1.9-dev

Қаңтар 2020 ЖАҢАРТУ: libbost мәселесін ROS әзірлеушілері шешкен, сіз бұл бөлімді өткізіп жібере аласыз.

/// skip /// Ақырында бізге libboost көмегімен мәселелерді шешу қажет болады. Мен бұл жазбаның шешімін stackoverflow -да қолданамын:

«Компиляция кезіндегі қателіктер 'boost:: posix_time:: milliseconds' функциясымен байланысты, ол жаңа күшейту нұсқаларында тек бүтін санды қабылдайды, бірақ ROS -тегі actionlib пакеті оған бірнеше орынға қалқымалы береді. Сіз барлық файлдарды тізімдей аласыз. бұл функцияны қолдану (! ros_catkin_ws қалтасында!):

f -print0 | түрін табыңыз xargs -0 grep 'boost:: posix_time:: milliseconds' | кесу -d: -f1 | сұрыптау -u

Оларды мәтіндік редакторда ашыңыз және 'boost:: posix_time:: milliseconds' функциясын шақырыңыз.

және келесідей қоңырауларды ауыстырыңыз:

boost:: posix_time:: миллисекундтар (loop_duration.toSec () * 1000.0f));

бар:

boost:: posix_time:: миллисекундтар (int (loop_duration.toSec () * 1000.0f)));

және бұл:

boost:: posix_time:: миллисекундтар (1000.0f)

бар:

boost:: posix_time:: миллисекундтар (1000)

Мен сізге нано мәтіндік редакторды қолдануды ұсынамын, ол VIM -ге қарағанда қарапайым;) Ctrl+O сақталады, Ctrl+X шығады және Ctrl+W іздейді.

/// осы жерден жалғастыру ///

3 -қадам: Орнатуды құрыңыз және көзден алыңыз

Содан кейін біз қалған тәуелділікті орнату үшін rosdep құралын қолданамыз:

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y

Ол пакеттерді жүктеуді және тәуелділікті шешуді аяқтағаннан кейін сіз catkin пакеттерін құруға дайынсыз. (Бұл пәрменді ros_catkin_ws қалтасынан іске қосыңыз)

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE = Шығару --install -space/opt/ros/melodic -j2

Егер компиляция процесі қатып қалса (егер жұмыс үстелінің нұсқасын орнатсаңыз), своп орнын кеңейту қажет. Әдепкі бойынша бұл 100 МБ, оны 2048 МБ дейін ұлғайтуға тырысыңыз.

Іске сәт! Бүкіл компиляция процесі шамамен 1 сағатты алады (жалаңаш сүйектерге қарағанда), сондықтан шай дайындаңыз.

Енді ROS Melodic сіздің Raspberry Pi 4 -ке орнатылуы керек. Біз жаңа қондырғыны келесі пәрменмен аламыз:

echo «source /opt/ros/melodic/setup.bash» >> ~/.bashrc

Өзгерістер күшіне енуі үшін жаңа қабық ашыңыз. Бәрі сәтті болғанын тексеру үшін roscore іске қосып көріңіз.

4 -қадам: RPLIDAR ROS бумасын орнатыңыз

Негізгі ROS құрамына кірмейтін басқа пакеттер үшін жеке жұмыс кеңістігін құрайық.

Үй қалтасынан келесі әрекеттерді орындаңыз:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

және оны bashrc -ге жіберіңіз:

echo «source $ HOME/catkin_ws/devel/setup.bash» >> ~/.bashrc

Жарайды, біз RPLIDAR ROS пакетін орнатуды бастауға дайынбыз.

cd src

sudo git clone

CD..

catkin_make

Пакеттің компиляциясы аяқталғанша күтіңіз. Компиляция сәтті болғанын білу үшін пакетті іске қосып көріңіз:

roslaunch rplidar_ros rplidar. іске қосу

Егер ол қате шығармаса, мерекелік биді орындаңыз (*міндетті емес).

Енді тек соңғы бөлік жоқ - сіз Raspberry Pi 4 -ді бассыз режимде іске қосатын шығарсыз, біз лидар хабарламаларын елестете алмаймыз. Ол үшін бізге ROS-ты бірнеше машинада іске қосу үшін реттеу қажет.

5 -қадам: ROS -ты бірнеше машинада іске қосу үшін орнатыңыз

Бұл бөлік үшін сізге ROS Melodic орнатылған Ubuntu 18.04 компьютері қажет болады. Ubuntu ROS-ты осы оқулықта сипатталғандай apt-get көмегімен орнатуға болады.

Raspberry Pi -де де, жұмыс үстелінде де ROS -ты орнатқаннан кейін, екі машинаның IP -мекен -жайын тексеріңіз. Олар бір желіде болуы керек!

Жұмыс үстелінде roscore іске қосыңыз және ROS_MASTER_URI экспорттаңыз

roscore

экспорттау ROS_MASTER_URI = https:// [your-desktop-machine-ip]: 11311

Келесі Raspberry PI -де орындалады

экспорттау ROS_MASTER_URI = https:// [your-desktop-machine-ip]: 11311

экспорттау ROS_IP = [сіздің-таңқурай-pi-ip]

және RPILIDAR іске қосу файлын іске қосыңыз

roslaunch rplidar_ros rplidar. іске қосу

Егер ол сәтті іске қосылса, жұмыс үстеліндегі компьютердегі тақырыптарды растопиялық тізіммен тексеріңіз

Егер сіз хабарламаларды көре / сканерлей алсаңыз, бәрі жұмыс істеуі керек. Содан кейін жұмыс үстелінде RVIZ іске қосыңыз, лазерлік сканерлеу хабарларын қосыңыз және тақырыпты таңдаңыз /сканерлеңіз. Сондай -ақ, бекітілген кадрды /лазерге өзгерту қажет болады.

Воила!

6 -қадам: Орындалды

Бұл нұсқаулық сіздің ROS роботыңызды жаңа Raspberry Pi 4 -ке орнатудың алғашқы қадамы болуы мүмкін. Біз ROS Melodic -ті орнаттық және қашықтан басқару үшін сымсыз желі арқылы жұмыс үстеліне қосылу үшін қондырғы дайындадық.

Келесі қадамдар қандай робот жасағыңыз келетініне байланысты. Сіз одометрияға арналған қозғалтқыштар мен кодерлерді, Visual SLAM стерео камерасын және басқа да қызықты және пайдалы нәрселерді қоса аласыз.

Бұл мақалаға арналған жабдықты Seeed студиясы ұсынды. Seeed студия дүкенінде Raspberry Pi 4, RPLIDAR A1M8 және жасаушыларға арналған басқа жабдықты тексеріңіз!

Егер сізде сұрақтар туындаса, мені LinkedIn -ге қосыңыз және менің YouTube каналыма жазылыңыз, машиналық оқыту мен робототехникаға қатысты қызықты жобалар туралы хабардар болыңыз.